Modbus - universal robots UR5/CB3 Anleitung

Konfigurierbare E/A k ¨ onnen f ¨ ur spezielle Sicherheitseinstellungen reserviert werden, die im
Abschnitt Sicherheits-E/A-Konfiguration der Installation definiert sind (siehe 10.13). Re-
servierte E/A tragen den Namen der Sicherheitsfunktion statt des Standardnamens oder eines
benutzerdefinierten Namens. Konfigurierbare Ausg¨ a nge, die f ¨ ur Sicherheitseinstellungen reser-
viert sind, k ¨ onnen nicht bedient werden und werden nur als LEDs angezeigt.
Die elektrischen Angaben der Signale sind im Kapitel 5.3 beschrieben.
Spannung Unter Werkzeugausgang kann Spannung nur dann konfiguriert werden, wenn der
Werkzeugausgang vom Benutzer gesteuert wird. Mit Auswahl eines URCap entf¨ a llt der Zugriff
auf die Spannung.
Einstellung Analogdom ¨ ane Die analogen E/A k ¨ onnen entweder auf Stromausgang [4-20
mA] oder Spannungsausgang [0-10V] eingestellt werden. Die Einstellungen werden f ¨ ur m ¨ ogliche
sp¨ a tere Neustarts des Controllers bei der Speicherung eines Programms gespeichert. Mit Aus-
wahl eines URCap im Werkzeugausgang entf¨ a llt der Zugriff auf die Dom¨ a neneinstellungen f ¨ ur
die Werkzeug-Analogeing¨ a nge.

13.3 MODBUS

Der Screenshot unten zeigt die E/A-Signale des MODBUS-Clients, wie sie bei der Installation
eingerichtet werden. Mithilfe der Dropdownmen ¨ us am oberen Rand des Bildschirms k ¨ onnen
Sie die angezeigten Inhalte basierend auf Signaltyp und MODBUS-Einheit ¨ a ndern, wenn mehr
als eine konfiguriert sind. Jedes Signal in der Listen enth¨ a lt seinen Verbindungsstatus, Wert, Na-
me, seine Adresse und sein Signal. Die Ausgangssignale k ¨ onnen umgeschaltet werden, wenn
der Status der Verbindung und die Wahl f ¨ ur die E/A-Tab-Steuerung es erlauben (siehe 13.8).
CB3 II-40
13.3 MODBUS
Version 3.12