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wicht ein. Die Einstellung gilt f ¨ ur alle definierten TCPs. Weitere Informationen zur maximal
zul¨ a ssigen Nutzlast finden Sie im Hardware-Installationshandbuch.
13.6.7 Schwerpunkt
Der Schwerpunkt wird mit Hilfe der Felder CX CY und CZ festgelegt. Die Einstellungen gelten
f ¨ ur alle definierten TCPs. Installationen vor Version 3.8 unterst ¨ utzen das Einstellen des Schwer-
punkts auf den TCP, wenn sie vorher festgelegt wurden. Wenn der Schwerpunkt (in 3.8 oder
h ¨ oher) manuell eingestellt wird, ist die M ¨ oglichkeit, den Schwerpunkt f ¨ ur den TCP festzulegen,
dauerhaft beseitigt.
13.7 Installation/
Die Angabe der Befestigung des Roboterarms dient zwei Zwecken:
1. Die richtige Darstellung des Roboterarms auf dem Bildschirm.
2. Der Controller wird ¨ uber die Richtung der Gravitationskraft informiert.
Ein erweitertes dynamisches Modell gibt dem Roboterarm glatte und pr¨ a zise Bewegungen und
erm ¨ oglicht es dem Roboterarm sich selbst im Modus Freedrive zu halten. Aus diesem Grund
ist es wichtig, dass die Montage des Roboters korrekt erfolgt.
CB3
WARNUNG:
Verwenden Sie die korrekten Installationseinstellungen. Speichern
und laden Sie die Installationsdateien zusammen mit dem Pro-
gramm.
Montage
II-46
13.7 Installation/
Montage
Version 3.12
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