Befehl: Move - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

14.5 Befehl: Move

14.5 Befehl: Move
Der ,,Move"- Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden
Wegpunkte. Wegpunkte m ¨ ussen unter einem Move-Befehl vorhanden sein. Der Be-
fehl ,,Move" definiert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit denen sich
der Roboterarm zwischen diesen Wegpunkten bewegen wird.
Bewegungsarten
Folgende drei Bewegungsarten stehen zur Auswahl: MoveJ, MoveL and MoveP. Zu
jeder Art finden Sie im weiteren eine Erl¨ a uterung.
Version 3.3.0
• MoveJ (FahreAchse) f ¨ uhrt Bewegungen aus, die sich auf den Gelenkraum des
Roboterarms beziehen. Jedes Gelenk wird so gesteuert, dass alle Gelenke die
gew ¨ unschte Stellung gleichzeitig erreichen. Diese Bewegungsart sorgt f ¨ ur eine
gekr ¨ ummte Bewegung des Werkzeugs. Die gemeinsamen Parameter, die f ¨ ur
diese Bewegungsart gelten, sind die maximale Gelenkgeschwindigkeit und
die Gelenkbeschleunigung f ¨ ur die Berechnungen der Bewegung und werden
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in deg/s bzw. deg/s
terarm (ungeachtet der Bewegung des Werkzeugs zwischen diesen Wegpunk-
ten) zwischen Wegpunkten schneller bewegt, ist diese Bewegungsart auszuw¨ a hlen.
• MoveL (FahreLinear) sorgt daf ¨ ur, dass sich das Werkzeug zwischen Wegpunk-
ten linear bewegt. Das bedeutet, dass jedes Gelenk eine komplexere Bewegung
ausf ¨ uhrt, um die lineare Bewegung des Werkzeugs sicherzustellen. Die ge-
meinsamen Parameter, die f ¨ ur diese Bewegungsart eingestellt werden k ¨ onnen,
sind die gew ¨ unschte Werkzeuggeschwindigkeit und die Werkzeugbeschleu-
nigung, angegeben in mm/s bzw. mm/s
gew¨ a hlte Merkmal bestimmt, in welchem Merkmalsraum die Werkzeugposi-
angegeben. Wenn es gew ¨ unscht ist, dass sich der Robo-
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, und auch ein Merkmal. Das aus-
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