Notabschaltung Mit Mehreren Maschinen Teilen; Schutzstopp Mit Automatischer Wiederaufnahme - universal robots UR5/CB3 Anleitung

5.3.2.3 Notabschaltung mit mehreren Maschinen teilen

Bei der Nutzung des Roboters mit anderen Maschinen ist es oftmals erstrebenswert, einen ge-
meinsamen Notabschaltungsstromkreis einzurichten. Der Betreiber muss dann im Ernstfall kei-
ne Entscheidung dar ¨ uber treffen, welche Not-Aus-Schalter zu bet¨ a tigen sind.
Der Roboter-Notabschaltung-Eingang kann nicht f ¨ ur die gemeinsame Nutzung verwendet wer-
den, da beide Maschinen darauf warten w ¨ urden, bis sich die jeweils andere nicht mehr im Not-
abschaltungsstatus befindet.
Um die Notabschaltungsfunktion mit anderen Maschinen zu teilen, m ¨ ussen Sie die folgenden
konfigurierbaren E/A-Funktionen ¨ uber die GUI konfigurieren.
• Konfigurierbares Eingangspaar: Externe Notabschaltung.
• Konfigurierbares Ausgangspaar: System-Notabschaltung.
Die folgende Abbildung zeigt zwei UR Roboter, die sich die Notabschaltungsfunktion teilen. In
diesem Beispiel werden die konfigurierten E/A ,,CI0-CI1" und ,,CO0-CO1" verwendet.
Configurable Inputs
24V
CI0
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
Falls mehr als zwei UR Roboter oder andere Maschinen verbunden werden sollen, ist eine
Sicherheits-SPS n ¨ otig, um die Notabschaltungssignale zu steuern.

5.3.2.4 Schutzstopp mit automatischer Wiederaufnahme

Ein Beispiel f ¨ ur ein einfaches Schutzstopp-Ger¨ a t ist ein T ¨ urschalter, der den Roboter stoppt,
wenn die T ¨ ur ge ¨ offnet wird (siehe Abbildung unten).
Diese Konfiguration trifft nur auf Anwendungen zu, bei denen der Betreiber die T ¨ ur nicht pas-
sieren und hinter sich schließen kann. Mit dem konfigurierbaren E/A kann vor der T ¨ ur eine
Reset-Taste eingerichtet werden, um den Roboterbetrieb fortzusetzen.
UR5/CB3
Configurable Outputs
24V 0V 0V
CO0
CI4 CO4
24V 0V 0V
CI5 CO1 CO5
24V 0V 0V
CI6 CO2 CO6
24V 0V 0V
CI7 CO3 CO7
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Configurable Inputs
A B 24V 24V
CI0 CI4
24V 24V
CI1 CI5
24V 24V
CI2 CI6
24V 24V
CI3 CI7
I-36
5.3 Controller-E/A
Configurable Outputs
0V 0V
CO0
CO4
0V 0V
CO1 CO5
0V 0V
CO2 CO6
0V 0V
CO3 CO7
Version 3.12