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7.1.5
Mechanikoptimiertes Positionieren (1210)
Das Softwaremodul bietet die Möglichkeit die Fahr- und Hubachse mechanikoptimiert
zu Positionieren. Um eine Reduktion der mechanischen Beanspruchung zu erreichen,
wird bestimmt, welche Achse die größere Positionierzeit bei maximalen Dynamikwer-
ten hat. Diese Achse ist dann die Leit-Achse. Das Verfahrprofil der anderen Achse
wird dann optimiert, indem die Dynamikwerte Beschleunigung, Bremsverzögerung
und maximale Geschwindigkeit reduziert werden, sodass die Verfahrzeit in beiden
Richtungen gleich lang ist und die Achsen annähernd diagonal verfahren. Die Spiel-
zeit verändert sich hierdurch nicht und auf die Anlage wirken an der optimierten Achse
niedrigere Kräfte durch die reduzierte Beschleunigung und Bremsverzögerung. Dar-
über hinaus wird die Spitzenlast im Optimierungsfall reduziert.
Die Positionierung startet, wenn die entsprechenden Dynamikparameter sowie die
Zielposition festgelegt wurden und die Vorschubfreigabe gesetzt wird. Das Erreichen
der Zielposition wird über das Bit InPosition zurückgemeldet.
HINWEIS
Die Dynamikparameter können nach dem Starten der Positionierung nicht mehr ver-
ändert werden.
Optimierungsfall
Ausgangssituation: t
Die Y-Achse ist Leitachse, da sie aufgrund ihres Fahrwegs und den Dynamikparame-
tern eine längere Fahrdauer als die X-Achse hat.
Optimierungsparameter: t
Die Y-Achse startet sofort und wird mit maximalen Dynamikparametern betrieben, um
die Taktzeit einzuhalten. Die X-Achse startet ebenfalls sofort, wird aber mit einer redu-
zierten Geschwindigkeit verfahren.
Die Geschwindigkeit der X-Achse wird so berechnet, dass beide Achsen gleichzeitig
am Ziel ankommen.
Energieersparnis:
Durch die Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit der X-Achse muss diese weniger
Energie aufnehmen. Darüber hinaus wirken niedrigere Kräfte an der optimierten Ach-
se auf die Mechanik ein. (Optimierung: t
> t
yVmax
xVmax
= t
yVmax
xVangepasst
= t
)
y
x
Handbuch – MOVIKIT
Betrieb
Betriebsarten
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StackerCrane effiDRIVE
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