Krafteinstellungs-Test; Befehl: Palettieren; Programmierung Eines Palettenbetriebs - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Krafteinstellungs-Test

¨ Uber den als ,,Test" gekennzeichneten Ein-/Aus-Schalter wird die Freedrive-Taste
hinten am Teach Pendant vom normalen Freedrive-Modus auf Testen des Force-
Befehls umgeschaltet.
Wenn bei eingeschaltetem Testschalter die Freedrive-Taste hinten am Teach Pen-
dant gedr ¨ uckt wird, f ¨ uhrt der Roboter den Force-Befehl ohne Durchlauf des Pro-
gramms direkt aus, sodass die Einstellungen vor der eigentlichen Ausf ¨ uhrung des
Programms gepr ¨ uft werden k ¨ onnen. Diese Funktion ist besonders n ¨ utzlich, um si-
cherzustellen, dass konforme Achsen und Kr¨ a fte korrekt ausgew¨ a hlt und einge-
stellt wurden. Halten Sie den Roboter-TCP einfach mit einer Hand, dr ¨ ucken Sie
mit der anderen Hand die Freedrive-Taste und beobachten Sie, in welche Richtun-
gen der Roboterarm bewegt oder nicht bewegt werden kann. Nach Verlassen die-
ses Bildschirms wird der Teach Test-Schalter automatisch abgeschaltet, so dass die
Freedrive-Taste hinten am Teach Pendant wieder f ¨ ur den freien Freedrive-Modus
genutzt werden kann. Hinweis: Die Freedrive-Taste ist nur wirksam, wenn f ¨ ur den
Force-Befehl eine g ¨ ultige Funktion ausgew¨ a hlt wurde.

14.25 Befehl: Palettieren

Ein Palettenbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stellen bein-
halten, die als Muster vorgegeben sind (siehe Beschreibung in 14.23). An jeder Stelle
im Muster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Position im Muster
durchgef ¨ uhrt.

Programmierung eines Palettenbetriebs

Die durchzuf ¨ uhrenden Schritte lauten wie folgt:
CB3 II-100
14.25 Befehl: Palettieren
Version 3.3.0