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12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose"
Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funktionseinstellers
angezeigt. Weitere Informationen zur Konfigurationen mehrerer bezeichneter TCPs finden Sie
hier 13.6. Die Textfelder zeigen die vollst¨ a ndigen Koordinatenwerte dieses TCPs relativ zur
ausgew¨ a hlten Funktion an. x, y und z steuern die Position des Werkzeugs, w¨ a hrend rx, ry
und rz die Ausrichtung des Werkzeugs koordinieren.
Verwenden Sie das Auswahlmen ¨ u ¨ uber den Feldern rx, rx und rz, um die Ausrichtungsdar-
stellung auszuw¨ a hlen. Die folgenden Typen stehen zur Verf ¨ ugung:
• Rotationsvektor [rad] Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben. Die L¨ a nge der
Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und der Vektor selbst gibt die
Achse an, um die die Drehung erfolgt. Dies ist die Standardeinstellung.
• Rotationsvektor [ ] Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben, wobei die L¨ a nge
des Vektors der Rotationswinkel in Grad ist.
• RPY [rad] Roll-, Nick- und Gier-Winkel (RPY), die als Radianten angegeben werden. Die
RPY-Rotationsmatrix (x-, y'-, z" - Rotation) ist bestimmt durch:
R
, ,
rpy
• RPY [ ] Roll-, Nick- und Gier-Winkel (RPY), die in Grad angegeben werden.
Die Werte k ¨ onnen bearbeitet werden, indem Sie auf die Koordinate klicken. Durch Klicken auf
die Schaltfl¨ a chen + und - rechts neben einem Feld k ¨ onnen Sie den aktuellen Wert um einen
Betrag erh ¨ ohen oder verringern. Durch Gedr ¨ uckthalten einer Schaltfl¨ a che wird der Wert direkt
erh ¨ oht/verringert. Je l¨ a nger Sie die Schaltfl¨ a che gedr ¨ uckt halten, desto mehr wird der Wert
erh ¨ oht oder verringert.
Gelenkpositionen
Erm ¨ oglicht die direkte Festlegung der einzelnen Gelenkpositionen. Jede Gelenkposition kann
einen Wert im Bereich von
handelt. Die Werte k ¨ onnen bearbeitet werden, indem Sie auf die Gelenkposition klicken. Durch
Klicken auf die Schaltfl¨ a chen + und - rechts neben einem Feld k ¨ onnen Sie den aktuellen Wert
um einen Betrag erh ¨ ohen oder verringern. Durch Gedr ¨ uckthalten einer Schaltfl¨ a che wird der
Wert direkt erh ¨ oht/verringert. Je l¨ a nger Sie die Schaltfl¨ a che gedr ¨ uckt halten, desto mehr wird
der Wert erh ¨ oht oder verringert.
Schaltfl ¨ ache ,,OK"
Wenn dieser Bildschirm auf dem Move-Tab aktiviert wurde (siehe 13.1), gelangen Sie durch
Klicken auf die Schaltfl¨ a che OK zur ¨ uck zum Move-Tab, auf dem sich der Roboterarm in die
festgelegte Zielposition bewegt. Wenn der zuletzt festgelegte Wert eine Werkzeugkoordinate
war, bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart MoveL-Tab in die Zielposition.
Im Gegensatz dazu bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart MoveJ-Tab in die
Zielposition, wenn zuletzt eine Gelenkposition festgelegt wurde. Die unterschiedlichen Bewe-
gungsarten werden im Abschnitt 14.4 erkl¨ a rt.
Schaltfl ¨ ache ,,Abbrechen"
Mit der Schaltfl¨ a che ,,Abbrechen" verlassen Sie den Bildschirm und verwerfen alle ¨ Anderungen.
Version 3.12
R
R
R
Z
Y
X
360 bis
360 aufweisen, wobei es sich um die Gelenkgrenzen
II-35
CB3
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