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18.4 E/A-Action und warten
Da die digitalen Ausg¨ a nge des Roboters durch einen Action-Knoten eingestellt werden k ¨ onnen,
ist dies auch f ¨ ur die EUROMAP 67-Ausgangssignale m ¨ oglich. Bei der Installation der EURO-
MAP 67-Schnittstelle erscheinen die Signale in den Men ¨ us, aus denen sie ausgew¨ a hlt werden
k ¨ onnen. Ebenso wie die digitalen Eing¨ a nge des Roboters k ¨ onnen die EUROMAP 67-Eingangssignale
zur Steuerung des Programmverhaltens eingesetzt werden, indem ein Warten-Knoten eingef ¨ ugt
wird, wodurch das Programm wartet, bis ein Eingang entweder HIGH oder LOW ist.
Fortgeschrittene Benutzer k ¨ onnen einen Ausgang auf einen Wert eines vorgegebenen Ausdrucks
einstellen. Ein solcher Ausdruck kann beide Eing¨ a nge, Ausg¨ a nge, Variablen, usw. enthalten
und dazu eingesetzt werden, eine komplexere Programmfunktion zu erhalten. Gleichermaßen
kann ein Warten-Knoten gesetzt werden, um zu warten, bis der Wert eines Ausdrucks wahr
(true) ist. Im Allgemeinen stehen alle EUROMAP 67-Signale ¨ uber den Ausdrucksbildschirm
zur Verf ¨ ugung, d.h. sie k ¨ onnen in allen Situationen eingesetzt werden, in denen ein Ausdruck
gew¨ a hlt werden kann.
Um Signale zu verwenden, die kein Bestandteil von EUROMAP 67-Programmstrukturen sind,
m ¨ ussen diese ,,manuell" von einem Programm entweder eingestellt oder gelesen werden, in-
dem zus¨ a tzliche Action- bzw. Warten-Knoten usw. eingef ¨ ugt werden. Dies gilt beispielsweise
f ¨ ur die herstellerabh¨ a ngigen und die reservierten Signale, die alle eingesetzt werden k ¨ onnen,
obwohl sie im Tab ,,E/A" von EUROMAP 67 nicht aufgef ¨ uhrt werden. Dies bedeutet des Wei-
teren, dass das Vorlagenprogramm angepasst und erweitert werden muss, um die Eing¨ a nge
Reject und Intermediate Mould Opening Position zu nutzen.
Abschließend wird empfohlen, das Signal Freier Formbereich NICHT manuell zu setzen, da dies
zu Gefahrensituationen f ¨ uhren k ¨ onnte.
CB3
III-20
18.4 E/A-Action und warten
Version 3.12
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