Fsoe Und Ethercat; Ctrlx Safety Link; Abb. 2: Netzwerk Fsoe - Bosch rexroth ctrlX SAFETY SAFEX-C.12 Programmierhandbuch

284/18 ctrlX SAFETY | Voraussetzungen
5.2.4
Im Ethernet-Frame des EtherCAT-Netzwerks können sowohl Standard als auch sichere
Daten enthalten sein. Die sicheren Daten werden als FSoE-Daten bezeichnet und sind dem
FSoE-Master und -Slave-Protokoll-Stack zugeordnet. Diese Daten werden zyklisch
übertragen und sind somit im PDO des jeweiligen Teilnehmers enthalten.
Die ctrlX SAFETY Sicherheitssteuerung ist als FSoE-Master konzipiert und startet die
sichere Übertragung via FSoE. Zudem ist diese als EtherCAT-Slave Teilnehmer im
EtherCAT-Netzwerk.
Ein separater EtherCAT-Master startet die Standard-Datenübertragung via EtherCAT.
Die PDO's mit den darin enthaltenen FSoE-Daten werden zyklisch übertragen. Die
Zykluszeit der Übertragung wird in der Konfiguration des EtherCAT-Masters festgelegt. Sie
sollte in der Regel um ein Vielfaches kürzer als die Zykluszeit des FSoE-Masters eingestellt
werden, um so die Aktualisierung der Daten innerhalb der Watchdog-Überwachungszeit des
FSoE-Masters sicherzustellen.
Die ctrlX SAFETY Sicherheitssteuerung (FSoE-Master) startet die sichere Übertragung via
FSoE und empfängt von den Slave-Baugruppen die Daten von Eingängen und Gebern und
wertet diese aus. Anschließend kann die ctrlX SAFETY Sicherheitsfunktionen umsetzen,
Sicherheitsfunktionen in Antrieben anwählen und Ausgänge schalten – dies kann direkt über
die baugruppen-eigenen Ausgänge, die Ausgänge der Slave-Baugruppen oder durch direkte
Anwahl in Antrieben über FSoE oder ctrlX SAFETY

Abb. 2: Netzwerk FSoE

5.2.5
Die ctrlX SAFETY
Sicherheitssteuerung ctrlX SAFETY (SAFEX-C.1*) und ctrlX DRIVE
minimale Zykluszeit beträgt 1 ms. Es können max. 16 Slave-Baugruppen angeschlossen
werden.
Bosch Rexroth AG, DOK-XSAFE*-SAFEX-C.1XC-PR01-DE-P, Ausgabe 01

FSoE und EtherCAT

ctrlX SAFETY link
link
-Schnittstelle ist eine sichere Kommunikationsschnittstelle zwischen
link erfolgen.
plus -Antrieben. Die