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10.10 Allgemeine Grenzwerte
Hier kann jede der allgemeinen Grenzen, die in 10.10 definiert sind, unabh¨ a ngig von den ande-
ren ge¨ a ndert werden. Dies erfolgt, indem das entsprechende Textfeld angetippt und der neue
Wert eingegeben wird. Der h ¨ ochste akzeptierte Wert f ¨ ur jede der Grenzen ist in der Spalte mit
dem Namen Maximum aufgelistet. festgelegt werden. Die Kraftbegrenzung kann auf einen Wert
zwischen 100 Nund 250 N und die Leistungsgrenze auf einen Wert zwischen 80 W und 1000 W
eingestellt werden.
Hinweis: Beachten Sie, dass die Felder f ¨ ur Begrenzungen im Reduzierten Modus deaktiviert sind,
wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang f ¨ ur die Ausl ¨ osung einge-
stellt sind (siehe 10.12 und 10.13 f ¨ ur weitere Details). Weiterhin d ¨ urfen die Grenzen f ¨ ur Ge-
schwindigkeit und Drehmoment im Modus Reduziert nicht h ¨ oher als ihre Gegenst ¨ ucke im Modus
Normal sein.
Die Toleranz und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh ¨ origen Zeile aufgelistet.
Wenn ein Programm ausgef ¨ uhrt wird, wird die Geschwindigkeit des Roboterarms automatisch
angepasst, damit keiner der eingegebenen Werte abz ¨ uglich der Toleranz ¨ uberschritten wird (sie-
he 10.4). Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den Toleranzwerten lediglich angibt, dass die
Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird. Das Sicherheitssystem f ¨ uhrt einen Stopp der
Kategorie 0 durch, falls der Roboterarm die Grenze (ohne Toleranz) ¨ uberschreitet.
WARNUNG:
Die Geschwindigkeitsgrenze trifft nur auf den Roboter-TCP zu.
Daher k ¨ onnen sich andere Teile des Roboterarms schneller bewe-
gen, als durch den definierten Wert vorgegeben.
Zu allgemeinen Grundeinstellungen wechseln Durch Dr ¨ ucken der Taste allgemeine Grundeinstellunge
wird wieder zur ¨ uck zum Bildschirm allgemeine Grenzen gewechselt und alle allgemeinen Gren-
zen werden auf ihren vordefinierten Standard zur ¨ uckgesetzt. Sollten dadurch angepasste Werte
verloren gehen, wird ein Pop-up-Dialog zum Best¨ a tigen der Aktion angezeigt.
Version 3.12
II-11
CB3
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