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10.12 Grenzen
Es ist zu beachten, dass bei der Konfiguration eines Limits durch Auswahl einer Funktion die
Ausrichtungsinformationen nur in das Limit kopiert werden; das Limit ist nicht mit dieser Funk-
tion verkn ¨ upft. Das bedeutet, dass wenn ¨ Anderungen an der Position und Ausrichtung einer
Funktion, die zur Konfiguration des Limits genutzt wurde, gemacht wurden, das Limit nicht au-
tomatisch aktualisiert wird. Wenn sich die Funktion ver¨ a ndert hat, wird dies durch ein
bol angezeigt, das sich ¨ uber dem Funktionseinsteller befindet. Klicken Sie die Taste
der Auswahlfunktion, um das Limit mit der aktuellen Ausrichtung der Funktion zu aktualisie-
ren. Das
Symbol wird auch angezeigt, wenn die ausgew¨ a hlte Funktion von der Installation
gel ¨ oscht wurde.
Sicherheitsmodus Mit dem Dropdown-Men ¨ u auf der rechten Seite des Felds Werkzeuggrenzeigenschaften
wird der Sicherheitsmodus der Werkzeugausrichtungsgrenze ausgew¨ a hlt. Die verf ¨ ugbaren Op-
tionen sind:
Deaktiviert
Normal
Reduziert
Normal & Reduziert
Der ausgew¨ a hlte Sicherheitsmodus wird durch ein Symbol im zugeh ¨ origen Eintrag im Feld Sicherheitsgrenzen
angezeigt. Ist der Sicherheitsmodus auf Deaktiviert eingestellt, wird kein Symbol angezeigt.
Wirkung Die Programmausf ¨ uhrung wird abgebrochen, wenn die Abweichung der Werkzeug-
ausrichtung die eingegebene maximale Abweichung abz ¨ uglich der Toleranz ¨ uberschreitet (sie-
he 10.4) und der Roboter sich weiter entlang der voraussichtlichen Bahn fortbewegt. Beach-
ten Sie, dass das Minuszeichen vor den Toleranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz
vom eingegebenen Wert abgezogen wird. Das Sicherheitssystem f ¨ uhrt einen Stopp der Ka-
tegorie 0 durch, falls die Abweichung der Werkzeugausrichtung die Grenze (ohne Toleranz)
¨ uberschreitet.
Version 3.12
Das Werkzeuggrenzlimit ist niemals aktiv.
Das Werkzeuggrenzlimit ist aktiv, wenn sich das
Sicherheitssystem in Normaler Modus befindet.
Das Werkzeuggrenzlimit ist aktiv, wenn sich das
Sicherheitssystem in Reduzierter Modus befindet.
Das Werkzeuggrenzlimit ist aktiv, wenn sich das
Sicherheitssystem im Normalen oder im Reduzier-
ten Modus befindet.
II-19
Sym-
neben
CB3
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