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handelt auf welchen beispielsweise einem If-else-Befehl folgt durch welchen (z. B. mit einem
E/A-Befehl) der n¨ a chste Wegpunkt bestimmt wird, so wird die Pr ¨ ufung ausgef ¨ uhrt, sobald der
Roboterarm am Wegpunkt anh¨ a lt.
MoveL
WP_I
WP_1 (Blending)
WP_2 (Blending)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
Abbildung 14.5: WP I ist der Ausgangswegpunkt und es gibt zwei m ¨ ogliche endg ¨ ultige Wegpunkte
WP F 1 und WP F 2, je nach einem bedingten Ausdruck (if ... then). Die Bedingung if wird ausgewertet,
sobald der Roboterarm den zweiten ¨ Ubergang (*) erreicht.
Bewegungsarten in Kombinationen Es ist m ¨ oglich, alle vier Bewegungsarten von MoveJ
und MoveL beim Blending zu kombinieren, hierbei hat die spezifische Kombination die ent-
scheidende Auswirkung auf den berechneten Bewegungsablauf im Blending. Es gibt vier m ¨ ogliche
Kombinationen:
1. MoveJ zu MoveJ (Reines Blending im Gelenkraum)
2. MoveJ zu MoveL
3. MoveL zu MoveL (Reines Blending im kartesischen Raum)
4. MoveL zu MoveJ
Ein reines Blending im Gelenkraum (Punkt 1) im Vergleich zu einem auf den kartesischen Raum
beschr¨ a nkten Blending (Punkt 3) ist in Abbildung 14.6 dargestellt. Sie zeigt zwei m ¨ ogliche Bah-
nen des Werkzeugs f ¨ ur jeweils identische Reihen von Wegpunkten auf.
Von den verschiedenen Kombinationen f ¨ uhren die Punkte 2, 3 und 4 zu Bewegungsabl¨ a ufen,
die innerhalb der Grenzen der urspr ¨ unglichen Bahn im kartesischen Koordinatensystem erfol-
gen. Ein Beispiel f ¨ ur ein Blending zwischen verschiedenen Bewegungsarten (Punkt 2) ist in
Abbildung 14.7 zu sehen.
Ein Blending im Gelenkraum (Punkt 1) verh¨ a lt sich jedoch in einer weniger intuitiven Weise, da
der Roboter versuchen wird, der reibungslosesten Bahn im Gelenkraum unter Ber ¨ ucksichtigung
von Geschwindigkeit und zeitlichen Anforderungen zu folgen. Aus diesem Grund k ¨ onnen Be-
wegungen vom Kurs abweichen, der durch die Wegpunkte vorgeben ist. Dies ist insbesondere
CB3
WP_I
WP_2
WP_F_1
II-82
14.5 Befehl: Fixer Wegpunkt
WP_1
*
WP_F_2
Version 3.12
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