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Stapeln
Beim Stapeln bewegt sich der Roboterarm in die Ausgangsposition und dann in die Gegenrich-
tung, um die n¨ a chste Stapelposition zu suchen. Wenn gefunden, merkt sich der Roboter die
Position und f ¨ uhrt die spezielle Abfolge aus. Das n¨ a chste Mal startet der Roboter die Suche
aus dieser Position, erweitert um die St¨ a rke des Elements in der Stapelrichtung. Das Stapeln ist
beendet, wenn die Stapelh ¨ ohe eine bestimmte Anzahl erreicht hat oder der Sensor ein Signal
gibt.
CB3
II-108
14.27 Befehl: Suchen
Version 3.12
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