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13.6 Installation
TCP-Konfiguration
13.6 Installation
Ein Tool Center Point (TCP) ist ein Punkt auf dem Roboterwerkzeug. Jeder TCP enth¨ a lt eine
Verschiebung und Drehung bezogen auf die Mitte des Werkzeugausgangsflanschs
. Bei der Programmierung zur R ¨ uckkehr zu einem zuvor gespeicherten Wegpunkt bewegt ein
Roboter den TCP zu der Position und Orientierung, die im Wegpunkt gespeichert ist. Wenn der
TCP f ¨ ur lineare Bewegungen programmiert ist, bewegt er sich linear.
Position
Die Koordinaten X, Y und Z geben die TCP-Position an. Wenn alle Werte (auch die Ausrichtung)
Null sind, liegt der TCP auf dem Mittelpunkt des Werkzeugflanschs und nimmt das auf dem
Bildschirm dargestellte Koordinatensystem an.
Ausrichtung
Die Koordinatenfelder RX, RY und RZ geben die TCP-Ausrichtung an. W¨ a hlen Sie die Ausrich-
tungskoordinaten (siehe 12.2) wie im Move-Tab aus dem Einheiten-Dropdown-Men ¨ u ¨ uber
den Feldern RX, RY, RZ aus.
Version 3.12
VORSICHT:
Die Verwendung des Roboters mit einer von einem USB-Laufwerk
geladenen Installation wird nicht empfohlen. Um eine Installation,
die auf einem USB-Laufwerk gespeichert ist, auszuf ¨ uhren, laden
Sie sie zuerst und speichern Sie sie dann im lokalen Ordner Pro-
gramme mithilfe der Schalt߬ a che Speichern als. . . .
TCP-Konfiguration
II-43
CB3
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