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Beispiel 3
Der Anwender führt in der Betriebsart "Positioning" eine Positionierung durch und gibt
über die Eingangsvariable Positioning.In.lrJerk einen großen Ruck vor. Kurz bevor die
Zielposition erreicht wird, schaltet er in der Verzögerungsphase fliegend um in die be-
reits aktivierte Betriebsart "Velocity", indem er Positioning.In.xActivate wegschaltet
und gleichzeitig das Start-Signal Velocity.In.xStart zuschaltet Dabei gibt er über Velo-
city.In.lrVelocity eine positive Geschwindigkeit vor, über Velocity.In.lrJerk aber einen
kleinen Ruck.
In der Folge baut sich die wirksame Verzögerung mit dem nunmehr kleinen Ruck ab,
so dass nach der Umschaltung noch über eine gewisse Zeit eine negative Beschleuni-
gung wirkt. Diese führt dazu, dass die Geschwindigkeit sogar negativ werden kann,
d. h. der Antrieb reversiert, obwohl eine positive Geschwindigkeit vorgegeben wird.
Nachfolgendes Diagramm veranschaulicht dieses Szenario.
v(t) Geschwindigkeit
a(t) Beschleunigung
j(t) Ruck
Posi oning.In.lrJerk
Posi oning.In.xAc vate
Velocity.In.lrJerk
Velocity.In.xStart
v(t)
j(t)
a(t)
Allgemeine Betriebshinweise
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Handbuch – MOVIKIT
Betrieb
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StackerCrane effiDRIVE
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