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universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung
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universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

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Bedienungsanleitung
Version 1.5, Januar 2012
Roboter:
UR5 mit CB2
Euromap67

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Verwandte Anleitungen für universal robots UR5 mit CB2

Inhaltszusammenfassung für universal robots UR5 mit CB2

  • Seite 1 Bedienungsanleitung Version 1.5, Januar 2012 Roboter: UR5 mit CB2 Euromap67...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis 1 Erste Schritte 1.1 Einleitung ........1.1.1 Der Roboter .
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 3.2 Bildschirm Editoren ......35 3.2.1 Bildschirmnummernblock ..... . 35 3.2.2 Bildschirmtastatur .
  • Seite 5 Inhaltsverzeichnis 3.5.3 Bildschirm Setup Sprache w ¨ ahlen ....81 3.5.4 Bildschirm Setup Aktualisieren ....81 3.5.5 Bildschirm Setup Passwort .
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis...

  • Seite 7: Erste Schritte

    Schraubklemme anschließen k ¨ onnen und in der Lage sein, L ¨ ocher in eine Metallplatte zu bohren. Es sind keine speziellen Kenntnisse ¨ uber Roboter im Allgemeinen oder Universal Robots im Speziellen erforderlich. Der Rest dieses Kapitels ist ein Appetitanreger zum Start mit dem Roboter.

  • Seite 8: Der Roboter

    1.1. Einleitung 1.1.1 Der Roboter Der Roboter ist ein Arm, der aus stranggepressten Aluminiumrohren und Gelen- ken besteht. Die Gelenke heißen A: Basis, B: Schulter, C: Ellenbogen und D,E,F: Handgelenk 1,2,3. An der Fußflansch ist der Roboter montiert und auf der ande- ren Seite (Handgelenk 3) ist das Roboterwerkzeug befestigt.

  • Seite 9: Sicherheitsbewertung

    1.2. Ein- und Ausschalten Verschnitt. Standardm ¨ aßig h ¨ alt der Roboter bei jedem Wegpunkt an. Wenn man dem Roboter die Entscheidung ¨ uberlasst, wie er sich in der N ¨ ahe des Weg- punktes bewegt, kann der gew ¨ unschte Weg schneller und ohne anhalten ab- gefahren werden.

  • Seite 10: Abschaltung Des Roboters

    1.2. Ein- und Ausschalten Abbildung 1.1: Der Initialisierungsbildschirm Jedes große Gelenk verf ¨ ugt ¨ uber circa 20 Ausgangspositionen, gleichm ¨ aßig ver- teilt ¨ uber eine Umdrehung des Gelenkes. Die kleinen Gelenke verf ¨ ugen ¨ uber circa 10 Positionen. Der Initialisierungsbildschirm, siehe Abbildung 1.1, gew ¨ ahrt Zugang zum manuellen und halbautomatischen Verfahren der Robotergelen- ke, um diese in eine Ausgangsposition zu bewegen.

  • Seite 11: Schnellstart, Schritt F ¨ Ur Schritt

    1.3. Schnellstart, Schritt f ¨ ur Schritt 1.3 Schnellstart, Schritt f¨ u r Schritt Um den Roboter schnell einzurichten, f ¨ uhren Sie die folgenden Schritte durch: 1. Packen Sie den Roboter und das Steuerger ¨ at aus. 2. Montieren Sie den Roboter auf einer stabilen Oberfl ¨ ache. 3.

  • Seite 12: Montageanweisungen

    1.4. Montageanweisungen 22. Ber ¨ uhren Sie die Schaltfl ¨ ache Set this waypoint (diesen Wegpunkt set- zen) neben der Abbildung "?". 23. Bewegen Sie den Roboter im Bildschirm Move (Bewegen), indem Sie die verschiedenen blauen Pfeile dr ¨ ucken, oder bewegen Sie den Roboter, in- dem Sie die Schaltfl...

  • Seite 13: Montage Des Roboters

    1.4. Montageanweisungen Front Geneigt Abbildung 1.2: Der Arbeitsbereich des Roboters. Der Roboter kann um das Unterteil in einem ungef ¨ ahren Raum von (Ø 170 cm) arbei- ten, mit Ausnahme eines zylindrischen Volumens direkt ¨ uber und direkt unter dem Roboterunterteil. 1.4.2 Montage des Roboters Der Roboter wird mit Hilfe von 4 M8-Schrauben montiert.
  • Seite 14 1.4. Montageanweisungen Surface on which the robot is fitted. It should be flat within 0.05mm Outer diameter of robot mounting flange Cable exit 132 ±0,5 Abbildung 1.3: L ¨ ocher zur Montage des Roboters, Maßstab 1:1. Verwenden Sie 4 M8-Schrauben. Alle Maßangaben in mm.
  • Seite 15 1.4. Montageanweisungen Abbildung 1.4: Der Werkzeugflansch, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wird das Werkzeug an die Spitze des Roboters montiert. Alle Maßan- gaben in mm.

  • Seite 16: Anschluss Des Netzkabels

    1.4. Montageanweisungen 1.4.7 Anschluss des Netzkabels Das Netzkabel vom Steuerger ¨ at verf ¨ ugt am Ende ¨ uber einen standardm ¨ aßigen IEC-Stecker. Verbinden Sie den IEC-Stecker mit einem l ¨ anderspezifischen Netz- stecker oder Netzkabel. Wenn der Nennstrom des spezifischen Steckers unzureichend ist oder wenn eine dauerhaftere L ¨...

  • Seite 17: Elektrische Schnittstelle

    Kapitel 2 Elektrische Schnittstelle 2.1 Einleitung Der Roboter ist eine Maschine, die so programmiert werden kann, dass sie ein Werkzeug im Arbeitsbereich des Roboters bewegen kann. Oftmals ist eine Ab- stimmung der Roboterbewegung mit Maschinen in der N ¨ ahe oder Ger ¨ aten am Werkzeug erforderlich.

  • Seite 18: Die Sicherheitsschnittstelle

    2.3. Die Sicherheitsschnittstelle 2.3 Die Sicherheitsschnittstelle Im Steuerger ¨ at gibt es eine Schraubklemmenleiste. Die Sicherheitsschnittstel- le befindet sich ganz links, schwarzer Teil der Abbildung. ¨ Uber die Sicherheits- schnittstelle kann der Roboter an andere Maschinen oder Schutzger ¨ ate ange- schlossen werden, um sicherzustellen, dass er in bestimmten Situationen anh ¨...
  • Seite 19 2.3. Die Sicherheitsschnittstelle Die einfachste Not-Aus-Konfiguration Bei der einfachsten Konfiguration wird die interne Not-Aus-Taste als einzige Komponente f ¨ ur eine Notabschaltung eingesetzt. Dies wird mit oben gezeig- ter Konfiguration erreicht. Diese Konfiguration ist standardm ¨ aßig ab Werk ein- gestellt, so dass der Roboter betriebsbereit ist.
  • Seite 20 2.3. Die Sicherheitsschnittstelle...

  • Seite 21: Die Schutzschnittstelle

    2.3. Die Sicherheitsschnittstelle Elektrische Daten Eine vereinfachte interne Schaltkreisdarstellung finden Sie unten stehend. Bitte beachten Sie, dass jeder Kurzschluss und jede unterbrochene Verbindung ei- ne Sicherheitsabschaltung zur Folge hat, solange nur jeweils ein Fehler auftritt. St ¨ orungen und abnormales Verhalten von Relais und Stromversorgungseinrich- tungen f ¨...
  • Seite 22 2.3. Die Sicherheitsschnittstelle Die Schutzschnittstelle wird eingesetzt, um die Roboterbewegung sicher an- zuhalten. Die Schutzschnittstelle kann f ¨ ur Lichtgitter, T ¨ urschalter, Sicherheits-SPS, usw. eingesetzt werden. Die Fortf ¨ uhrung aus einem Schutz-Aus kann in Abh ¨ angigkeit von der Schutzkonfiguration automatisch oder ¨ uber einen Taster gesteuert wer- den.

  • Seite 23: Automatisches Fortfahren Nach Schutz-Aus

    2.3. Die Sicherheitsschnittstelle 2.3.3 Automatisches Fortfahren nach Schutz-Aus Die Schutzschnittstelle kann sich selbst zur ¨ ucksetzen, wenn ein Ereignis f ¨ ur einen Schutz-Aus beseitigt ist. Die Aktivierung der automatischen Reset-Funktion sehen Sie oben stehend. Hierbei handelt es sich um die empfohlene Konfigurati- on, wenn die Schutzschnittstelle nicht verwendet wird.

  • Seite 24: Steuerger ¨ At E/A

    2.4. Steuerger ¨ at E/A 2.4 Steuerger ¨ a t E/A Im Steuerger ¨ at gibt es ein Feld mit Schraubklemmen mit verschiedenen E-/A- Teilen, siehe Abbildung oben. Der rechte Teil dieses Feldes ist der Universal-E/A. +24-V-Versorgungsanschluss [24V] 0-V-Versorgungsanschluss [GND] Digitaler Ausgang Nummer x [DOx] Digitaler Eingang Nummer x...

  • Seite 25: Digitale Eing ¨ Ange

    2.4. Steuerger ¨ at E/A Die Ausg ¨ ange k ¨ onnen zur direkten Ansteuerung der Ger ¨ ate eingesetzt wer- den, z. B. pneumatische Relais, oder man setzt sie zur Kommunikation mit ande- ren SPS-Anlagen ein. Die Ausg ¨ ange werden in ¨ Ubereinstimmung mit allen drei definierten digitalen Eingangstypen aus IEC 61131-2 und EN 61131-2 und allen Anforderungen an Digitalausg ¨...
  • Seite 26 2.4. Steuerger ¨ at E/A Die Digitaleing ¨ ange sind als pnp umgesetzt, d.h. sie sind aktiv, wenn sie mit Spannung versorgt werden. Die Eing ¨ ange k ¨ onnen zum Ablesen von Tasten, Sen- soren oder zur Kommunikation mit anderen SPS-Anlagen eingesetzt werden. Die Eing ¨...

  • Seite 27: Analoge Ausg ¨ Ange

    2.4. Steuerger ¨ at E/A 2.4.3 Analoge Ausg¨ a nge Parameter Einheit G ¨ ultige Ausgangsspannung im Strommodus G ¨ ultiger Ausgangsstrom im Spannungsmodus Kurzschlussstrom im Spannungsmodus Ausgangswiderstand im Spannungsmodus Die analogen Ausg ¨ ange k ¨ onnen sowohl f ¨ ur den Spannungs- als auch f ¨ ur den Strommodus im Bereich zwischen 0-10V bzw.
  • Seite 28 2.4. Steuerger ¨ at E/A Die analogen Eing ¨ ange k ¨ onnen auf vier unterschiedliche Spannungsberei- che eingestellt werden, die auf unterschiedliche Art und Weise umgesetzt wer- den und deshalb unterschiedliche Ausgleichs- und Verst ¨ arkungsfehler aufwei- sen. Die vorgegebene Eingangsspannung im Differenzialmodus gilt nur bei einer Gleichtaktspannung von 0 V.

  • Seite 29: Werkzeug E/A

    2.5. Werkzeug E/A Verwendung analoger Eing¨ a nge, nicht differenzierender Stromeingang Wenn es sich beim Ger ¨ ateausgang um ein nicht differenzierendes Stromsi- gnal handelt, muss ein Widerstand wie oben gezeigt eingesetzt werden. Der Widerstand sollte bei circa 200 Ohm liegen und die Beziehung zwischen der Spannung am Eingang des Steuerger ¨...

  • Seite 30: Digitale Ausg ¨ Ange

    2.5. Werkzeug E/A Daten der internen Stromversorgung Parameter Einheit Versorgungsspannung im 24-V-Modus Versorgungsspannung im 12-V-Modus Versorgungsstrom in beiden Modi Kurzschlussstromschutz Kapazitive Belastung Induktive Belastung Die verf ¨ ugbare Stromversorgung kann auf der Registerkarte E/A in der grafi- schen Benutzeroberfl ¨ ache auf 0 V, 12 V oder 24 V eingestellt werden (siehe Abschnitt 3.3.2).

  • Seite 31: Digitale Eing ¨ Ange

    2.5. Werkzeug E/A Dieses Beispiel zeigt die Aktivierung eines Verbrauchers mit Hilfe der internen 12-V- oder 24-V-Stromversorgung. Bitte bedenken Sie, dass Sie die Ausgangs- spannung auf der Registerkarte E/A festlegen m ¨ ussen (siehe Abschnitt 3.3.2). Bitte beachten Sie, dass zwischen dem Anschluss POWER und dem Schirm/der Erdung Spannung anliegt, auch wenn der Verbraucher ausgeschaltet ist.
  • Seite 32 2.5. Werkzeug E/A da es entlang der Erdungsleiter und der inneren Stecker zu einem Spannungs- abfall kommen wird. Bitte beachten Sie, dass eine Verbindung zwischen der Stromversorgung des Werkzeugs und der analogen Eing ¨ ange die Ein- und Ausgangsfunktion dauer- haft besch ¨...

  • Seite 33: Polyscope Software

    Kapitel 3 PolyScope Software...

  • Seite 34: Einleitung

    3.1. Einleitung 3.1 Einleitung PolyScope ist die grafische Benutzerschnittstelle (GUI), durch die Sie den Robo- ter bedienen, vorhandene Roboterprogramme ausf ¨ uhren oder einfach neue Programme erstellen k ¨ onnen. PolyScope l ¨ auft auf dem Touch-Screen am Steu- erger ¨ at. Zur Einstellung des Touch-Screens lesen Sie bitte Abschnitt 3.5.6. Die oben stehende Abbildung zeigt den Startbildschirm.

  • Seite 35: Startbildschirm

    3.1. Einleitung 3.1.1 Startbildschirm Nach dem Starten des Steuerungscomputers wird der Startbildschirm ange- zeigt. Der Bildschirm bietet die folgenden Optionen: Programm ausf¨ u hren: W ¨ ahlen Sie ein auszuf ¨ uhrendes Programm. Dies ist die einfachste Art der Bedienung des Roboters, erfordert jedoch ein bereits erstelltes geeignetes Programm.

  • Seite 36: Initialisierungsbildschirm

    3.1. Einleitung 3.1.2 Initialisierungsbildschirm Mit diesem Bildschirm steuern Sie die Initialisierung des Roboters. Wenn der Roboter eingeschaltet ist, muss er die Positionen jedes Gelenks finden. Um die Gelenkpositionen zu erhalten, muss der Roboter jedes Gelenk bewegen. Status-LED-Leuchten Die Status-LED-Leuchten zeigten den Betriebszustand der Gelenke an. Eine grelle rote LED-Leuchte weist darauf hin, dass sich der Roboter gerade in einem Stoppzustand befindet, dessen Gr ¨...

  • Seite 37: Bildschirm Editoren

    3.2. Bildschirm Editoren Die Schaltfl ¨ achen Auto k ¨ onnen einzeln f ¨ ur jedes Gelenk oder f ¨ ur den gesam- ten Roboter bet ¨ atigt werden. Gehen Sie vorsichtig vor, wenn der Roboter einen Gegenstand oder einen Tisch ber ¨ uhrt, da das Getriebe eines Gelenks Schaden nehmen k ¨...

  • Seite 38: Bildschirmtastatur

    3.2. Bildschirm Editoren 3.2.2 Bildschirmtastatur Einfache Texteingabe- und -bearbeitungsfunktion. Die Taste Umschalt kann verwendet werden, um zus ¨ atzliche Sonderzeichen zu erhalten. 3.2.3 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm W ¨ ahrend der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird, verf ¨ ugt der Ausdruck- seditor ¨...

  • Seite 39: Roboter Steuerung

    3.3. Roboter Steuerung Der Ausdruck wird auf grammatische Fehler ¨ uberpr ¨ ufen, wenn Sie die Schalt- fl ¨ ache Ok bet ¨ atigen. Mit der Schaltfl ¨ ache Abbrechen verlassen Sie den Bild- schirm und verwerfen alle ¨ Anderungen. Ein Ausdruck kann wie folgt aussehen: digital_in[1]=Wahr und analog_in[0]<0,5 3.3 Roboter Steuerung...

  • Seite 40: Registerkarte E/A

    3.3. Roboter Steuerung Bewegung des Werkzeuges Halten Sie einen Verschiebungspfeil (oben) gedr ¨ uckt, um die Werk- zeugspitze des Roboters in die angezeigte Richtung zu bewegen. Halten Sie einen Drehungspfeil (Schaltfl ¨ ache) gedr ¨ uckt, um die Ausrich- tung des Roboterwerkzeuges in die angezeigte Richtung zu ¨ andern. Der Drehpunkt ist der TCP , als kleine blaue Kugel gezeichnet.

  • Seite 41: Modbus E/A

    3.3. Roboter Steuerung Wenn sich w ¨ ahrend der Ausf ¨ uhrung des Programms ¨ Anderungen ergeben, h ¨ alt das Programm an. Wenn ein Programm anh ¨ alt, behalten alle Ausgangssignale ihren Status bei. Der Bildschirm wird bei nur 10 Hz aktualisiert, so dass ein sehr schnelles Signal eventuell nicht richtig angezeigt wird.

  • Seite 42: Registerkarte Automove

    3.3. Roboter Steuerung 3.3.4 Registerkarte AutoMove Die Registerkarte AutoMove wird eingesetzt, wenn sich der Roboter in eine be- stimmte Position innerhalb seines Arbeitsbereiches bewegen muss, beispielswei- se wenn sich der Roboter in die Ausgangsposition des Programmes bewegen muss, bevor dieses durchl ¨ auft, oder wenn es sich auf einen Wegpunkt bewegt, w ¨...

  • Seite 43: Installierung Laden/Speichern

    3.3. Roboter Steuerung 3.3.5 Installierung Laden/Speichern Die Installierung zeigt wie der Roboter in seinem Arbeitsumfeld platziert ist, und zwar sowohl die mechanische Befestigung des Roboters,wie die elektri- schen Verbindungen zu anderen Ger ¨ aten. Diese Einstellungen k ¨ onnen durch die verschiedenen Bildschirmen unter der Registerkarte Installation festgelegt werden.

  • Seite 44: Installierung Montage

    3.3. Roboter Steuerung Der Werkzeugmittelpunkt (TCP) ist der Punkt am Ende des Roboterarms, der einen charakteristischen Punkt auf dem Roboterwerkzeug ergibt. Wenn sich der Roboter linear bewegt, bewegt sich dieser Punkt auf einer geraden Linie. Dar ¨ uber hinaus ist die Bewegung des TCP in der Registerkarte Graphics visualisiert. Der TCP wird bezogen auf die Mitte des Werkzeugausgangsflansches angegeben, siehe Informationen auf den Bildschirmgrafiken.

  • Seite 45: Installierung E/A Setup

    3.3. Roboter Steuerung oben rechts stellen den Winkel auf Decke (180 ), Wand (90 ), Boden (0 ) ein. Die Schaltfl ¨ achen Neigen k ¨ onnen zur Einstellung eines willk ¨ urlichen Winkels ein- gesetzt werden. Die Schaltfl ¨ achen im unteren Teil des Bildschirmes werden zur Drehung der Montage des Roboters eingesetzt, um der eigentlichen Montage zu entsprechen.

  • Seite 46: Installierung Standard-Programm

    3.3. Roboter Steuerung 3.3.9 Installierung Standard-Programm Das Standard-Programm wird geladen, wenn der Steuereinheit eingeschaltet ist. 3.3.10 E/A-Einstellung Modbus Hier k ¨ onnen die E/A-Signale des Modbus eingestellt werden. Modbus-Einheiten auf spezifischen IP-Adressen k ¨ onnen hinzugef ¨ ugt/gel ¨ oscht werden und Eingangs- /Ausgangssignale (Register oder digital) an diesen Einheiten k ¨...
  • Seite 47 3.3. Roboter Steuerung Aktualisieren Dr ¨ ucken Sie diese Schaltfl ¨ ache, um den Konnektivit ¨ atsstatus aller Modbus-Signale in der aktuellen Installation zu aktualisieren. Einheit hinzu Dr ¨ ucken Sie diese Schaltfl ¨ ache, um der Roboterinstallation eine neue Modbus- Einheit hinzuzuf ¨...
  • Seite 48 3.3. Roboter Steuerung Registerausgang: Ein Registerausgang ist eine 16-Bit-Menge, die durch den Benutzer eingestellt werden kann. Bis der Wert f ¨ ur das Register eingestellt wurde, wird der Wert einfach abgelesen. Das bedeutet, dass Funktionsco- de 0x03 (Halteverzeichnisse lesen) wird eingesetzt, bis das Signal entweder durch ein Roboterprogramm oder durch die Vorgabe eines Signalwertes im Feld SSignalwert einstellen”gesetzt wird;...

  • Seite 49: Funktionen

    - wichtigen - Fragen mitunter keine einfache Antwort gibt. Es gibt mehrere komplizierte Gr ¨ unde daf ¨ ur und um diese Problem anzusprechen, hat Universal Robots einzigartige und einfache Wege entwickelt, mit denen ein Kun- de den Standort mehrere Objekte in Relation zum Roboter vorgeben kann. Mit weniger Schritten ist es daher m ¨...
  • Seite 50 3.3. Roboter Steuerung Umbenennen Diese Schaltfl ¨ ache erm ¨ oglicht die Umbenennung einer Funktion. L¨ o schen Diese Schaltfl ¨ ache l ¨ oscht die ausgew ¨ ahlte Funktion und alle Unterfunktionen, sofern vorhanden. Achsen zeigen W ¨ ahlen Sie, ob die Koordinatenachsen der ausgew ¨ ahlten Funktion in der 3D- Grafik sichtbar sein sollen.
  • Seite 51 3.3. Roboter Steuerung Position einstellen oder ¨ a ndern Verwenden Sie diese Schaltfl ¨ ache, um die ausgew ¨ ahlte Funktion einzustellen oder zu ¨ andern. Der Bildschirm Bewegen erscheint und eine neue oder andere Pose derFunktion kann eingestellt werden. Roboter auf Funktion bewegen Wenn Sie diese Schaltfl...
  • Seite 52 3.3. Roboter Steuerung Ebene hinzuf¨ u gen Bet ¨ atigen Sie diese Schaltfl ¨ ache, um eine Ebenenfunktion zur Installation hinzu- zuf ¨ ugen. Eine Ebene ist durch drei Unterpunktfunktionen definiert. Die Position des Koordinatensystems ist dieselbe wie die Position f ¨ ur den ersten Unterpunkt. Die Z-Achse der Ausrichtung ist die zweidimensionale Normale und die Y-Achse richtet sich vom ersten Punkt in Richtung des zweiten Punktes.

  • Seite 53: Registerkarte Log

    3.3. Roboter Steuerung 3.3.12 Registerkarte Log Gesundheit des Roboters Die obere H ¨ alfte des Bildschirms zeigt die Gesund- heit des Roboters an. Der linke Teil zeigt Informationen im Zusammenhang mit dem Steuerger ¨ at des Roboters, w ¨ ahrend der linke Teil Informationen zu jedem Robotergelenk anzeigt.
  • Seite 54 3.3. Roboter Steuerung Layout des Bildschirmes Die Abbildung zeigt den eigentlichen Bildschirm Laden. Dieser besteht aus den folgenden wichtigen Bereichen und Schaltfl ¨ achen. Pfadgeschichte Die Pfadgeschichte zeigt eine Liste der Pfade, die zum aktu- ellen Ort fuhren. Das bedeutet, dass alle ¨ ubergeordneten Verzeichnisse bis zum Root-Verzeichnis des Computers angezeigt werden.

  • Seite 55: Registerkarte Laufen

    3.3. Roboter Steuerung Schaltfl¨ a che Open Durch anklicken der Schaltfl ¨ ache Open ( ¨ Offnen) ¨ offnet sich die aktuell ausgew ¨ ahlte Datei und das System kehrt zum vorhergehenden Bild- schirm zur ¨ uck. Schaltfl¨ a che Cancel Durch anklicken der Schaltfl ¨ ache Cancel (Abbrechen) wird der aktuelle Ladevorgang abgebrochen und der Bildschirm wechselt auf die vorhergehende Ansicht.

  • Seite 56: Programmierung

    3.4. Programmierung 3.4 Programmierung...

  • Seite 57: Programm Neues Programm

    3.4. Programmierung 3.4.1 Programm Neues Programm Ein neues Roboterprogramm kann entweder von einer Vorlage oder von ei- nem vorhandenen (gespeicherten) Roboterprogramm gestartet werden. Eine Vorlage kann die Gesamtprogrammstruktur bieten, so dass nur die Details des Programms ausgef ¨ ullt werden m ¨ ussen. 3.4.2 Registerkarte Programm Die Registerkarte Programm zeigt das aktuell bearbeitete Programm.

  • Seite 58: Programm Registerkarte Command

    3.4. Programmierung Previous und Next unten rechts auf dem Bildschirm ausgew ¨ ahlt. Befehle k ¨ onnen mit Hilfe der Registerkarte Structure eingegeben oder entfernt werden, siehe Beschreibung in Abschnitt 3.4.27. Der Programmname erscheint direkt ¨ uber der Befehlsliste mit einem kleinen Symbol, das zur schnellen Speicherung des Pro- gramms angeklickt werden kann.

  • Seite 59: Programm Registerkarte Command, Bewegen

    3.4. Programmierung 3.4.4 Programm Registerkarte Command, Bewegen Der Befehl Bewegen steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde lie- genden Wegpunkte. Wegpunkte m ¨ ussen unter einem Bewegen-Befehl vorhan- den sein. Der Bewegen-Befehl definiert die Beschleunigung und die Geschwin- digkeit, mit denen sich der Roboter zwischen diesen Wegpunkten bewegen wird.
  • Seite 60 3.4. Programmierung Merkmalsr ¨ aume. Variable Merkmale k ¨ onnen eingesetzt werden, wenn die Werkzeugposition eines Wegpunktes durch den Istwert des variablen Merk- mals bei laufendem Roboterprogramm bestimmt werden muss. moveP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und kreisrunden Biegungen und ist f ¨ ur einige Abl ¨ aufe konzipiert, wie beispiels- weise Kleben oder Ausgeben.

  • Seite 61: Programm Registerkarte Command, Fester Wegpunkt

    3.4. Programmierung Abbildung 3.1: Geschwindigkeitsprofil f ¨ ur eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt: Beschleunigung accelerati- on, gleichbleibend cruise und Verz ¨ ogerung deceleration. Die H ¨ ohe der Phase cruise wird durch die Geschwindig- keitseinstellung der Bewegung vorgegeben, w ¨ ahrend die Steilheit der Phasen acceleration und deceleration durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird.
  • Seite 62 3.4. Programmierung Namen der Wegpunkte Die Namen der Wegpunkte sind ver ¨ anderlich. Zwei Wegpunkte mit demselben Namen sind immer ein und derselbe Wegpunkt. Die Wegpunkte werden mit ihrer Festlegung nummeriert. Verschnittradius Wenn ein Verschnittradius eingestellt wird, wird der Roboter um den Wegpunkt gef ¨...

  • Seite 63: Programm Registerkarte Command, Relativer Wegpunkt

    3.4. Programmierung 3.4.7 Programm Registerkarte Command, Relativer Wegpunkt Ein Wegpunkt, dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Roboters angegeben wird, wie zum Beispiel ßwei Zentimeter nach links”. Die re- lative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt (links nach rechts).

  • Seite 64: Programm Registerkarte Command, Warten

    3.4. Programmierung durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird. Die L ¨ ange der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und der Vektor selbst gibt die Achse an, um die die Drehung erfolgt. Die Pose wird immer in Bezug auf einen Bezugsrahmen oder ein Koordinatensystem angegeben, definiert durch die ausgew ¨...

  • Seite 65: Programm Registerkarte Command, Aktion

    3.4. Programmierung 3.4.10 Programm Registerkarte Command, Aktion Setzt entweder digitale oder analoge Ausg ¨ ange auf einen vorgegebenen Wert. Kann ebenfalls zur Einstellung der Tragf ¨ ahigkeit des Roboters eingesetzt werden, beispielsweise das Gewicht, das durch diese Maßnahme aufgenom- men wird. Die Einstellung des Gewichtes kann notwendig sein, um zu verhin- dern, dass der Roboter aus Gr ¨...

  • Seite 66: Programm Registerkarte Command, Halt

    3.4. Programmierung Roboter wartet, bis der Benutzer/Bediener die Schaltfl ¨ ache ¨ OK ¨ unter dem Pop- up bet ¨ atigt, bevor er mit dem Programm fortf ¨ ahrt. Wenn der Punkt SStopp die Programmausf ¨ uhrung ...”gew ¨ ahlt ist, h ¨ alt das Programm an dieser Meldung. 3.4.12 Programm Registerkarte Command, Halt Die Ausf ¨...

  • Seite 67: Programm Registerkarte Command, Ordner

    3.4. Programmierung 3.4.14 Programm Registerkarte Command, Ordner Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmte Programm- teile, zur Bereinigung des Programmbaumes und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens des Programms eingesetzt. Der Ordner selbst f ¨ uhrt keine Maßnahmen durch. 3.4.15 Programm Registerkarte Command, Schleife Schleifen sind zugrunde liegende Programmbefehle.

  • Seite 68: Programm Registerkarte Command, Unterprogramm

    3.4. Programmierung die in Ausdr ¨ ucken innerhalb der Schleife eingesetzt werden kann. Die Schleifen- variable z ¨ ahlt ab 0 bis N Bei der Erstellung von Schleifen mit einem Ausdruck als Endbedingung bietet PolyScope eine Option zur kontinuierlichen Bewertung dieses Ausdrucks, so dass die “Schleife”...

  • Seite 69: Programm Registerkarte Command, Zuweisung

    3.4. Programmierung Programm Registerkarte Command, Unterprogramm aufrufen Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im Un- terprogramm ausgef ¨ uhrt, und anschließend geht es in der n ¨ achsten Zeile weiter. 3.4.17 Programm Registerkarte Command, Zuweisung Weist Variablen Werte zu. Eine Zuweisung bringt den berechneten Wert auf der rechten Seite zur Variablen auf der linken Seite.

  • Seite 70: Programm Registerkarte Command, If

    3.4. Programmierung 3.4.18 Programm Registerkarte Command, If Eine “Wenn..dann..sonst” Struktur kann den Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreing ¨ angen oder Variablenwerten ¨ andern lassen. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu beschreiben, in der der Roboter mit den Unterbefehlen dieses If fortfahren soll.

  • Seite 71: Programm Registerkarte Command, Script

    3.4. Programmierung 3.4.19 Programm Registerkarte Command, Script Dieser Befehl erm ¨ oglicht den Zugang zur zugrunde liegenden Echtzeitskript- sprache, die vom Steuerger ¨ at des Roboters ausgef ¨ uhrt wird. Dieser Punkt ist nur f ¨ ur fortgeschrittene Benutzer konzipiert. Wenn die Option ”Datei ¨...

  • Seite 72: Programm Registerkarte Command, Thread

    3.4. Programmierung Eingangssignal einen hohen Wert annimmt. Wenn ein Ausgangssignal beispiels- weise einen hohen Wert annimmt, kann das Ereignisprogramm 100 ms warten und das Signal anschließend wieder auf einen niedrigen Wert einstellen. Da- durch kann der Hauptprogrammcode erheblich vereinfacht werden, wenn ei- ne externe Maschine durch eine ansteigende Flanke anstelle eines hohen Ein- gangsniveaus ausgel ¨...

  • Seite 73: Programm Registerkarte Command, Muster

    3.4. Programmierung 3.4.22 Programm Registerkarte Command, Muster Der Befehl Muster kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterpro- gramm durchzulaufen. Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausf ¨ uhrung einer Position. Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einem Box oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen.

  • Seite 74: Programm Registerkarte Befehle, Palette

    3.4. Programmierung Ein ”BoxMuster verwendet drei Vektoren um die Seite des Boxes zu definieren. Diese drei Vektoren sind als vier Punkte gegeben, wo der erste Vektor geht vom Punkt ein bis zwei, der zweite vom Punkt zwei bis drei, und der dritte geht von Punkt drei bis vier.

  • Seite 75: Programm Registerkarte Command, Stapeln

    3.4. Programmierung Ein Palettenbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stel- len durchf ¨ uhren, die als Muster vorgegeben sind, siehe Beschreibung in Ab- schnitt 3.4.22. An jeder Stelle im Muster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Position im Muster durchgef ¨ uhrt. Programmierung eines Palettenbetriebs Die durchzuf ¨...
  • Seite 76 3.4. Programmierung Stapeln Entstapeln Bei der Programmierung einer Stapelvorgang, ist der Ausgangspunkt s, Die Stapelrichtung d und die Dicke der Elemente auf dem Stapel i zu definieren. Dazu ist die Voraussetzung f ¨ ur die n ¨ achste Stapelposition, sowie eine speziel- le Programmabfolge, die an jeder Stapelposition ausgef ¨...
  • Seite 77 3.4. Programmierung Entstapeln Beim Entstapeln bewegt sich der Roboter von der Ausgangsposition in die an- gegebene Richtung, um nach dem n ¨ achsten Element zu suchen. Wenn gefun- den, merkt sich der Roboter die Position und f ¨ uhrt die spezielle Abfolge aus. Das n ¨...

  • Seite 78: Programm Registerkarte Command, Unterdr ¨ Ucken

    3.4. Programmierung Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und ist als Differenz aus der er- sten TCP Punkt zu einem anderen Punkt TCP berechnet. Hinweis: Eine Richtung ber ¨ ucksichtigt nicht die Orientierung der Punkte. Ausdruck der n¨ a chsten Stapel-Position Der Roboter bewegt sich entlang der Richtungsvektor w ¨...

  • Seite 79: Programm Registerkarte Grafik

    3.4. Programmierung 3.4.26 Programm Registerkarte Grafik Grafische Darstellung des aktuellen Roboterprogramms. Der Weg des TCP wird in der 3D-Ansicht gezeigt, mit schwarzen Bewegungssegmenten und gr ¨ unen Verschnittsegmenten ( ¨ Uberg ¨ ange zwischen den Bewegungssegmenten). Die gr ¨ unen Punkte bestimmen die Positionen des TCP an jedem der Wegpunkte im Programm.

  • Seite 80: Programm Registerkarte Struktur

    3.4. Programmierung 3.4.27 Programm Registerkarte Struktur Auf der Registerkarte Struktur kann man die verschiedenen Befehlsarten einf ¨ ugen, verschieben, kopieren und/oder entfernen. Um neue Befehle einzuf ¨ ugen, gehen Sie wie folgt vor: 1) W ¨ ahlen Sie einen vorhandenen Programmbefehl. 2) W ¨...

  • Seite 81: Programm Variables Tab

    3.4. Programmierung 3.4.28 Programm Variables Tab Die Registerkarte, Variablen, zeigt die Live-Werte der Variablen in das laufen- de Programm und f ¨ uhrt eine Liste von Variablen und Werte zwischen Programm- verl ¨ aufe. Die Registerkarte, Variablen, erscheint nur, wenn sie Informationen an- gezeigt hat.

  • Seite 82: Setup

    3.5. Setup riable kann ein Ausdruck eingegeben werden, mit dem den Variabel-Wert bei Programmanfang festgelegt wird. Bei Wahl des ’Zieht vor den Wert aus der letzten Ausf ¨ uhrung zu bewahren’ Checkfeldes, wird die Variable auf den Wert initialisiert, die aus der Variablen Registerkarte hervorgeht, beschrieben im Abschnitt 3.4.28.

  • Seite 83: Bildschirm Setup Initialisieren

    3.5. Setup 3.5.2 Bildschirm Setup Initialisieren Dieser Bildschirm wird verwendet, wenn der Roboter gestartet wird. Bevor der Roboter normal arbeiten kann, muss sich jedes Gelenk ein wenig bewegen (circa 20 ), um seine genaue Position zu finden. Die Schaltfl ¨ ache Auto steuert alle Gelenke an, bis diese OK sind.

  • Seite 84: Bildschirm Setup Passwort

    3.5. Setup Vorausgesetzt, dass der Roboter an das Internet angeschlossen ist, kann neue Software heruntergeladen werden. 3.5.5 Bildschirm Setup Passwort Der Programmierteil der Software kann mit Hilfe eines Passwortes gesperrt werden. Im gesperrten Zustand k ¨ onnen die Programme zwar ohne Passwort ge- laden und ausgef ¨...

  • Seite 85: Bildschirm Setup Netzwerk

    3.5. Setup nicht metallischen Gegenstand, beispielsweise einen geschlossenen Stift. Durch Geduld und Sorgfalt l ¨ asst sich ein besseres Ergebnis erzielen. 3.5.7 Bildschirm Setup Netzwerk Feld zur Einrichtung des Ethernet-Netzwerkes. F ¨ ur die grundlegenden Roboter- funktion ist keine Ethernet-Verbindung erforderlich, so dass diese standardm ¨ aßig deaktiviert ist.
  • Seite 86 3.5. Setup...

  • Seite 87: Sicherheit

    6. Die Installation mit einem CE-Zeichen markieren. Bei jeder Roboter-Installation ist der Integrator f ¨ ur die Einhaltung aller ein- schl ¨ agigen Richtlinien verantwortlich. Universal Robots ist f ¨ ur die Einhaltung der einschl ¨ agigen Richtlinien durch den Roboter selbst verantwortlich (siehe Ab- schnitt 6.1).

  • Seite 88: Risikobewertung

    4.3 Risikobewertung Es ist am allerwichtigsten dass der Integrator eine Risikobewertung vornimmt. Universal Robots hat die unten stehenden potentiell bedeutenden Gefahren als Gefahren erkannt, die vom Integrator beachtet werden m ¨ ussen. Bitte beachten Sie, dass andere bedeutende Risiken in einer speziellen Roboter-Installation vor- handen sein k ¨...

  • Seite 89: Notfallsituationen

    ¨ Ubereinstimmung mit dem Artikel 5.10.5 ist. Eine Risikobewertung muss jedoch jederzeit f ¨ ur die ganze Roboter-Installation durchgef ¨ uhrt werden! Eine Kopie des Pr ¨ ufberichts kann von Universal Robots angefordert werden.
  • Seite 90 4.4. Notfallsituationen eine Rutschkupplung, mit der eine Bewegung bei hohem Zwangsdrehmo- ment erm ¨ oglicht wird. Das erzwungene Zur ¨ uckfahren ist nur f ¨ ur dringende Notf ¨ alle konzipiert und kann zu Sch ¨ aden an den Gelenkgetrieben und an- deren Bauteilen f ¨...

  • Seite 91: Gew¨ A Hrleistung

    Bestimmungen implizieren keine ¨ Anderungen hinsichtlich der Nachweispflicht zu Lasten des Kunden. Wenn ein Ger ¨ at M ¨ angel aufweist, kommt Universal Robots nicht f ¨ ur Folgesch ¨ aden oder Verluste auf, wie zum Beispiel Produktionsausfall oder Besch ¨ adigungen an...

  • Seite 92: Haftungsausschluss

    5.2. Haftungsausschluss 5.2 Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an einer verbesserten Zuverl ¨ assigkeit und Lei- stung seiner Produkte und beh ¨ alt sich daher das Recht vor, das Produkt ohne vorherige Ank ¨ undigung zu verbessern. Universal Robots unternimmt alle Anstren- gungen, dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist, ¨...

  • Seite 93: Einbauerkl¨ A Rung

    In ¨ Ubereinstimmung mit der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG wird der Roboter als teilweise zusammengebaute Maschine betrachtet. Die folgenden Unterab- schnitte entsprechen Anhang II dieser Richtlinie und stimmen mit diesem ¨ uberein. 6.2 Produkthersteller Name Universal Robots ApS Adresse Svendborgvej 102 5260 Odense S D ¨ anemark...

  • Seite 94: Wichtige Anforderungen

    6.5. Wichtige Anforderungen Allgemeine Bezeichnung Funktion Universalindustrieroboter Modell Seriennummer Roboterarm Seriennummer Steuerger¨ a t Handelsbezeichnung 6.5 Wichtige Anforderungen Die einzelnen Roboteranlagen verf ¨ ugen ¨ uber unterschiedliche Sicherheitsanfor- derungen und der Integrator ist deshalb verantwortlich f ¨ ur alle Gefahren, die nicht von der allgemeinen Konstruktion des Roboters abgedeckt werden.
  • Seite 95 6.5. Wichtige Anforderungen Angewendete Richtlinien 2006/42/EG Maschinenrichtlinie 2004/108/EG EMV-Richtlinie 2002/95/EG RoHS-Richtlinie 2002/96/EG WEEE-Richtlinie Angewendete harmonisierte Normen ISO 13849-1:2006 (unter angewendeten Richtlinien) ISO 13849-2:2003 ISO 10218-1:2006 (teilweise) ISO 10218-1:2011 (teilweise) ISO 10218-2:2011 (teilweise) ISO 13850:2006 ISO 12100:2010 ISO 3745:2003 IEC 61000-6-2 ED 2.0:2005 IEC 61000-6-4 AMD1 ED 2.0:2010 IEC 61131-2 ED 3.0:2007 (teilweise) EN ISO 13849-1:2008...

  • Seite 96: Kontaktinformationen Der Nationalen Beh ¨ Orde

    Symbol eines Abfallbeh ¨ alters mit R ¨ adern auf der Kennzeichnung des Roboters und auf dem Steuerger ¨ at angebracht ist. Universal Robots ApS meldet alle Roboterverk ¨ aufer innerhalb D ¨ anemarks an das nationale WEEE-Verzeichnis von D ¨ anemark. Jeder Vertriebsh ¨ andler außer- halb D ¨...

  • Seite 97: Identit ¨ At Und Unterschrift Der Bevollm ¨ Achtigten Person

    6.9. Identit ¨ at und Unterschrift der bevollm ¨ achtigten Person 6.9 Identit ¨ a t und Unterschrift der bevollm ¨ a chtigten Person Name Lasse Kieffer Adresse Svendborgvej 102 5260 Odense S D ¨ anemark Telefonnummer +45 8993 8971 E-Mail-Adresse kieffer@universal-robots.com Unterschrift...
  • Seite 98 6.9. Identit ¨ at und Unterschrift der bevollm ¨ achtigten Person...

  • Seite 99: A Euromap67-Schnittstelle A.1 Einleitung

    Einbau, Programmierung, Verst ¨ andnis und Fehlerbehebung. Die in diesem Dokument verwendeten Abk ¨ urzungen sind unten stehend be- schrieben. Abk ¨ urzung Bedeutung Universal Robots Steuerger ¨ at Spritzgießmaschine Freier Formbereich A, B, C, ZA, ZB und ZC Signale im euromap67-Kabel WARNUNG: Eine IMM kann bei einigen Signalen bis zu 250 V verbrauchen.

  • Seite 100: Euromap67-Standard

    A.2. Integration Roboter und IMM HINWEIS: Euromap67 wird nur bei Steuerger ¨ aten unterst ¨ utzt, die nach Mitte M ¨ arz 2011 hergestellt wurden. A.1.1 Euromap67-Standard Der euromap67-Standard ist kostenfrei und kann von folgender Internetseite her- untergeladen werden: www.euromap.org. Das UR euromap67-Modul entspricht allen Anforderungen aus diesem Standard, wenn es eingeschaltet ist.

  • Seite 101: Anschluss Eines Maf-Lichtgitters

    A.2. Integration Roboter und IMM A.2.2 Anschluss eines MAF-Lichtgitters Das MAF-Signal [A3-C3] im euromap67-Kabel erm ¨ oglicht die kraftvolle Bewe- gung des Werkzeuges. Ein Schließen des Werkzeuges muss verhindert werden, wenn sich der Roboter in der Maschine befindet. Die euromap67-Schnittstelle wird ohne MAF-Lichtgitter geliefert. Das bedeu- tet, dass ein Fehler im Roboterprogramm dazu f ¨...

  • Seite 102: Gbo

    A.3. GBO Die IMM muss 24 V liefern, um E/A-Signale zu erm ¨ oglichen. Wenn der Roboter und die IMM ¨ uber einen gemeinsamen Minus/0 V verf ¨ ugen, k ¨ onnen die 24 V vom Roboter durch den Anschluss von A9 an ZA9 und C9 an ZC9 verwendet werden.

  • Seite 103: A.3.2 E/A- ¨ Uberblick Und Fehlerbehebung

    A.3. GBO Die euromap67-Programmiervorlage ist f ¨ ur die Durchf ¨ uhrung der einfachen Interaktion mit einer IMM ausgelegt. Durch die Vorgabe weniger Wegpunkte und einiger E/A-Aktionen ist der Roboter in der Lage, die in der IMM hergestell- ten Gegenst ¨ ande umzuschlagen. Die Wegpunkte lauten: WP home position: Der Startpunkt des Roboters f ¨...
  • Seite 104 A.3. GBO Es gibt vier Rahmen auf dem Bildschirm, die unten stehend beschrieben sind. Allen gemeinsam sind die beiden Spalten Roboter und Maschine, die jeweils Schaltfl ¨ achen zur Steuerung der Ausgangssignale und Anzeigen zur Anzeige des Zustandes der Eingangssignale umfassen. Der (normale) Zustand der Signale beim Hochlauf ist, dass sie alle niedrig sind, ausgenommen der 24-V -Signale und Roboterausgang Automatikbetrieb, der im aktiven Zustand niedrig und daher standardm ¨...

  • Seite 105: Programmstrukturfunktion

    A.3. GBO Sicherheit In der Spalte Roboter k ¨ onnen die Anzeigen Not-Aus und Feier Formbereich (Elek- trisch) nicht ¨ uber diesen Bildschirm gesteuert werden. Sie zeigen nur an, ob der Roboter per Not-Aus angehalten wurde und ob der MAF-Ausgang auf hoch ge- stellt ist.
  • Seite 106 A.3. GBO Wenn eine Programmstruktur in ein Roboterprogramm eingef ¨ ugt wird, kann es angepasst werden, indem die Struktur im Programm ausgew ¨ ahlt und an- schließend die Registerkarte Befehl angeklickt wird. Alle Programmstrukturen bestehen aus einer Reihe von Schritten. Die Mehrheit dieser Schritte ist stan- dardm ¨...
  • Seite 107 A.3. GBO Auf Werkst¨ u ck warten Dient dazu, den Roboter warten zu lassen, bis ein Werkst ¨ uck aus der IMM fertig ist. Verwenden Sie die Kontrollk ¨ astchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. Auswerfer vor Aktiviert die Bewegung des Auswerfers, der ein Werkzeug aus der Form ent- fernt.
  • Seite 108 A.3. GBO Auswerfer zur¨ u ck Erm ¨ oglicht die Bewegung des Auswerfers in die hintere Position. Verwenden Sie die Kontrollk ¨ astchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. Kernz¨ u ge ein Erm ¨ oglicht die Bewegung der Kernz ¨ uge in Position 1. Welche Kernz ¨ uge einge- setzt werden wird ¨...

  • Seite 109: E/A Handeln Und Warten

    A.3. GBO Kernz¨ u ge aus Erm ¨ oglicht die Bewegung der Kernz ¨ uge in Position 2. Welche Kernz ¨ uge einge- setzt werden wird ¨ uber das Auswahlmen ¨ u ausgew ¨ ahlt. Verwenden Sie die Kon- trollk ¨ astchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. A.3.4 E/A handeln und warten Da die digitalen Ausg ¨...

  • Seite 110: Installation Und Deinstallation Der Schnittstelle

    A.4. Installation und Deinstallation der Schnittstelle grammverhaltens eingesetzt werden, indem ein Warten-Knoten eingef ¨ ugt wird, wodurch das Programm wartet, bis ein Eingang entweder hoch oder niedrig ist. Fortgeschrittene Benutzer k ¨ onnen einen Ausgang auf einen Wert eines vor- gegebenen Ausdrucks einstellen.

  • Seite 111: Deinstallation

    A.5. Elektrische Eigenschaften Verwenden Sie 4 Schrauben der Gr ¨ oße M4 x 8 mm, um die leeren L ¨ ocher abzudecken. Klicken Sie das Flachkabel mit der richtigen Ausrichtung an. Verwenden Sie Befestigungsunterlagen, um das Flachkabel zu befesti- gen. 3.

  • Seite 112: Schnittstelle Maf-Lichtgitter

    A.5. Elektrische Eigenschaften A.5.1 Schnittstelle MAF-Lichtgitter Die 24 V werden mit den 24 V [ZA9-ZC9] im euromap67-Kabel geteilt. Die Ein- gangssignale des Steuerger ¨ ates sind jedoch vom Typ niedriger Strom und daher steht der Großteil des Stromes zur Verf ¨ ugung. Wir empfehlen, die Belastung unter 1,2 A zu halten.

  • Seite 113: A.5.4 Digitale Ausg ¨ Ange

    A.5. Elektrische Eigenschaften Parameter Einheit Eingangsspannung Eingang garantiert AUS, wenn Eingang garantiert EIN, wenn garantiert AUS, wenn EIN Strom (10-30 V) A.5.4 Digitale Ausg¨ a nge Die digitalen Ausg ¨ ange werden als pnp umgesetzt und galvanisch mit der IMM verbunden.

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