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Ein Wegpunkt kann ¨ uber den Move-Tab vorgegeben werden, indem man den Roboter in eine
bestimmte Position bewegt (Teaching) oder indem man diesen durch die Software berechnen
l¨ a sst. Klicken Sie auf den Move-Tab (siehe 13.1), um den Roboterarm in eine gew ¨ unschte
Position zu bewegen oder programmieren Sie die Position, indem Sie den Roboterarm in die
richtige Position ziehen, w¨ a hrend Sie die Taste Freedrive hinter Teach Pendant gedr ¨ uckt hal-
ten.
Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an bestimmten
Stellen entlang des Weges des Roboters E-/A-Signale an andere Maschinen senden und auf-
grund von Variablen und E-/A-Signalen Befehle ausf ¨ uhren, beispielsweise if. . . then und Schlei-
fe.
Das Folgende ist ein einfaches Programm, mit dem ein Roboterarm, der gestartet wurde, zwi-
schen zwei Wegpunkten bewegt werden kann.
1. Klicken Sie auf die Schaltfl¨ a che Roboter programmieren und w¨ a hlen Sie Neues Programm.
2. Ber ¨ uhren Sie die Schaltfl¨ a che Weiter (unten rechts), so dass die <leere> Ziele in der
Baumstruktur auf der linken Bildschirmseite gew¨ a hlt wird.
3. ¨ Offnen Sie den Tab Struktur.
4. Klicken Sie auf die Schalt߬ a che Move.
5. ¨ Offnen Sie den Tab Befehl.
6. Klicken Sie auf die Schaltfl¨ a che Weiter, um die Wegpunkt-Einstellungen zu ¨ offnen.
7. Ber ¨ uhren Sie die Schaltfl¨ a che Wegpunkt festlegen neben dem Symbol ,,?".
8. Bewegen Sie den Roboter im Move-Bildschirm, indem Sie die verschiedenen blauen Pfei-
le dr ¨ ucken oder indem Sie die Taste Freedrive auf der R ¨ uckseite des Teach Pendants
gedr ¨ uckt halten, w¨ a hrend Sie den Arm des Roboters von Hand bewegen.
9. Dr ¨ ucken Sie OK.
10. Dr ¨ ucken Sie Wegpunkt davor hinzuf¨ u gen.
11. Ber ¨ uhren Sie die Schaltfl¨ a che Wegpunkt festlegen neben dem Symbol ,,?".
12. Bewegen Sie den Roboter im Move-Bildschirm, indem Sie die verschiedenen blauen Pfeile
dr ¨ ucken oder indem Sie die Freedrive-Taste gedr ¨ uckt halten, w¨ a hrend Sie den Arm des
Roboters von Hand bewegen.
13. Dr ¨ ucken Sie OK.
14. Ihr Programm ist fertig. Der Roboter wird sich zwischen den beiden Wegpunkten bewe-
gen, wenn Sie das Symbol ,,Abspielen" dr ¨ ucken. Treten Sie zur ¨ uck und halten Sie eine
Hand an der Notabschaltungstaste. Dr ¨ ucken Sie anschließend auf ,,Abspielen".
15. Herzlichen Gl ¨ uckwunsch! Sie haben Ihr erstes Roboterprogramm erstellt, welches den Ro-
boter zwischen zwei vorgegebenen Wegpunkten bewegt.
CB3
II-28
11.2 Erste Schritte
Version 3.12
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