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Max joint
speed in
normal
mode
Abbildung 2.2: Der gr ¨ une Bereich unterhalb der Rampe markiert die zul¨ a ssigen Geschwindigkeiten f ¨ ur
ein Gelenk beim Bremsen. Zum Zeitpunkt 0 wird ein Ereignis (Notabschaltung oder Schutzstopp) am
Sicherheitsprozessor erfasst. Der Abbremsvorgang beginnt nach 24 ms.
Sicherheitseingang
Roboter-Notabschaltung
Not-Aus-Schalter
System-Notabschaltung
Schutzstopp
Schutz-Reset
Reduzierter Modus
Dreistufiger
Zustimmschalter
Betriebsart
Stopps der Kategorie 1 und 2 bremsen den Roboter unter aktiver Antriebskraft ab, wodurch der
Roboter stoppt, ohne von seiner Bahn abzuweichen.
¨ Uberwachung der Sicherheitseing ¨ ange Stopps der Kategorie 1 und 2 werden durch das
Sicherheitssystem wie folgt ¨ uberwacht:
1. Das Sicherheitssystem stellt fest, dass der Bremsvorgang innerhalb von 24 ms ausl ¨ ost, siehe
UR5/CB3
2.5 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen
[rad/s]
0.024
Beschreibung
(Spezieller Eingang) F ¨ uhrt einen Stopp der Kate-
gorie 1 aus, der an andere Maschinen ¨ uber den
Ausgang System-Notabschaltung weitergeleitet werden
kann, wenn dies konfiguriert wurde.
(Teach Pendant-Taste). F ¨ uhrt einen Stopp der Ka-
tegorie 1 aus, der an andere Maschinen ¨ uber den
Ausgang System-Notabschaltung weitergeleitet werden
kann, wenn dies konfiguriert wurde.
(Konfigurierbarer Eingang). F ¨ uhrt einen Stopp der
Kategorie 1 aus. Um Blockierungen zu vermeiden,
wird dieses Signal nicht ¨ uber den Ausgang System-
Notabschaltung an andere Maschinen weitergeleitet.
(Spezieller Eingang) F ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 2
aus.
(Konfigurierbarer Eingang). Setzt den Roboterbetrieb
aus dem Schutzstopp-Status fort, wenn eine Flanke im
Schutz-Reset-Eingang auftritt.
(Konfigurierbarer Eingang). Das Sicherheitssystem ak-
tiviert die Grenzwerte des Reduzierten Modus.
(Konfigurierbarer Eingang). Wirkt als Schutzstopp-
Eingang, wenn der Betriebsarten-Eingang HIGH ist.
(Konfigurierbarer Eingang). Zu verwendende Betriebs-
art, wenn ein Dreistufiger Zustimmschalter konfigu-
riert ist.
I-18
time
0.524
[s]
Version 3.12
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