Inhaltsverzeichnis
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E Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
E.1
Tabelle 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.2
Tabelle 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
¨ Anderung der Sicherheitskonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2
10.3 Sicherheitssynchronisation und Fehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 Toleranzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 Sicherheitsmodi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7 Freedrive-Modus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7.1
Backdrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.8 Passwortsperre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
¨ Ubernehmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.9
10.10 Allgemeine Grenzwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.11 Gelenkgrenzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-12
10.12 Grenzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-13
10.12.1 Ausw¨ a hlen einer zu konfigurierenden Grenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.2 3D-Visualisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.3 Sicherheitsebenenkonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-15
10.12.4 Werkzeuggrenzkonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
10.13 Sicherheits-E/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
10.13.1 Eingangssignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
10.13.2 Ausgangssignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-22
11.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.2 Erste Schritte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.1
Installation des Roboterarms und des Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.2
Ein- und Ausschalten des Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.3
Ein- und Ausschalten des Roboterarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.4
Schnellstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-27
11.2.5
Das erste Programm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-27
11.3 PolyScope-Programmierschnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-29
11.4 Startbildschirm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-30
11.5 Initialisierungsbildschirm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
12.1 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-33
12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-33
Version 3.12
v
I-83
I-83
I-86
UR5/CB3
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