Art Der Geschwindigkeitsauswahl; Auswahl Des Grenzwerts - Bosch rexroth ctrlX SAFETY SAFEX-C.12 Programmierhandbuch

284/194 ctrlX SAFETY | Auswahl und Parametrierung der ctrlX SAFETY über ctrlX SAFETY Engineering
Bosch Rexroth AG, DOK-XSAFE*-SAFEX-C.1XC-PR01-DE-P, Ausgabe 01
Eingang Beispiel 1:
Bei einer Fertigungsmaschine soll der Zugang zum Arbeitsbereich an bestimmten
Stellen der Haupteingabeachse zur manuellen Eingabe oder für Einstellungen
gewährleistet werden. Der Antrieb bleibt in dieser Position aktiv und wird nur auf einen
Stillstand überwacht. Die Grenzen des Arbeitsbereichs sind variabel und sollen
elektronisch in einem sicherheitsrelevanten Modus anstelle des mechanischen
Sicherheitsgrenztasters überwacht werden. Die Bewegung, die aktiv überwacht werden
soll, ist eine lineare Bewegung. Ein Absolutwert-Geber wird mit dieser
Hauptantriebsachse des linearen Längenmesssystems verbunden. Der Antrieb
funktioniert mit einem elektrischen Motor mit einem integrierten Motor-Feedbacksystem
und einem Zwischengetriebe.
Grenzposition
1.
Der Referenznullpunkt der Hauptantriebsachse befindet sich im oberen Totpunkt. Der
untergeordnete mechanische Nachlauf beträgt X1 = -5 mm.
Die untere Endposition ist bei 600 mm + 5 mm Sicherheitsgrenze.
=> X2 = 605 mm

Art der Geschwindigkeitsauswahl

2.
Der Antriebs-/Positionsregler verwendet eine Rampenbegrenzung (Stoßbegrenzung) für
die Beschleunigung mit daraus resultierendem S-Schlupf der Geschwindigkeit, um
Abweichungen und Prozessmarkierungen zu minimieren => Auswahl der S-Form

Auswahl des Grenzwerts

3.
Die anderen Grenzwerte werden der Einstellung der Anlage entnommen.
Maximale Beschleunigung = 1000 mm/s²
Maximale Änderung der Beschleunigung = 3000 mm/s³