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14.30 Grafik-Tab
zwischen den Bewegungssegmenten). Die gr ¨ unen Punkte bestimmen die Positionen des TCP
an jedem der Wegpunkte im Programm. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle
Position des Roboterarms, w¨ a hrend der Schatten des Roboterarms verdeutlicht, wie der Robo-
terarm beabsichtigt, die auf der linken Bildschirmseite gew¨ a hlten Wegpunkte zu erreichen.
N¨ a hert sich die aktuelle Position des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Ausl ¨ oseebene oder
befindet sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nahe einer (siehe
10.12), so wird
eine 3D-Darstellung der Bewegungsgrenze angezeigt.
Hinweis: Beachten Sie, dass die Visualisierung der Begrenzungen deaktiviert wird, w¨ a hrend
der Roboter ein Programm ausf ¨ uhrt.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt,
der f ¨ ur die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der Roboter-TCP po-
sitioniert werden darf. Ausl ¨ oseebenen werden in Blau und Gr ¨ un zusammen mit einem klei-
nen Pfeil dargestellt, der auf die Seite der Ebene zeigt, bei der die Grenzen des Normalmodus
aktiv sind (siehe
10.6). Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines
sph¨ a rischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerk-
zeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeug-
ausrichtung (Vektor).
Wenn der Zielroboter-TCP sich nicht mehr in N¨ a he zum Limit befindet, verschwindet die 3D-
Darstellung. Wenn der TCP einen Grenzwert ¨ uberschreitet oder dem sehr nahe ist, ¨ a ndert sich
die Limitanzeige zu rot.
Die 3D-Ansicht kann vergr ¨ oßert und gedreht werden, um den Roboterarm besser sehen zu
k ¨ onnen. Die Schaltfl¨ a chen oben rechts im Bildschirm k ¨ onnen die verschiedenen grafischen Kom-
ponenten in der 3D-Ansicht deaktivieren. Die Schalt߬ a che unten schaltet die Visualisierung
von Limits von N¨ a herungsgrenzen ein/aus. Die gezeigten Bewegungssegmente h¨ a ngen vom
gew¨ a hlten Programmknoten ab. Wenn ein Move-Knoten ausgew¨ a hlt wird, ist der angezeigte
Pfad die mit diesem Move definierte Bewegung. Wird ein Wegpunkt-Knoten gew¨ a hlt, zeigt das
Display die folgenden
10 Bewegungsschritte:
CB3
II-112
Version 3.12
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