Inhaltsverzeichnis
Werbung
14.25 Befehl: Kraft
Grenzwertauswahl
F ¨ ur alle Achsen k ¨ onnen Grenzwerte eingegeben werden, die allerdings, je nach Konformit¨ a t der
Achse, verschiedene Bedeutung haben.
• Konform: Der Grenzwert gibt die maximal zul¨ a ssige Geschwindigkeit des TCP entlang/an
der Achse an. Die Einheiten sind [mm/s] und [°/s].
• Nicht konform: Der Grenzwert gibt die maximal zul¨ a ssige Abweichung von der vom Pro-
gramm vorgegebenen Bahn an, ¨ uber welcher ein Sicherheitsstopp des Roboters ausgel ¨ ost
wird. Die Einheiten sind [mm] und [°].
Testeinstellungen f ¨ ur Kraft
¨ Uber den als Test gekennzeichneten Ein-/Aus-Schalter wird die Freedrive-Taste hinten am Te-
ach Pendant vom normalen Freedrive-Modus auf das Testen der Kraft umgeschaltet.
Wird bei eingeschaltetem Testschalter die Freedrive-Taste hinten am Teach Pendant gedr ¨ uckt,
f ¨ uhrt der Roboter den Kraftbefehl ohne Durchlauf des Programms direkt aus, sodass die Einstel-
lungen vor der eigentlichen Ausf ¨ uhrung des Programms gepr ¨ uft werden k ¨ onnen. Diese Funk-
tion ist besonders n ¨ utzlich, um sicherzustellen, dass konforme Achsen und Kr¨ a fte korrekt aus-
gew¨ a hlt und eingestellt wurden. Halten Sie den Roboter-TCP einfach mit einer Hand, dr ¨ ucken
Sie mit der anderen Hand die Freedrive-Taste und beobachten Sie, in welche Richtungen der
Roboterarm bewegt oder nicht bewegt werden kann. Nach Verlassen dieses Bildschirms wird
der Test-Schalter automatisch abgeschaltet, so dass die Freedrive-Taste hinten am Teach Pen-
dant wieder f ¨ ur den freien Freedrive-Modus genutzt werden kann.
Hinweis: Die Freedrive-Taste ist nur wirksam, wenn eine g ¨ ultige Funktion f ¨ ur den Kraft-Befehl
ausgew¨ a hlt wurde.
Version 3.12
HINWEIS:
Folgende Schritte sind erforderlich:
• Verwenden
Festlegung TCP- Kraft() in einem separaten Thread,
um Ist-Kraft und -Drehmoment auszulesen.
• Korrigieren Sie den Vektor f ¨ ur den Schl ¨ ussel, falls die
tats¨ a chliche Kraft und/oder Drehmoment niedriger sein soll-
te als ben ¨ otigt.
Sie
die
II-105
Scriptfunktion
CB3
Werbung
Inhaltsverzeichnis
