universal robots UR5/CB3 Anleitung Seite 10

III EUROMAP 67-Schnittstelle
16 Einleitung
16.1 EUROMAP 67-Standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.2 Gesetzlicher Hinweis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17 Integration Roboter und IMM
17.1 Notabschaltung und Schutzstopp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.2 Anschluss eines MAF-Lichtgitters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.3 Montage des Roboters und Werkzeugs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.4 Verwendung des Roboters ohne IMM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.5 Umwandlung von EUROMAP 12 zu EUROMAP 67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18 GBO
18.1 EUROMAP 67-Programmiervorlage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-11
18.2 E/A- ¨ Uberblick und Fehlerbehebung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-12
18.2.1 Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-13
18.2.2 Herstellerabh¨ a ngig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-14
18.2.3 Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-14
18.2.4 Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-14
18.3 Programmstrukturfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-14
18.3.1 Startpr ¨ ufung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-15
18.3.2 Freigabe Werkzeug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-16
18.3.3 Auf Werkst ¨ uck warten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-17
18.3.4 Auswerfer vorw¨ a rts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-17
18.3.5 Auswerfer zur ¨ uck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-18
18.3.6 Kernz ¨ uge ein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-18
18.3.7 Kernz ¨ uge aus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-19
18.4 E/A-Action und warten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-20
19 Installation und Deinstallation der Schnittstelle
19.1 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-21
19.2 Deinstallation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-22
20 Elektrische Eigenschaften
20.1 Schnittstelle MAF-Lichtgitter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-25
20.2 Notabschaltung, Sicherheitsger¨ a te und MAF-Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-25
20.3 Digitaleing¨ a nge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-26
20.4 Digitalausg¨ a nge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-26
Glossar
Index
UR5/CB3 viii
III-1
III-3
III-4
III-4
III-7
III-7
III-7
III-8
III-8
III-8
III-11
III-21
III-25
III-27
III-29
Version 3.12