Inhaltsverzeichnis
Werbung
17 Integration Roboter und IMM
Die folgenden Unterabschnitte enthalten wichtige Informationen f ¨ ur den Integrator.
17.1 Notabschaltung und Schutzstopp
Die Notabschaltungssignale werden von Roboter und IMM gemeinsam benutzt. Dies bedeutet,
dass eine Notabschaltung des Roboters die IMM ebenfalls mit einer Notabschaltung stoppt und
umgekehrt.
Die Schutzstoppsignale (Sicherheitsger¨ a te [ZA3-ZC3][ZA4-ZC4]) stellen sicher, dass der Ro-
boter in den Schutzstopp ¨ ubergeht, sobald eine T ¨ ur an der IMM ge ¨ offnet wird.
17.2 Anschluss eines MAF-Lichtgitters
Das MAF-Signal [A3-C3] im EUROMAP 67-Kabel erm ¨ oglicht eine leistungsstarke Bewegung
des Werkzeugs. Ein Schließen des Werkzeugs muss verhindert werden, wenn sich der Roboter
in der Maschine befindet.
Die EUROMAP 67-Schnittstelle wird ohne MAF-Lichtgitter geliefert. Das bedeutet, dass ein
Fehler im Roboterprogramm dazu f ¨ uhren k ¨ onnte, dass sich das Werkzeug der IMM schließt und
den Roboter zerquetscht. Es ist jedoch m ¨ oglich, ein Lichtgitter anzuschließen (siehe Abbildung
Version 3.12
GEFAHR:
1. Das Anhalten der IMM bei einem Schutzstopp des Roboters
ist nicht im EUROMAP 67-Standard vorgesehen. Dies bedeu-
tet, dass der Bediener bei Eintritt in den Wirkungsbereich
des Roboters nicht den Wirkungsbereich der IMM betreten
(oder in ihn hineingreifen) k ¨ onnen sollte (es sei denn, ein Si-
cherheitsger¨ a t auf der IMM verursacht einen Schutzstopp der
IMM, wenn der Bediener den Wirkungsbereich der IMM be-
tritt (oder in ihn hineingreift)). Wenn sowohl Roboter als auch
IMM durch ein Sicherheitsger¨ a t in den Schutzstopp gesetzt
werden sollen, schließen Sie das Ger¨ a t an die IMM an.
2. Wenn eine dritte Maschine ¨ uber den ,,externen Notabschal-
tungs"eingang an der Control-Box [EEA-EEB] an den Ro-
boter angeschlossen wird, betrifft die Notabschaltung beim
Dr ¨ ucken der Notabschaltungstaste auf der dritten Maschine
nur den Roboter, nicht jedoch die IMM!
3. ¨ Uberpr ¨ ufen Sie stets die Funktion aller sicherheitsrelevanten
Funktionen. Schlagen Sie im Handbuch die Sicherheitsfunk-
tionsanforderungen f ¨ ur den Roboter und die IMM nach.
III-7
CB3
Werbung
Inhaltsverzeichnis
