Befehl: Bis - universal robots UR5/CB3 Anleitung

14.9 Befehl: Bis

m ¨ ussen Bis-Bedingungen eingerichtet sein. Tippen Sie auf die Schaltfl¨ a che Bis Hinzuf ¨ ugen, um
die Stoppkriterien zu definieren.
Stoppen einer Richtungsbewegung
Sie k ¨ onnen Richtungsvektor- Einstellungen f ¨ ur Werkzeuggeschwindigkeit und Werkzeugbe-
schleunigung hinzuf ¨ ugen, um die Vektorrichtung f ¨ ur die lineare Bewegung zu definieren. Dies
erm ¨ oglicht eine erweiterte Verwendung f ¨ ur:
• Das Definieren einer linearen Bewegung relativ zu mehreren Funktionsachsen
• Die Berechnung der Richtung als mathematischer Ausdruck
Die Richtungsvektoren definieren einen benutzerdefinierten Code-Ausdruck, der in einen Ein-
heitsvektor aufgel ¨ ost wird. Zum Beispiel verf¨ a hrt bei einem Vektor [2,1,0] der Roboter f ¨ ur je-
de Einheit in y-Richtung im Verh¨ a ltnis zur angegebenen Geschwindigkeit zwei Einheiten in
x-Richtung.
14.9 Befehl: Bis
Der Programmknoten Bis definiert ein Stoppkriterium f ¨ ur eine Bewegung. Der Roboter verf¨ a hrt
entlang eines Pfades und stoppt, wenn ein Kontakt erkannt wird.
Version 3.12 II-87 CB3