Testkrafteinstellungen; Befehl: Palettieren - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

13.25 Befehl: Palettieren

Testkrafteinstellungen

¨ Uber die Ein-/Aus-Taste, Teach Test, wird die Funktion der Teach-Taste hinten am
Teach Pendant vom normalen Teach-Modus auf Testen des Force-Befehls umge-
schaltet. Wenn bei eingeschaltetem Teach Test-Taste die Teach-Taste hinten am Te-
ach Pendant gedr ¨ uckt wird, f ¨ uhrt der Roboter den Force-Befehl ohne Durchlauf des
Programms direkt aus, sodass die Einstellungen vor der eigentlichen Ausf ¨ uhrung
des Programms gepr ¨ uft werden k ¨ onnen. Diese Funktion ist besonders n ¨ utzlich, um
sicherzustellen, dass angepasste Achsen und Kr¨ a fte korrekt ausgew¨ a hlt und einge-
stellt wurden. Halten Sie den Roboter-TCP einfach mit einer Hand, dr ¨ ucken Sie mit
der anderen Hand die Teach-Taste und beobachten Sie, in welche Richtungen der
Roboterarm bewegt oder nicht bewegt werden kann. Nach Verlassen dieses Bild-
schirms wird die Teach Test-Taste automatisch abgeschaltet, so dass die Teach-Taste
hinten am Teach Pendant wieder f ¨ ur den freien Teach-Modus genutzt werden kann.
Hinweis: Die Teach-Taste ist nur wirksam, wenn f ¨ ur den Force-Befehl eine g ¨ ultige
Funktion ausgew¨ a hlt wurde.
13.25 Befehl: Palettieren
Ein Palettenbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stellen durchf ¨ uhren,
die als Muster vorgegeben sind, siehe Beschreibung in 13.23. An jeder Stelle im Mu-
Version 3.0 (rev. 15965)
• Angepasst: Der Grenzwert gibt die maximal zul¨ a ssige Geschwindigkeit des
TCP entlang/an der Achse an. Die Einheiten sind [mm/s] und [deg/s].
• Nicht angepasst: Der Grenzwert gibt die maximal zul¨ a ssige Abweichung von
der vom Programm vorgegebenen Bahn an, ¨ uber welcher ein Sicherheitsstopp
des Roboters ausgel ¨ ost wird. Die Einheiten sind [mm] und [deg].
II-69 CB3