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Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth PSI 6 C Serie
Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth PSI 6 C Serie
- Seite 1 The Drive & Control Company Rexroth PSI 6xCx.789xx Schweißsteuerung mit Mittelfrequenz-Umrichter Weld timer with Medium-Frequency Inverter Typspezifische Anleitung | Type-Specific Instructions Edition 09 R911174319...
- Seite 2 Eigenschaften. Die Angaben entbinden den Verwender nicht von eigenen Beurteilungen und Prüfungen. Unsere Produkte unterliegen einem natürlichen Verschleiß- und Alterungsprozess. Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 3/91 Inhalt Inhalt Zu dieser Dokumentation ................5 Gültigkeit der Dokumentation ............. 5 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen ....... 5 Darstellung von Informationen ............6 1.3.1 Sicherheitshinweise ............6 1.3.2 Symbole ................6 1.3.3 Bezeichnungen ..............6 1.3.4... - Seite 4 4/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Inhalt 10.1.4 Änderungen ab der Firmware-Version –AT -120 ....38 10.1.5 Änderungen ab der Firmware-Version –AU -121 ....39 10.1.6 Änderungen ab der Firmware-Version –AV -122 ....39 10.1.7 Änderungen ab der Firmware-Version –AW -123 ..... 39 10.1.8...
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Seite 5: Zu Dieser Dokumentation
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 5/91 Inhalt Zu dieser Dokumentation Gültigkeit der Dokumentation Diese Dokumentation gilt als Ergänzung für die Schweißsteuerung mit Mittelfrequenz-Umrichter der Baureihe PSI 6000. Der Inhalt bezieht sich auf • den Anschluss (Netzversorgung) • die Funktionalität des Mittelfrequenz-Umrichter Steuerungsteils. -
Seite 6: Darstellung Von Informationen
6/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Rexroth PSI6xxx 1070 087069 Anwendungs- beschreibung UI-Regelung und -Überwachung Rexroth BOS6000 Meldungen R911370296 Referenz Rexroth BOS6000 Online Hilfe 1070 086446 Referenz Darstellung von Informationen Damit Sie mit dieser Dokumentation schnell und sicher mit Ihrem Produkt arbeiten können, werden einheitliche Sicherheitshinweise, Symbole, Begriffe und... -
Seite 7: Abkürzungen
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 7/91 Inhalt Prozessstabilität STC TEACH Sheet Thickness Combination, blechdickenbezogenes Einlernen Kleinbedienterminal UI Regler Modul 1.3.4 Abkürzungen Die in dieser Dokumentation verwendeten Abkürzungen sehen Sie bitte unter Tab. 1: Erforderliche und ergänzende Dokumentationen Rexroth PSI6xxx Schweißsteuerung mit Mittelfrequenz-Umrichter Betriebsanleitung nach. -
Seite 8: Anschlussplan
8/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Anschlussplan Stoppkreis: potentialfreier Kontakt Netz max. 24V=/3A (siehe Abb.4 +24V intern erzeugt Netzanschluss) Eigenversorgung, für E/A- Versorgung über Stoppkreis und für Logik Schweiß- Transformator (siehe Abb.4 +24V Lüfter Netzanschluss) 0V Lüfter Siehe Tab. 1... - Seite 9 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 9/91 Inhalt Reserviert E 00 FI-Schutzschalter hat ausgelöst E 01 Schweißfreigabe E 02 Frei E 03 Frei E 04 Frei E 05 Frei E 06 Frei E 07 Frei E 08 Frei E 09...
- Seite 10 10/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Abb. 2: Ein-/Ausgangsbaugruppe +24V E/A Stoppkreis: 0V E/A potentialfreier Kontakt Stopp Belastung 24V=/3A +24V Interne +24V extern Spannungs E/A-Feld Versorgung 0V extern - erzeugung über Stoppkreis Logik Versorgung von +24V Standby +24V Interne...
- Seite 11 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 11/91 Inhalt PSI 63C0 L1 / W1 PSI 63C0 L2 / W2 Netz Netz 400VAC - 500VAC - 480VAC 690VAC max. 50 mm max. 50 mm Schweiß- Schweiß- Transformator Transformator max. 50 mm max. 50 mm...
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Seite 12: Ein/Ausgangsfeld
12/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Ein/Ausgangsfeld Serielles Ein-/Ausgangsfeld (ProfiNet) mit 128 seriellen Ein- und Ausgängen (Wort 1 bis 8) Tabelle 4: Serielle Eingänge Bits Eingänge (Steuerwort): 1.00 allg. Fehler rücksetzen 1.01 Bremse schließen (Energiesparmodus ein) 1.02 Zangenwechsel (Reglerfreigabe aus) 1.03... - Seite 13 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 13/91 Inhalt Bits Eingänge (Steuerwort): 3.01 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 2 3.02 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 3 3.03 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 4 3.04 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 5 3.05 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 6 3.06...
- Seite 14 14/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Bits Eingänge (Steuerwort): 5.06 Reserviert 5.07 Reserviert 5.08 Reserviert 5.09 Reserviert 5.10 Reserviert 5.11 Reserviert 5.12 Reserviert 5.13 Reserviert 5.14 Reserviert 5.15 Reserviert 6.00 Frei 6.01 Quittung Elektrode fräsen 6.02 Frei 6.03 Frei 6.04...
- Seite 15 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 15/91 Inhalt Bits Eingänge (Steuerwort): 7.11 Punktanwahl Bit 12 [W2048] 7.12 Punktanwahl Bit 13 [W4096] 7.13 Punktanwahl Bit 14 [W8192] 7.14 Punktanwahl Bit 15 [W16384] 7.15 Punktanwahl Bit 16 [W32768] 8.00 Typidentifikation Bit 1 [Fahrzeugtyp W1] 8.01...
- Seite 16 16/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Bits Ausgänge (Statuswort): 1.14 Frei 1.15 Reserviert 2.00 Reserviert 2.01 Reserviert 2.02 Reserviert 2.03 Reserviert 2.04 Reserviert 2.05 Reserviert 2.06 Reserviert 2.07 Reserviert 2.08 EK-Verschleiß W1x0,1mm 2.09 EK-Verschleiß W2x0,1mm 2.10 EK-Verschleiß W4x0,1mm 2.11 EK-Verschleiß...
- Seite 17 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 17/91 Inhalt Bits Ausgänge (Statuswort): 4.03 Reserviert 4.04 Positionsreset beendet[Messen Ende] 4.05 Reserviert 4.06 Fräsen i.O. 4.07 Rückmeldung Funktionstest ohne Bauteil 4.08 Zangencodierung ungültig 4.09 Reserviert 4.10 Reserviert 4.11 Anforderung Schmierhub [Wartungsbew. erforderlich] 4.12 Schmierhub beendet [Wartungsbew.
- Seite 18 18/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Bits Ausgänge (Statuswort): 6.08 Skalierung abgeschlossen 6.09 Skalierung i.O. 6.10 Skalierung n.i.O. 6.11 Reserviert 6.12 Reserviert 6.13 Reserviert 6.14 Reserviert 6.15 Reserviert 7.00 Max. Standmenge Elektrode 7.01 Bereit Steuerteil [Schweiss-Inverter bereit] 7.02 Mit Überwachung 7.03...
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Seite 19: Diskrete 24V Ein-/Ausgangsfelder
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 19/91 Inhalt Bits Ausgänge (Statuswort): 8.13 Reserviert 8.14 Reserviert 8.15 Reserviert Diskrete 24V Ein-/Ausgangsfelder Tabelle 6: Diskrete Eingänge Bits Eingänge: E_00 Reserviert E_01 FI-Schutzschalter in Ordnung E_02 Schweißfreigabe E_03 Motorschutzschalter 1 E_04 Motorschutzschalter 2... - Seite 20 20/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Tabelle 7: Diskrete Ausgänge Bits Ausgänge: A_00 Reserviert A_01 Frei A_02 GDM-Versorgung ein A_03 Frei A_04 Frei A_05 Frei A_06 Frei A_07 Frei A_08 Frei A_09 Frei A_10 Frei A_11 Reserviert A_12 Frei...
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Seite 21: Sonstige Ein- /Ausgänge
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 21/91 Inhalt Sonstige Ein- /Ausgänge: Tabelle 8: Sonstige Eingänge Eingänge: Sekundärstrom Sekundärspannung Druckrückmeldung Transformatortemperatur Analoger Krafteingang Tabelle 9: Sonstige Ausgänge Ausgänge: Druckausgang „Operate“ Kraftsensor Lüfter... -
Seite 22: Merkmale
22/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Merkmale Ablauf Standard 1000 Hz (Ablaufparameter in Millisekunden) E/A Modul : E/A_DISKR2ED (Details siehe Tab1. Erforderliche und ergänzende Dokumentation, Betriebsanleitung Rexroth PSI6xxx Schweißsteuerung mit Mittelfrequenz- Umrichter). Besonderheiten Die Steuerung verfügt über folgende Besonderheiten: •... -
Seite 23: Zangenwartung
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 23/91 Inhalt 7.1.4 Zangenwartung Jeder Elektrode wird ein Wartungs-Zähler zugeordnet. Dieser Zähler wird bei jedem Schweißpunkt um den entsprechenden Verschleißwert erhöht. Über die Parameter „Vorwarnung Wartung“ und „Wartungsintervall“ wird die Wartung für jede Elektrode parametriert: •... -
Seite 24: Ablaufende
24/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx 7.1.8 Ablaufende Der Ausgang „Ablaufende“ wird immer nach einer Schweißung so lange gesetzt wie „Start“ anliegt. Voraussetzung ist, dass der Ablauf zumindest die Stromzeit erreicht hat. Eine Schweißung ist erst dann beendet, nachdem eine programmierte „automatische Punktwiederholung“... - Seite 25 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 25/91 Inhalt Ausgang „Warngrenze verletzt in Der Ausgang „Warngrenze verletzt in Folge“ wird im entsprechenden Fehlerfall gesetzt und bleibt bis zur Fehler-Quittierung anstehen. Folge“ Ausgang „Differenzstromüberwachung Der Ausgang „Differenzstromüberwachung ausgelöst“ ist die negierte Spiegelung ausgelöst“...
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Seite 26: Betriebsarten „Hand" / „Automatik
26/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Ausgang „Fehler Ausgleichsystem“ Über diesen Ausgang meldet die Steuerung, dass das Ausgleichssystem einen Fehler hat. Ausgang „Fehler Servozange Über diesen Ausgang meldet die Steuerung, dass die Servozangenansteuerung (Sammelmeldung)“ einen Fehler hat. Ausgang „Fehler Trafotemperatur“... -
Seite 27: Gegenseitige Überwachung Robotersteuerung Servozangensteuerung
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 27/91 Inhalt In dieser Betriebsart kann kein Schweißablauf gestartet werden. Der Ausgang „Positionierung aktiv“ wird gesetzt, wenn der Eingang „Freigabe Positionierung“ gesetzt ist oder solange eine Zangenbewegung durchgeführt wird. 7.1.16 Gegenseitige Überwachung Robotersteuerung ... -
Seite 28: Automatische Kraftskalierung
28/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Solange der Eingang „Start Teachposition lernen“ gesetzt ist, wird keine weitere Zangenbewegung durchgeführt. 7.1.19 Automatische Kraftskalierung Über die automatische Kraftskalierung können die Kraftskalier-Parameter und die Parameter zur Berechnung der zu erwartenden Armaufbiegung bestimmt werden. - Seite 29 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 29/91 Inhalt Maximale Kraft Der Grenzwert „minimale Kraft“ wird gesucht und muss in der Folge reproduzierbar angefahren werden können (d.h. 3 mal in Folge innerhalb der über den Parameter „Maximale Kraftabweichung“ einstellbaren Grenzen).
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Seite 30: Kraftkompensation Deaktivieren
30/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx 7.1.20 Kraftkompensation deaktivieren Die Kraftkompensation kann programmspezifisch deaktiviert werden. Es kann die Kraftkompensation jedoch nur bei einer angewählten Punktnummer größer , gleich 64000 deaktiviert werden. Ansonsten ist die Kraftkompensation immer ein, auch wenn der Parameter im Programm auf AUS steht. - Seite 31 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 31/91 Inhalt Bremse schließen (Energiesparmodus ein) Beim Energiesparmodus wird die Reglerfreigabe abgeschalten und die Bremse geschlossen. Bremse geschlossen (Energiesparmodus ein) Bereit zum Zangenwechsel (Reglerfreigabe aus) Automatik ist ein Energiesparmodus Abb. 7: Energiesparmodus Abb. 8: Externe Roboterachse...
- Seite 32 32/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Abb. 9: Funktionshub Ablaufzeit Abb. 10: Funktionshub Zange öffnen Abb. 11: Messen nach Elektrode fräsen...
- Seite 33 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 33/91 Inhalt Abb. 12: Messen nach Elektrode wechseln Abb. 13: Referenzieren Abb. 14: Referenzieren mit Messen...
- Seite 34 34/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Freigabe Positionierung Start Schmierhub Schmierhub beendet Anforderung Schmierhub Zange geöffnet Zangenhub voll geöffnet Zangenhub Schmierhub Abb. 15: Schmierhub Abb. 16: Schweißablauf Abb. 17: Schweißablauf mit Vorpositionieren...
- Seite 35 R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 35/91 Inhalt Abb. 18: Schweißablauf nicht in Ordnung Freigabe Positionierung Start Teachposition lernen Teachposition übernommen Positionierung aktiv Teachposition gültig Istwert Zangenhub z.B. 20 mm Ermittelte Blechdicke + Suchbereich Zangenhub Abb. 19: Teachen Teachen Freigabe Positionierung Start Teachposition lernen Teachposition übernommen...
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Seite 36: Anhang
36/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Freigabe Positionierung Tastbetrieb Zangenhub öffnen Tastbetrieb Zangenhub schließen Positionierung aktiv Zangenhub Tippen Abb. 21: Tippen Abb. 22: Zangenwechsel 10 Anhang 10.1 Firmware-Änderungen 10.1.1 Änderungen ab der Firmware-Version –AQ-117 • Die Firmware-Varianten PSI6xCc.789xx und PSI6xCx.759xx sind funktional identisch. -
Seite 37: Änderungen Ab Der Firmware-Version -As -119
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 37/91 Inhalt Die Armdurchbiegung (Differenz zwischen Krafterreichungsposition und Aufsetzposition) wird beim Teachen und beim Messen (Nullpunktermittlung) berücksichtig und herausgerechnet. Wenn Anlagen mit einer Vorgängerversion eingelernt wurden, muss beim Einsatz einer Achsrechner-Firmware ab –... -
Seite 38: Änderungen Ab Der Firmware-Version -At -120
38/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx Beim Öffnen können auch Positionen bis -20mm angefahren werden. Der Roboter kann im 7-Achse Betrieb Positionen bis -20 mm anfahren (bisher 0mm) Der Ausgang „Zange geöffnet“ wird nach Setzhub zuverlässig gesetzt Initialisierung der internen Position „Kappe-Kappe zu mit Armdurchbiegung“... -
Seite 39: Änderungen Ab Der Firmware-Version -Au -121
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 39/91 Inhalt 10.1.5 Änderungen ab der Firmware-Version –AU -121 • Überarbeitung Referenzfahrt Ausgang „Zange ist referenziert“ wird erst nach Abschluss der Referenzfahrt (d.h. nach Freifahren) gesetzt Fehlerbehebung zu Eingang „Sollwert Zangenhub gültig“ Im 7.Achse-Betrieb wird kein ungültiger Sollwert mehr angefahren. -
Seite 40: Änderungen Ab Der Firmware-Version -Ay -125
40/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx wird nicht gesetzt, wenn die Zange nicht referenziert ist • Ausgang „Zange geöffnet“ bleibt bei angedockter Zange auch gesetzt, wenn der Eingang „Schweißfreigabe“ auf 0 gesetzt wird (d.h. US2=0) • Überwachung der mechanischen Grundlast überarbeitet Die Überwachung der mechanischen Grundlast findet bei... -
Seite 41: Änderungen Ab Der Firmware-Version -Az -126
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 41/91 Inhalt Die Quittungssignale für die Autoskalierung bleiben solange anstehen, bis „Start Autoskalierung“ zurückgenommen wird • Ausgang „Vorwarnung Zange“ wird für alle Vorwarn-Status gesetzt, für die es keine eigenen Vorwarn-Ausgänge gibt. • Fehlerbehebung „Vorwarnung Geometrie-Verschleiß“... -
Seite 42: Änderungen Ab Der Firmware-Version -Ba -127
42/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx • Fehlerbehebung „Kommunikationsabbruch bei Zangenwechsel über HPG“ • Anpassung Kraftbegrenzung während Skalierbetrieb Der Parameter „Max. Druck“ wird während des Skalierbetriebs nicht mehr vor einem Schweißablauf überwacht. Damit wird verhindert, dass eine Kraftskalierung wegen Überschreitung dieser Grenze abgebrochen wird. -
Seite 43: Änderungen Ab Der Firmware-Version -Bd -130
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 43/91 Inhalt • Beim Funktionshub wird der Umschaltpunkt auf die Aufsetzgeschwindigkeit auf Basis des Elektrodenparameters „Vorposition beim Blech suchen“ ermittelt. Nur in Verbindung mit Achsrechner-Firmware ab –AZ/126 • Fehlerbehebung „Abbruch Messfahrt nach Fräsen wegen fehlerhafter Parametrierung“. -
Seite 44: Änderungen Ab Der Firmware-Version -Be -131
44/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx • Änderungen Achsrechner-Firmware –BB/128 Fehlerbehebung „F8078 bei Schweißablauf“ Kein Antriebsfehler „F8078“ bei Armaufbiegung während Schweißablauf. 10.1.14 Änderungen ab der Firmware-Version –BE -131 • Versorgungsspannung beim GDM abschalten (beim Zangenwechsel) Der Ausgang A02 wird auf 0 gesetzt, wenn eine Zange abgedockt wird (Reglerfreigabe aus). -
Seite 45: Änderungen Ab Der Firmware-Version -Bh -134
R911174319 | PSI6xCx.789xx Bosch Rexroth AG 45/91 Inhalt • Zurücksetzen Ausgang "Fehler Kappenverschleiß" bei jedem Kappenwechsel. • Änderungen Achsrechner-Firmware –BC/129 Optimierung des Fehlerhandlings für Lagegrenzwertüberschreitungen in 7.Achse. Fehler wird nun nicht mehr direkt beim Umschalten in 7.Achse geworfen, sondern nur dann wenn auch ein externer Sollwert außerhalb des gültigen Bereichs... - Seite 46 46/91 Bosch Rexroth AG R911174319 | PSI6xCx.789xx...