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10.13 Sicherheits-E/A
gew¨ a hlt ist, bewirkt ein niedriges Signal an die Eing¨ a nge, dass das Sicherheitssystem in den Re-
duzierten Modus ¨ ubergeht. Wenn n ¨ otig, bremst der Roboterarm anschließend ab, um die Gren-
zen des Reduzierten Modus einzuhalten. Sollte der Roboterarm eine der Grenzen des Reduzierten
Modus weiterhin ¨ uberschreiten, f ¨ uhrt er einen Stopp der Kategorie 0 aus. Der Wechsel zur ¨ uck
in den normalen Modus geschieht auf gleiche Weise. Beachten Sie, dass Sicherheitsebenen auch
einen Wechsel in den Reduzierten Modus bewirken k ¨ onnen (siehe 10.12.3 f ¨ ur weitere Details).
Schutz-Reset Wenn Schutzstopp in den Sicherheits-E/A verkabelt ist, kann dieser Ein-
gang verwendet werden, um sicherzustellen, dass der Schutzstopp-Status beibehalten wird, bis
ein Reset ausgel ¨ ost wird. Der Roboterarm bewegt sich solange nicht, wie er sich im Schutzstopp-
Status befindet.
Dreistufiger Zustimmschalter und Betriebsart Diese erm ¨ oglichen die Verwendung
eines 3-Punkt-Schalters als zus¨ a tzliche Schutzmaßnahme w¨ a hrend der Installation und Pro-
grammierung des Roboters. Nachdem der Dreistufiger Zustimmschalter-Eingang kon-
figuriert wurde, befindet sich der Roboter entweder im ,,Aktivbetrieb" oder ,,Programmiermo-
dus". Ein Symbol in der rechten oberen Ecke zeigt die aktuelle Betriebsart an:
Aktivbetrieb: Der Roboter kann nur vordefinierte Aufgaben ausf ¨ uhren. Der ,,Move"-Tab
und der Freedrive-Modus stehen nicht zur Verf ¨ ugung.
Programmiermodus: Die Einschr¨ a nkungen aus dem Aktivbetrieb sind außer Kraft. Wenn je-
doch der Eingang am Dreistufiger Zustimmschalter ein LOW-Signal hat, l ¨ ost der
Schutzstopp des Roboters aus. Zudem wird der Geschwindigkeitsregler auf einen An-
fangswert gesetzt, der 250
eine h ¨ ohere Geschwindigkeit zu erreichen. Der Geschwindigkeitsregler wird stets auf den
niedrigen Wert zur ¨ uckgesetzt, wenn der Dreistufiger Zustimmschalter-Eingang
von LOW auf HIGH geht.
Es gibt zwei Verfahren zur Konfigurierung der Wahl der Betriebsart:
1. Um die Betriebsart mit Hilfe eines externen Modusauswahlger¨ a ts auszuw¨ a hlen, konfi-
gurieren Sie den Betriebsart-Eingang. Die Option, mit der er konfiguriert wird, er-
scheint im Dropdown-Men ¨ u, sobald der Dreistufiger Zustimmschalter-Eingang
eingestellt ist. Der Roboter befindet sich im Aktivbetrieb wenn der Betriebsart-Eingang
LOW ist und im Programmiermodus, wenn er HIGH ist.
Version 3.12
WARNUNG:
Standardm¨ a ßig ist die Schutz-Reset-Funktion f ¨ ur die Eingangs-
Pins 0 und 1 konfiguriert. Vollst¨ a ndiges Deaktivieren bedeu-
tet, dass der Roboterarm per Schutzstopp nicht l¨ a nger deak-
tiviert bleibt, sobald der Schutzstopp-Eingabewert ansteigt.
Mit anderen Worten bedeutet das, dass die Schutz-Reset-
Eing¨ a nge SI0 und SI1 ohne eine Schutzstopp-Eingabe ermitteln,
ob der Schutzstopp-Status aktiv ist oder nicht (siehe Hardware-
Installationshandbuch).
mm
/
entspricht und der schrittweise erh ¨ oht werden kann, um
s
II-21
CB3
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