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10.12 Grenzen
ein Wert eingegeben wird. Durch die Eingabe eines positiven Werts wird der zul¨ a ssige Wir-
kungsbereich des Roboters erh ¨ oht, indem die Ebene in die entgegengesetzte Richtung der Ebe-
nennormalen bewegt wird. Durch die Eingabe eines negativen Werts wird der zul¨ a ssige Bereich
verringert, indem die Ebene in Richtung der Ebenennormalen bewegt wird.
Die Toleranz und Einheit f ¨ ur die Verdr¨ a ngung der Grenzebene wird rechts neben dem Textfeld
angezeigt.
Wirkung strenger Grenz-Ebenen Die Programmausf ¨ uhrung wird abgebrochen, wenn die
TCP-Position die Grenze einer aktiven, strengen Sicherheitsebene abz ¨ uglich der Toleranz ¨ uberschreitet
(siehe 10.4), wenn sie sich weiter entlang der voraussichtlichen Bahn fortbewegt. Beachten
Sie, dass das Minuszeichen vor den Toleranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom
eingegebenen Wert abgezogen wird. Das Sicherheitssystem f ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie
0 durch, falls die TCP-Position die festgelegte Grenze einer Sicherheitsebene (ohne Toleranz)
¨ uberschreitet.
Wirkung von Reduzierten Modus ausl ¨ osen- Ebenen Wenn kein Sicherheitsstopp aktiv ist
und das Sicherheitssystem sich nicht in dem besonderen Wiederherstellungsmodus befindet (sie-
he 10.6), ist es entweder im Normalen oder im Reduzierten Modus und die Bewegungen des
Roboterarms sind durch die jeweiligen Grenzwerte beschr¨ a nkt.
Standardm¨ a ßig befindet sich das Sicherheitssystem im Normalen Modus. Es wechselt in den
Reduzierten Modus, sobald eine der folgenden Situationen eintritt:
a.) Der TCP des Roboters wird außerhalb einer Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene positioniert,
d. h. er befindet sich auf der Seite der Ebene, die der Richtung des kleinen Pfeils in der
Ebenendarstellung gegen ¨ uber liegt.
b.) Die Sicherheitseingangsfunktion Reduzierter Modus ist konfiguriert und die Eingangs-
signale sind niedrig (siehe 10.13 f ¨ ur weitere Details).
Wenn keiner der oben genannten F¨ a lle mehr vorliegt, wechselt das Sicherheitssystem in den
Normalen Modus zur ¨ uck.
Wenn der ¨ Ubergang vom Normalen in den Reduzierten Modus durch eine Bewegung durch eine
Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene ausgel ¨ ost wird, wechselt das System von den Grenzwerten
des Normalen Modus zu denen des Reduzierten Modus. Sobald sich der TCP des Roboters 20
mm oder n¨ a her an der Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene (jedoch noch auf der Normalen Modus-
Seite) befindet, werden die toleranteren Grenzen des Normalen und Reduzierten Modus f ¨ ur die
Grenzwerte angewendet. Sobald sich der TCP des Roboters auf die Reduzierten Modus ausl¨ o sen-
Ebene bewegt, werden die Grenzen des Normalen Modus deaktiviert und die des Reduzierten
Modus aktiviert.
Wenn ein ¨ Ubergang vom Reduzierten in den Normalen Modus durch eine Bewegung in eine
Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene ausgel ¨ ost wird, wechselt das System von den Grenzwerten
des Reduzierten Modus zu denen des Normalen Modus. Sobald sich der TCP des Roboters in
die Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene bewegt, werden die toleranteren Grenzen des Normalen
und Reduzierten Modus f ¨ ur die Grenzwerte angewendet. Sobald sich der TCP des Roboters 20
mm oder weiter von der Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene entfernt (auf der Normalen Modus-
Seite) befindet, sind die Grenzen des Reduzierten Modus nicht mehr aktiv und die des Normalen
Modus werden aktiviert.
Version 3.12
II-17
CB3
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