Befehl: Move - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

schiedenen ausw¨ a hlbaren Programmzeilen zu finden sind. Ein Programm kann
erst ausgef ¨ uhrt werden, wenn alle Zeilen vorgegeben und festgelegt sind.

13.5 Befehl: Move

Der ,,Move"- Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden
Wegpunkte. Wegpunkte m ¨ ussen unter einem Move-Befehl vorhanden sein. Der Be-
fehl ,,Move" definiert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit denen sich
der Roboterarm zwischen diesen Wegpunkten bewegen wird.
Bewegungsarten
Es ist m ¨ oglich, eine der drei Bewegungsarten auszuw¨ a hlen: MoveJ, MoveL and Mo-
veP wobei zu jeder Art unten eine Erl¨ a uterung zu finden ist.
CB3
• MoveJ (FahreAchse) f ¨ uhrt Bewegungen aus, die im Gelenkraum des Robo-
terarms berechnet werden. Jedes Gelenk wird so gesteuert, dass alle Gelen-
ke die gew ¨ unschte Stellung gleichzeitig erreichen. Diese Bewegungsart sorgt
f ¨ ur eine gekr ¨ ummte Bewegung des Werkzeugs. Die gemeinsamen Parameter,
die f ¨ ur diese Bewegungsart gelten, sind die maximale Gelenkgeschwindig-
keit und die Gelenkbeschleunigung f ¨ ur die Berechnungen der Bewegung und
werden in deg/s bzw. deg/s
der Roboterarm ungeachtet der Bewegung des Werkzeugs zwischen diesen
Wegpunkten zwischen Wegpunkten schneller bewegt, ist diese Bewegungsart
auszuw¨ a hlen.
• MoveL (FahreLinear) sorgt daf ¨ ur, dass sich das Werkzeug zwischen Wegpunk-
ten linear bewegt. Das bedeutet, dass jedes Gelenk eine komplexere Bewegung
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angegeben. Wenn es gew ¨ unscht ist, dass sich
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13.5 Befehl: Move
Version 3.1 (rev. 17782)