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Die Notabschaltungsfunktion ist nach diesem Standard als Stopp-Kategorie 1 ausgelegt. Stopp-Kategorie
1 beschreibt einen kontrollierten Stopp, bei dem die Motoren unter Stromzufuhr gestoppt werden und
die Stromversorgung getrennt wird, nachdem der Stopp ausgef ¨ uhrt wurde.
ISO 12100:2010
EN ISO 12100:2010 (E) [2006/42/EG]
Safety of machinery – General principles for design – Risk assessment and risk reduction
UR Roboter werden nach den Prinzipien dieses Standards beurteilt.
ISO 10218-1:2011
EN ISO 10218-1:2011(E) [2006/42/EG]
Robots and robotic devices – Safety requirements for industrial robots
Part 1: Robots
Dieser Standard gilt f ¨ ur den Hersteller des Roboters und nicht f ¨ ur den Integrator. Der zweite Teil
(ISO 10218-2) ist f ¨ ur den Roboter-Integrator bestimmt, da er sich mit der Installation und dem Design
der Roboter-Anwendung befasst.
Die Autoren des Standards beziehen sich auf herk ¨ ommliche Industrieroboter, bei denen der Mensch
¨ ublicherweise durch Z¨ a une und Lichtgitter gesch ¨ utzt ist. UR Roboter verf ¨ ugen ¨ uber st¨ a ndig aktive
Kraft- und Leistungsbegrenzungen. Daher werden im Folgenden einige Begriffe erl¨ a utert.
Falls ein UR Roboter in einer nicht sicheren Applikation verwendet wird, sind unter Umst¨ a nden zus¨ a tzliche
Sicherheitsmaßnahmen erforderlich; siehe Kapitel 1 dieses Handbuchs.
Klarstellung:
• ,,3.24.3 Gesicherter Bereich" ist durch die Sicherung des Bereichs definiert. Typischerweise befindet
sich der gesicherte Bereich hinter einer Absperrung, die Menschen vor gef¨ a hrlichen, herk ¨ ommlichen
Robotern sch ¨ utzt. UR Roboter sind so ausgelegt, dass sie mit ihren leistungs- und kraftbegrenzen-
den, kollaborativen Sicherheitsfunktionen auch ohne Absperrung verwendet werden k ¨ onnen, und
daher ben ¨ otigen sie keinen durch eine Absperrung abgetrennten, gesicherten Gefahrenbereich.
• ,,5.4.2 Leistungsanforderung". Alle Sicherheitsfunktionen sind nach ISO 13849-1:2006 als PLd aus-
gelegt. Der Roboter verf ¨ ugt in jedem Gelenk ¨ uber redundante Encoder-Systeme und die sicher-
heitsrelevanten E/As sind mit einer Struktur der Kategorie
E/A m ¨ ussen gem¨ a ß dieser Anleitung an Anlagen der Kategorie 3 angeschlossen werden, um eine
PLd-Struktur der Kategorie 3 der gesamten Sicherheitsfunktion zu bilden.
• ,,5.7 Betriebsmodi". UR Roboter haben keine unterschiedlichen Betriebsmodi und haben daher auch
keinen Betriebsart-W¨ a hlschalter.
• ,,5.8 Pendant-Steuerung". Dieser Abschnitt definiert Schutzfunktionen des Teach Pendant f ¨ ur die
Verwendung in einem gesicherten Gefahrenbereich. Da UR Roboter f ¨ ur den kollaborativen Betrieb
entwickelt wurden, ist kein gesicherter Gefahrenbereich wie bei herk ¨ ommlichen Robotern erfor-
derlich. Die Teach-Funktion ist bei UR Robotern sicherer als bei herk ¨ ommlichen Robotern. Anstatt
einen Drei-Punkt-Schalter bet¨ a tigen zu m ¨ ussen, kann der Bediener den Roboter ganz einfach mit
der Hand stoppen. Wird ein UR-Roboter in einem gef¨ a hrdeten, abgesicherten Bereich installiert, ist
1
gem¨ a ß ISO 13849-1 ausgelegt. Weitere Einzelheiten finden Sie unter Glossar 3.
UR5/CB3
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3 Aufbau. Die sicherheitsrelevanten
I-74
Version 3.12
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