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10.13 Sicherheits-E/A
Roboterbewegung aktiv Ein LOW-Signal wird ausgegeben, wenn sich der Roboterarm in
einem Bewegungsstatus befindet. Befindet sich der Roboterarm in einer fixen Position, wird ein
HIGH-Signal ausgegeben.
Roboter stoppt nicht Das Signal ist HIGH, wenn der Roboter aufgrund einer Notab-
schaltung oder eines Schutzstopps angehalten wurde oder im Begriff ist anzuhalten. Andern-
falls ist das Signal logisch LOW.
Reduzierter Modus Sendet ein LOW-Signal, wenn sich der Roboterarm im Reduzierten Mo-
dus befindet oder wenn der Sicherheitseingang mit einem Eingang des Reduzierten Modus
konfiguriert ist und das Signal derzeit LOW ist. Andernfalls ist das Signal HIGH.
Nicht-reduzierter Modus Dies ist das Gegenst ¨ uck zum oben definierten Reduzierten
Modus.
Version 3.12
HINWEIS:
Externe Maschinen, die den per Schutz-Aus-Status vom Ro-
boter ¨ uber den Ausgang System-Notabschaltung erhalten,
m ¨ ussen die Vorgaben der ISO 13850 erf ¨ ullen. Dies ist insbesonde-
re bei Setups erforderlich, in denen der Roboter-Notabschaltung-
Eingang an ein externes Not-Aus-Ger¨ a t angeschlossen ist. In sol-
chen F¨ a llen ¨ a ndert sich der Ausgang System-Notabschaltung
zu HIGH, wenn das externe Not-Aus-Ger¨ a t freigegeben wird. Dies
bedeutet, dass der Status der Notabschaltung bei der externen
Maschine ohne manuelles Eingreifen durch den Roboterbediener
zur ¨ uckgesetzt wird. Um die Sicherheitsnormen zu erf ¨ ullen, muss
die externe Maschine f ¨ ur einen weiteren Betrieb manuell bedient
werden.
II-23
CB3
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