Inhaltsverzeichnis
Werbung
14.5 Befehl: Fixer Wegpunkt
Abbildung 14.3: Blending ¨ uber WP 2 mit Radius r, urspr ¨ ungl. Blending-Position bei p1 und letzte
Blending-Position bei p2. O ist ein Hindernis.
Abbildung 14.4: Blending-Radius- ¨ Uberlappung nicht zul¨ a ssig (*).
Bedingte Bewegungsabl ¨ aufe im Blending-Bereich Bewegungsabl¨ a ufe im Blending-Bereich
sind sowohl vom Wegpunkt, in dem der Blending-Radius festgelegt ist, als auch dem in der
Programmstruktur nachfolgenden Wegpunkt abh¨ a ngig. Das heißt, im Programm in Abbildung
14.5 ist der Blendingradius um WP 1 von WP 2 abh¨ a ngig. Die Folge davon wird offensichtlicher,
wenn das Blending wie in diesem Beispiel umWP 2 stattfindet. Es gibt zwei m ¨ ogliche Endpo-
sitionen. Um den n¨ a chsten Wegpunkt f ¨ ur das Blending zu bestimmen, muss der Roboter den
aktuellen Wert von digital input[1] bereits beim Eintritt in den Blending-Radius berech-
nen. Dies bedeutet, dass der Ausdruck if...then oder andere notwendige Anweisungen, die den
folgenden Wegpunkt bestimmen (z. B. variable Wegpunkte) bereits ausgewertet werden, be-
vor wir bei WP 2 tats¨ a chlich ankommen. Bei Betrachtung des Programmablaufs klingt dies ein
wenig unlogisch. Wenn es sich bei einem Wegpunkt um einen Wegpunkt ohne Blendingradius
Version 3.12
WP_1
O
WP_1
WP_4
r
WP_2
p1
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
II-81
CB3
Werbung
Inhaltsverzeichnis
