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punkt 3 greifen (WP 3) soll. Um Kollisionen mit dem Objekt und anderen Hindernissen (O) zu
vermeiden, muss sich der Roboter WP 3 aus der Richtung von Wegpunkt 2 kommend (WP 2)
n¨ a hern. Es werden also drei Wegpunkte f ¨ ur die Bahn einbezogen, um die Anforderungen zu
erf ¨ ullen.
Abbildung 14.2: WP 1: Ausgangsstellung, WP 2: Zwischenziel, WP 3: Aufnahmeposition, O: Hindernis.
Ohne die Konfiguration weiterer Einstellungen f ¨ uhrt der Roboter an jedem Wegpunkt einen
Stopp aus, bevor er seinen Bewegungsablauf fortsetzt. F ¨ ur diese Aufgabenstellung ist ein Stopp
bei WP 2 nicht erw ¨ unscht, da mit einer reibungslosen Bewegung Zeit und Energie eingespart
und die Anforderungen dennoch erf ¨ ullt werden. Es ist sogar zul¨ a ssig, dass der Roboter WP 2
nicht genau erreicht, solange der ¨ Ubergang von Bewegungsablauf eins zu zwei nahe dieser
Position stattfindet.
Der Stopp bei WP 2 kann durch Konfigurieren eines Blending f ¨ ur den Wegpunkt vermieden
werden und erm ¨ oglicht dem Roboter die Berechnung f ¨ ur einen reibungslosen ¨ Ubergang zur
n¨ a chsten Bewegung. Der prim¨ a re Parameter f ¨ ur das Blending ist ein Radius. Wenn sich der Ro-
boter innerhalb des Blending-Radius des Wegpunktes befindet, kann er von der urspr ¨ unglichen
Bahn abweichen. Dies erm ¨ oglicht schnellere und gleichm¨ a ßigere Bewegungen, da der Roboter
weder abbremsen noch beschleunigen muss.
Blending-Parameter Neben den Wegpunkten beeinflussen mehrere Parameter den Bewe-
gungsablauf im Blending-Bereich (siehe Abbildung 14.3):
• der Blending-Radius (r)
• die Anfangs- und Endgeschwindigkeit des Roboters (an Position p1 und entsprechend an
p2)
• die Bewegungsdauer (z. B. wenn eine bestimmte Dauer f ¨ ur einen Bewegungsablauf vor-
gegeben wird, beeinflusst dies die Anfangs-/Endgeschwindigkeit des Roboters)
• die Bewegungsart im Blending von bzw. zu (MoveL, MoveJ)
Wird ein Blending-Radius eingestellt, so wird der Roboterarm um den Wegpunkt gef ¨ uhrt, so
dass der Roboterarm an dem Punkt nicht anhalten muss.
Blending-Bereiche k ¨ onnen nicht ¨ uberlappen, womit ausgeschlossen wird, dass ein eingestellter
Blending-Radius mit einem Blending-Radius f ¨ ur einen vorhergehenden oder nachfolgenden
Wegpunkt ¨ uberlappt (siehe Abb. 14.4).
CB3
WP_1
O
II-80
14.5 Befehl: Fixer Wegpunkt
WP_2
WP_3
Version 3.12
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