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¨ Andern Sie eine vorhandene Ebene durch die Auswahl einer Ebene und dr ¨ ucken Sie ,,Ebene
¨ a ndern". Damit verwenden Sie den gleichen Leitfaden wie f ¨ ur das Anlernen einer neuen Ebene.
13.12.5 Beispiel: Manuelle Anpassung einer Funktion zur Anpassung eines Pro-
gramms
Stellen Sie sich eine Anwendung vor, in welcher mehrere Teile eines Roboterprogramms relativ
zu einem Tisch definiert sind. In Abbildung 13.4 wird dies als Bewegung der Wegpunkte wp1
bis wp4 dargestellt.
Roboterprogramm
MoveJ
S1
MoveL # Funktion: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Abbildung 13.4: Einfaches Programm mit vier Wegpunkten in Relation zu einer Funktionsebene, manu-
ell aktualisiert durch ¨ Andern der Funktion
Die Anwendung erfordert, dass das Programm f ¨ ur mehrere Roboterinstallationen verwendet
werden soll, in welchen nur die Positionen des Tisches leicht variieren. Die Bewegung relativ
zum Tisch ist identisch. Durch Definition der Tischposition als Funktion PI in der Installation
kann das Programm mit einem MoveL-Befehl, welcher relativ zu Ebene konfiguriert ist, einfach
f ¨ ur weitere Roboter angewendet werden, indem lediglich die Installation mit der tats¨ a chlichen
Position des Tisches aktualisiert wird.
Das Konzept gilt f ¨ ur eine beliebige Anzahl von Funktionen einer Applikation, um ein flexibles
Programm zu erhalten, welches die gleiche Aufgabe auf mehreren Robotern ausf ¨ uhren kann.
Und dies selbst dann, wenn andere Bereiche der Arbeits߬ a che zwischen den Installationen va-
riieren.
CB3
HINWEIS:
Sie k ¨ onnen die Ebene erneut in entgegengesetzter Richtung der
X-Achse anlernen, wenn Sie wollen, dass die Ebene in entgegen-
gesetzter Richtung normal ist.
13.12 Installation
II-60
Funktionen
Version 3.12
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