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Abbildung 2.1: Bestimmte Teile des Wirkungsbereichs bergen aufgrund der physikalischen Eigenschaf-
ten des Roboterarms erh ¨ ohte Quetschgefahr. Dazu geh ¨ ort bei radialen Bewegungen das Handgelenk 1,
wenn es mindestens 750 mm vom Basisflansch des Roboters entfernt ist. Der andere Teil befindet sich
bei Tangentialbewegung innerhalb von 200 mm vom Basisflansch des Roboters.
ausgel ¨ ost wird. Der reduzierte Modus kann entweder anhand einer Ebene oder durch einen
Eingang ausgel ¨ ost werden.
Verwendung einer Ebene zum Ausl ¨ osen des reduzierten Modus: Wenn sich der Roboter von
der Ausl ¨ oserebene des reduzierten Modus zur Seite mit Normalmodus zur ¨ uckbewegt, gibt es
eine 20 mm große Zone um die Ausl ¨ oserebene herum, in der die Grenzen des normalen und
des reduzierten Modus erlaubt sind. Das verhindert ein Flackern im Sicherheitsmodus, wenn
sich der Roboter direkt an der Grenze befindet.
Verwendung eines Eingangs zum Ausl ¨ osen des reduzierten Modus: Wenn ein Eingang be-
nutzt wird (um den reduzierten Modus beispielsweise zu starten oder anzuhalten), k ¨ onnen
bis zu 500 ms verstreichen, bis die Grenzwerte des neuen Modus ¨ ubernommen werden. Dies
kann beim Wechsel vom reduzierten Modus zum Normalmodus oder beim Wechsel vom Nor-
malmodus zum Reduzierten Modus passieren. Dadurch kann der Roboter beispielsweise die
Geschwindigkeit der neuen Sicherheitsgrenzen ¨ ubernehmen.
Wiederherstellungsmodus Wird ein Sicherheitsgrenzwert ¨ uberschritten, muss das Sicher-
heitssystem neu gestartet werden. Befindet sich das System beim Start jenseits einer Sicher-
heitsgrenze (z. B. jenseits der Positionsgrenze eines Gelenks), wird der Wiederherstellungsmodus
aktiviert. Im Wiederherstellungsmodus ist es nicht m ¨ oglich, Programme f ¨ ur den Roboter aus-
zuf ¨ uhren. Der Roboterarm kann jedoch mit dem Freedrive-Modus oder ¨ uber den ,,Bewegen"-
Tab im PolyScope (siehe Teil II,,PolyScope-Handbuch") von Hand wieder zur ¨ uck in seinen
zul¨ a ssigen Wirkungsbereich bewegt werden. Die Sicherheitsgrenzwerte des Wiederherstellungs-
modus sind:
UR5/CB3
750 mm
I-16
2.4 Sicherheitsmodi
200 mm
Version 3.12
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