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Anwendungsbeispiele
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Antipendelregelung
Pendelschwingen
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Handbuch – MOVIKIT
1. Legen Sie die wirksame Pendellänge (bei dieser Pendellänge soll die Schwingung
unterdrückt werden) fest, indem Sie die "Konfigurierte Pendellänge/Offset", "Pen-
dellänge aus Achse" und "Pendellänge vom Feldbus in mm" im Bereich "Konfigu-
ration wirksame Pendellänge" konfigurieren. Folgenden Grafik veranschaulicht die
für diesen Applikationstyp verfügbaren Parameter. Detaillierter Beschreibungen zu
den Parametern finden Sie im Kapitel "Antipendelregelung" (→ 2 40). Die wirksa-
me Pendellänge berechnet sich aus der Summe dieser 3 Parameter und ent-
spricht z. B. der tatsächlichen Länge in [m] des Seils einer Kran-Applikation vom
Seilfestpunkt bis zum Seilende oder bei angehängter Last bis zu dessen Schwer-
punkt.
ð Konfigurierte Pendellänge/Offset: Vorgabe einer festen Pendellänge oder eines
Offsets in [m]
ð Pendellänge aus Achse: Verwenden einer Pendellänge aus einer wählbaren
Achse, Achsgruppe oder eines MOVIKIT
die Schwingungsunterdrückung immer in Relation zur Pendellänge. Dazu über
die eingeblendeten Einstellungsfelder die Achse für Hubposition und die An-
wendereinheiten der Hubposition wählen. Der "Seilfestpunkt" muss als die Po-
sition der Hubachse an der eingezeichneten Stelle angegeben werden. Die
"Wirkrichtung Hub" muss positiv konfiguriert werden, wenn die Hubposition bei
Fahrt nach unten größer wird (Seil wird länger). Der Wert für Pendellänge aus
Achse berechnet sich aus: ((Hubposition × Anwendereinheit) - Seilfestpunkt) ×
Wirkrichtung Hub.
ð Pendellänge vom Feldbus in mm: Über die Feldbusschnittstelle kann mit dem
Prozessdatenwort "Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen" ein Wert in
[mm] vorgegeben werden. Dadurch können z. B. veränderliche wirksame Pen-
dellängen aufgrund wechselnder Lastschwerpunkten oder Hubpositionsinfor-
mationen aus externen Achsen berücksichtigt werden.
[1]
Konfigurierte Pendellänge/Offset
[2]
Pendellänge aus Achse
[3]
Seilfestpunkt
[4]
Pendellänge vom Feldbus in mm
[1]+[2]+[4] Wirksame Pendellänge
®
®
StackerCrane effiDRIVE
®
EncoderInterface. Dadurch erfolgt
[3]
[1]+[2]+[4]
9007230775762315
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