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13.6 Installation
TCP-Konfiguration
3. Verwenden Sie die Positionspfeile auf der rechten Seite des Bildschirms, um den TCP aus
mindestens drei verschiedenen Winkeln zu bewegen, und um die entsprechenden Positio-
nen des Werkzeugausgangsflanschs zu speichern.
4. Verwenden Sie die Taste Set, um die verifizierten Koordinaten auf den entsprechenden
TCP anzuwenden. Die Positionen m ¨ ussen ausreichend vielf¨ a ltig sein, damit die Berech-
nung richtig funktioniert. Sind sie nicht ausreichend vielf¨ a ltig, leuchtet eine rote Status-
LED ¨ uber den Tasten.
Obwohl drei Positionen ausreichend sind, um den TCP zu bestimmen, kann die vierte Position
dazu beitragen, sicherzustellen, dass die Berechnung korrekt ist. Die Qualit¨ a t jedes gespeicher-
ten Punktes in Bezug auf den berechneten TCP wird mit einer gr ¨ unen, gelben oder roten LED
auf der jeweiligen Taste signalisiert.
13.6.5 Anlernen (Teaching) der TCP-Ausrichtung
1. Klicken Sie auf TCP-Ausrichtungsassistent.
2. W¨ a hlen Sie eine Funktion aus der Dropdown-Liste. (Siehe 13.12) f ¨ ur weitere Informa-
tionen ¨ uber das Definieren von neuen Funktionen
3. Klicken Sie auf Punkt ausw¨ a hlen und navigieren Sie mit den Move Tool-Pfeilen zu ei-
ner Position, in der die Ausrichtung des Werkzeugs und der entsprechende TCP im aus-
gew¨ a hlten Bezugs-Koordinatensystem zusammenfallen.
4. ¨ Uberpr ¨ ufen Sie die berechnete TCP-Ausrichtung und ¨ ubertragen Sie diese auf den aus-
gew¨ a hlten TCP durch Anklicken der Taste Festlegen.
13.6.6 Nutzlast
Das Gewicht des Roboterwerkzeugs wird im unteren Teil des Bildschirms angezeigt. Um diese
Einstellung zu ¨ a ndern, tippen Sie einfach in das weiße Textfeld und geben Sie ein neues Ge-
Version 3.12
II-45
CB3
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