Befehl: Palettieren; Programmierung Eines Palettierbetriebs - universal robots UR3 Anleitung

14.25 Befehl: Palettieren

14.25 Befehl: Palettieren
Ein Palettierbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stellen beinhalten, die
als Muster vorgegeben sind (siehe 14.23). An jeder Stelle im Muster wird die Abfolge von
Bewegungen in Relation zur Position im Muster durchgef ¨ uhrt.

Programmierung eines Palettierbetriebs

1. Festlegung eines Musters.
2. F ¨ uhren Sie eine Palettierabfolge f ¨ ur die Aufnahme/das Ablegen an jeder einzelnen Stelle
durch. Die Abfolge beschreibt, was an jeder Position im Muster durchzuf ¨ uhren ist.
3. Verwenden Sie den Wahlschalter auf dem Sequenz-Befehlsbildschirm, um festzlegen, wel-
che der Wegpunkte in der Sequenz den Musterpositionen entsprechen soll.
Palettenabfolge/Verankerbare Abfolge
In einer Palettierabfolge sind die Bewegungen des Roboterarms auf die Position der Palette
bezogen. Das Verhalten einer Abfolge ist so, dass sich der Roboterarm an der durch das Mu-
ster vorgegebenen Position, in der Verankerungs-/Musterposition befinden wird. Damit diese
¨ ubereinstimmen, werden alle verbleibenden Positionen verschoben.
Verwenden Sie bitte NICHT den Befehl Move innerhalb einer Abfolge, da dieser nicht relativ
zur Verankerungsposition erfolgen wird.
,,VorStart"
Die optionale VorStart-Abfolge wird kurz vor Beginn des Stapelvorgangs ausgef ¨ uhrt. Dies kann
genutzt werden, um auf Freigabesignale zu warten.
Version 3.8 II-103 CB3