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Beispiel 1
Der Anwender möchte in einer bestimmten Situation schnell stoppen. Dazu gibt er an
der Eingangsvariable lrJerk einen großen Ruck vor und nimmt das Start-Signal xStart
weg. In der Folge baut sich mit dem großen vorgegebenen Ruck schnell die maximale
Verzögerung auf, mit der die Geschwindigkeit reduziert wird.
Noch bevor die Geschwindigkeit den Wert "0" erreicht hat, entscheidet der Anwender,
die Bewegung doch fortzusetzen. Dazu gibt er an der Eingangsvariable lrJerk einen
deutlich kleineren Ruck vor und schaltet das Start-Signal xStart wieder zu. In der Fol-
ge baut sich die Verzögerung mit dem nun kleinen Ruck relativ langsam ab, sodass
selbst nach dem Zuschalten des Start-Signals noch über eine gewisse Zeit eine nega-
tive Beschleunigung wirkt. Diese führt dazu, dass die Geschwindigkeit negativ werden
kann, d. h. der Antrieb reversiert.
Nachfolgendes Diagramm veranschaulicht dieses Szenario.
v(t) Geschwindigkeit
a(t) Beschleunigung
j(t) Ruck
xStart
lrJerk
v(t)
a(t)
Allgemeine Betriebshinweise
t
t
j(t)
t
®
Handbuch – MOVIKIT
StackerCrane effiDRIVE
Betrieb
7
9007236824391947
81
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