Inhaltsverzeichnis
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13 Roboter-Steuerung
13.1 Der Move-Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.1.1
Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.1.2
Funktion und Werkzeugposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.1.3
Move Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.1.4
Bewegung der Gelenke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.1.5
Freedrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.2 E/A-Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.3 MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.4 AutoMove-Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
Hinzuf ¨ ugen, Umbenennen, ¨ Andern und Entfernen von TCPs . . . . . . . . . . II-44
13.6.1
13.6.2
Aktiver TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-44
13.6.3
Standard-TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-44
13.6.4
Anlernen (Teaching) der TCP-Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-44
13.6.5
Anlernen (Teaching) der TCP-Ausrichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.6.6
Nutzlast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.6.7
Schwerpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.7 Installation/
13.8.1
E/A Signaltyp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
13.8.2
Zuordnen von benutzerdefinierten Namen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
13.8.3
E/A-Aktionen und E/A-Tabsteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
13.12.1 Verwenden einer Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-56
13.12.2 Neuer Punkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
13.12.3 Neue Linie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58
13.12.4 Funktion Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-59
13.12.6 Beispiel: Dynamisches Aktualisieren einer Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . II-61
13.13 Einstellungen f ¨ ur Fließband-Tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-62
13.14 Sanfter ¨ Ubergang zwischen Sicherheitsmodi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-62
13.14.1 Einstellungs¨ a nderungen f ¨ ur Beschleunigung/Verlangsamung . . . . . . . . . . II-63
13.16 Der Tab ,,Protokoll" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-65
13.16.1 Fehlerberichte speichern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-65
13.18 Der Tab ,,Betrieb" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-68
14.1 Neues Programm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-71
14.2 Programm - Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-72
14.2.1
Programmstruktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-72
UR5/CB3
Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
vi
II-37
Version 3.12
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