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Richtung
Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und wird als Differenz der TCP-Punkt 1 und 2
ermittelt.
Hinweis: Eine Richtung ber ¨ ucksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte.
Ausdruck der n ¨ achsten Stapel-Position
Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, w¨ a hrend er fortlaufend bewertet,
ob die n¨ a chste Stapel-Position erreicht worden ist. Wenn der Ausdruck als Wahr bewertet wird,
wird die spezielle Abfolge ausgef ¨ uhrt.
,,VorStart"
Die optionale VorStart-Abfolge wird kurz vor Anfang des Stapelvorgangs ausgef ¨ uhrt. Dies
kann genutzt werden, um auf Freigabesignale zu warten.
,,NachEnde"
Die optionale NachEnde-Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs ausgef ¨ uhrt. Dies
kann genutzt werden, um ein Signal f ¨ ur Fließbandbewegung zur Vorbereitung auf den n¨ a chsten
Stapel zu geben.
Einlege/Entnahme-Sequenz
Die Einlege/Entnahme-Sequenz ist eine spezielle Programmsequenz, die bei jeder Stapelpositi-
on ausgef ¨ uhrt wird, ¨ a hnlich dem Palettiervorgang (siehe 14.26) .
CB3
II-110
14.27 Befehl: Suchen
Version 3.12
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