Verwandte Anleitungen für SEW-Eurodrive MOVIKIT RGS
Inhaltszusammenfassung für SEW-Eurodrive MOVIKIT RGS
- Seite 1 *27789276_0623* Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services Handbuch Softwaremodul ® MOVIKIT Ausgabe 06/2023 27789276/DE...
- Seite 2 SEW-EURODRIVE—Driving the world...
- Seite 3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Allgemeine Hinweise ........................ 5 Gebrauch der Dokumentation.................. 5 Inhalt der Dokumentation.................... 5 Aufbau der Warnhinweise.................... 5 Dezimaltrennzeichen bei Zahlenwerten................ 6 Mängelhaftungsansprüche.................... 6 Nutzungsbedingungen .................... 6 Produktnamen und Marken..................... 7 Urheberrechtsvermerk .................... 7 Mitgeltende Unterlagen.................... 7 1.10 Kurzbezeichnung ...................... 7 Sicherheitshinweise ......................... 8 Vorbemerkungen ...................... 8 Zielgruppe ........................ 8 IT-Sicherheit........................ 8 Bestimmungsgemäße Verwendung................ 9 Projektierungshinweise ......................
- Seite 4 Inhaltsverzeichnis Kommunikation ...................... 52 Positionierung ....................... 53 Stoppsensor........................ 54 Externer Geber ...................... 55 Statusleuchten ...................... 56 Brandschutztüren...................... 57 Systembusmodul ...................... 58 Ein-/Ausgänge ...................... 58 7.10 Dynamiksätze ....................... 60 7.11 Dynamiksatz Handbetrieb..................... 60 Schnittstellen .......................... 61 Schnittstelle "IUser_Encoder" .................. 61 Schnittstelle "IUser_Jog".................... 62 Schnittstelle "IUser_LHD" ..................... 64 Schnittstelle "IUser_PM_Data" .................. 69 Prozessdatenbelegung ...................... 71 Prozessdatenbelegung bei CAN über Schienen............ 71 Prozessdatenbelegung bei PROFINET über Schlitzhohlleiter........ 76 Betrieb .............................
- Seite 5 Allgemeine Hinweise Gebrauch der Dokumentation Allgemeine Hinweise Gebrauch der Dokumentation Diese Dokumentation ist Bestandteil des Produkts. Die Dokumentation wendet sich an alle Personen, die Arbeiten an dem Produkt ausführen. Stellen Sie die Dokumentation in einem leserlichen Zustand zur Verfügung. Stellen Sie sicher, dass die Anlagen- und Betriebsverantwortlichen sowie Personen, die unter eigener Verantwortung mit dem Produkt arbeiten, die Dokumentation vollständig gele- sen und verstanden haben.
- Seite 6 Allgemeine Hinweise Dezimaltrennzeichen bei Zahlenwerten Bedeutung der Gefahrensymbole Die Gefahrensymbole, die in den Warnhinweisen stehen, haben folgende Bedeutung: Gefahrensymbol Bedeutung Allgemeine Gefahrenstelle Warnung vor Quetschgefahr 1.3.3 Aufbau der eingebetteten Warnhinweise Die eingebetteten Warnhinweise sind direkt in die Handlungsanleitung vor dem ge- fährlichen Handlungsschritt integriert.
- Seite 7 Allgemeine Hinweise Produktnamen und Marken Das komplette Material gehört SEW‑EURODRIVE und ist urheberrechtlich geschützt. Soweit keine gesetzlichen Ausnahmen bestehen, ist Ihnen insbesondere Folgendes untersagt: • Das Material außer zum bestimmungsgemäßen und vertragsgemäßen Gebrauch oder zur Erstellung einer zur Sicherung der künftigen Benutzung gesetzlich zuläs- sigen Kopie ganz oder teilweise, dauerhaft oder vorübergehend, zu vervielfältigen.
- Seite 8 Sicherheitshinweise Vorbemerkungen Sicherheitshinweise Vorbemerkungen Die folgenden grundsätzlichen Sicherheitshinweise dienen dazu, Personen- und Sachschäden zu vermeiden und beziehen sich vorrangig auf den Einsatz der hier do- kumentierten Produkte. Wenn Sie zusätzlich weitere Komponenten verwenden, be- achten Sie auch deren Warn- und Sicherheitshinweise. Zielgruppe Fachkraft für Ar- Alle Arbeiten mit der eingesetzten Software dürfen ausschließlich von einer Fachkraft...
- Seite 9 Sicherheitshinweise Bestimmungsgemäße Verwendung Bestimmungsgemäße Verwendung ® Das MOVIKIT RGS stellt eine Programmbibliothek zur softwareseitigen Realisierung eines Elektrohängebahn-Fahrzeugs zur Verfügung. ® Verwenden Sie die geräteübergreifende Engineering-Software MOVISUITE , um die Achsen in Betrieb zu nehmen, zu konfigurieren und die fertige Konfiguration auf einen ®...
- Seite 10 Projektierungshinweise Allgemein Projektierungshinweise Allgemein Die richtige Projektierung und eine fehlerfreie Installation der Komponenten sind Vor- aussetzung für eine erfolgreiche Inbetriebnahme und für den Betrieb. Ausführliche Projektierungshinweise finden Sie in der Dokumentation zu den betref- fenden Komponenten. Hardware Folgende Hardware wird vorausgesetzt: ®...
- Seite 11 Projektierungshinweise Lizenzierung ® Typenschlüssel MOVI-C Softwarelizenz CONTROLLER standard UHX25A ® SMK0007-20 MOVIKIT MultiMotion Addon CombinedEncoderEvaluation (optional, erforderlich nur bei kombinierter Geberauswertung) ® Weitere Informationen zur Lizenzierung erhalten Sie in den Dokumenten "MOVIKIT ® Lizenzierung" und "MOVI-C Softwarekomponenten". Die Dokumente sind über die Webseite von SEW‑EURODRIVE (www.sew‑eurodrive.com) abrufbar.
- Seite 12 Systembeschreibung MOVIKIT® RGS Systembeschreibung MOVIKIT® ® MOVIKIT ® Das MOVIKIT RGS dient als Plattform für schienengeführte Fahrzeuge und stellt die folgenden, für den Betrieb erforderlichen Funktionen bereit: • Kommunikation mit der stationären SPS • Konfiguration des Fahrzeugs • Absolutpositionierung • Handling von Lastaufnahmemitteln •...
- Seite 13 Systembeschreibung MOVIKIT® RGS Die Funktion der einzelnen Lastaufnahmemittel kann frei programmiert werden. Exem- plarisch wurde eine Rollenbahn mit Eil-/Schleichgangumschaltung und Spaltkontrolle realisiert. Das Beispiel kann als Vorlage für eigene Lastaufnahmemittel verwendet werden. 4.1.3 Kommunikation Bei der Kommunikation wird zwischen den folgenden Arten unterschieden: •...
- Seite 14 Funktionsbeschreibung Kommunikation Funktionsbeschreibung Kommunikation Das Softwaremodul übernimmt das Handling und die Konfiguration der mobilen Kom- munikationsschnittstelle. In diesem Kapitel wird die Kommunikation per CAN und PROFINET näher beschrie- ben. Die jeweiligen Prozessdatenbelegungen finden Sie im Kapitel "Prozessdatenbe- legung" (→ 2 71). 5.1.1 CAN über Schienen (Kommunikationsschnittstelle MAXO-RG-B..) Bei der CAN-Kommunikation über Schienen werden parallel zur 400-V-Versorgung 2 separate Schienen für CAN-H und CAN-L verlegt.
- Seite 15 Funktionsbeschreibung Kommunikation Multiplexing der Achsdaten Bedingt durch die Bandbreite der CAN-Kommunikation zwischen stationärer Kommu- nikationsschnittstelle MAXO‑RG-BS. mobiler Kommunikationsschnittstelle MAXO‑RG-BMS werden Daten im Multiplexverfahren übertragen. Die Übertragung per Multiplex-Verfahren erfolgt in beide Richtungen. Die Prozessdaten sind in achsbezogene und allgemeingültige Daten unterteilt. Weite- re Informationen finden sie in den Kapiteln "Prozesseingangsdaten (SPS)" ...
- Seite 16 Funktionsbeschreibung Kommunikation Handshake zwischen MAXO-RG-BS. und SPS Der Datenaustausch via Feldbus zwischen der stationären SPS und der Kommunikationsschnittstelle MAXO‑RG-BS. erfolgt über einen sogenannten „Hand- shake“. Mit dem Handshake wird die Datenübergabe von der SPS an die Kommunika- tionsschnittstelle MAXO‑RG-BS. und umgekehrt kontrolliert. Der Handshake wird über 2 Bits realisiert: •...
- Seite 17 Funktionsbeschreibung Kommunikation 4. Die SPS übernimmt die Daten von der Kommunikationsschnittstelle Modul MAXO‑RG-BS. und verarbeitet sie. Der Handshake-Zyklus beginnt von Neuem. [3] [7] 37107583883 "Main Control" (Byte 0, Bit 0) "Main Status" (Byte 0, Bit 0) SPS setzt feldbusspezifische Ausgangsdaten Meldung "Daten gültig" an Modul MAXO‑RG-BS. Modul MAXO-RG-BS.
- Seite 18 Funktionsbeschreibung Kommunikation MAC-Adresse Das Modul MAXO‑RG-BS. überträgt die MAC-Adresse im Block "MAC Info". Die MAC-Adresse ist nach außen sichtbar, z. B. für die SPS. Das folgende Beispiel zeigt, wie sich die 6 Bytes des Blocks "MAC Info" zur MAC- Adresse zusammensetzen: Beispiel: 11:22:33:44:55:66 •...
- Seite 19 Funktionsbeschreibung Kommunikation Kommunikations- Es kann zwischen 2 Kommunikationsprofilen gewählt werden: profile • Kommunikationsprofil "Transparent": Beim Kommunikationsprofil "Transparent" sind die Prozessdaten und das Mapping zu den Lastaufnahmemitteln identisch mit denen der CAN-Kommunikation über Schienen. • Kommunikationsprofil "User": Beim Kommunikationsprofil "User" sind die Prozess- daten für die Fahrachse ebenfalls identisch mit denen der CAN-Kommunikation über Schienen.
- Seite 20 Funktionsbeschreibung Kommunikation Da die Kommunikationsschnittstelle MAXO‑RG-SSS nicht verwendet wird, muss der Absolutwertgeber zwingend über die Schnittstelle "IUser_Encoder" an das Software- modul angebunden und aktiviert werden. Angaben zur Aktivierung mithilfe des Para- meters "Use external Encoder" finden Sie im Kapitel "Kommunikation" (→ 2 52). Kommunikations- Das Kommunikationsprofil entspricht dem Profil "User"...
- Seite 21 Funktionsbeschreibung Sicherheitstechnik Sicherheitstechnik HINWEIS Das Sicherheitskonzept wurde für die EHB-Modular-Steuerungen entwickelt und ge- prüft. Bei Abweichungen in Parametrierung oder Hardware, bzw. deren Verdrahtung, verliert das Sicherheitskonzept seine Gültigkeit und muss sicherheitstechnisch neu bewertet werden. Abhängig von der eingesetzten Variante der EHB-Modular-Steuerung ergeben sich für die Sicherheitstechnik verschiedene Anforderungen in Bezug auf das sichere Stillset- zen der Achsen (STO) sowie die Realisierung eines Handbetriebs über ein Handbe- diengerät direkt am Fahrzeug.
- Seite 22 Funktionsbeschreibung Sicherheitstechnik Die Schiene selbst wird auf dem Fahrzeug vom Sicherheitsrelais VSR01 ausgewertet. Bei abgeschalteter 7. Schiene "E1" schaltet die integrierte Sicherheitskarte CSL11A den STO und das Fahrzeug wird sicher stillgesetzt. Bei zugeschalteter 7. Schiene "E1" wird der STO sofort aufgehoben. Eine zusätzliche Quittierung ist nicht erforder- lich.
- Seite 23 Funktionsbeschreibung Absolutwertgeber 5.2.2 PROFINET über Schlitzhohlleiter Bei der PROFINET-Variante besteht eine direkte Kommunikation zwischen SPS und dem Fahrzeug via PROFINET – PROFIsafe. Das Fahrzeug kann dadurch direkt still- gesetzt werden. Die Umsetzung erfolgt fahrzeugintern durch die Sicherheitskarte. Die Sicherheitskarte löst final den STO aus und setzt das Fahrzeug dadurch sicher still. SHL PROFINET - PROFIsafe CSL –...
- Seite 24 Funktionsbeschreibung Betriebsarten über die Webvisualisierung aufgerufen werden. Wenn die Code-Lücke größer als der konfigurierte Wert ist, dann wird der Fehler "9407" ("Barcodelücke größer als defi- niert") ausgegeben. In den Positionierbereichen sind keine Code-Lücken und -Sprün- ge erlaubt. Fehlerunter- Sämtliche Fehler lassen sich durch die Variable "Mute BCR Error" in den achsbezoge- drückung nen Eingangsdaten unterdrücken.
- Seite 25 Funktionsbeschreibung Betriebsarten Im Automatikbetrieb wird abhängig von den Prozesswerten automatisch zwischen dem Fahrmodus und dem Positioniermodus gewechselt. Fahrmodus Im Fahrmodus fährt das Fahrzeug mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit "Setpoint Speed". Sprünge/Lücken im Barcode-Positioniersystem werden dabei ignoriert. Nur bei Lücken, die größer als die konfigurierte, maximal erlaubte Lücke sind, wird ein Fehler ausgegeben.
- Seite 26 Funktionsbeschreibung Betriebsarten Aktivierung Der Positioniermodus wird aktiviert, sobald zusätzlich zu der Geschwindigkeitsvorga- be "Setpoint Speed" eine Zielposition "Setpoint Position" vorgegeben wird. Der Positioniervorgang kann durch Löschen der Zielposition abgebrochen werden. DieFahrachse wechselt dann zurück in den Fahrmodus. Bei schienengeführten Systemen kann es bauartbedingt zu Lücken/Sprüngen bei den Codes für den Absolutwertgeber kommen.
- Seite 27 Funktionsbeschreibung Betriebsarten Überwachungswerte Bei Stopp der Fahrachse prüft das Softwaremodul, ob die Zielposition innerhalb einer gewissen Toleranz "Position Window" erreicht wurde. • Wenn die aktuelle Position innerhalb der Toleranz liegt, wird nach einer Zeit "In Position Delay" die Meldung "InPosition" ausgegeben. Die Meldung "InPosition" bleibt bestehen bis die Zielposition "Setpoint Position"...
- Seite 28 Funktionsbeschreibung Betriebsarten Positionierung beenden Sobald der Positioniervorgang beendet ist, kann per Konfiguration über den Parame- ter "Deact. Pos.Controller delay" festgelegt werden, wie lange die Fahrachse in Lageregelung verbleibt bevor sie deaktiviert und die Bremse geschlossen wird. Bei einem Konfigurationswert von "0" wird die Fahrachse direkt im Anschluss an die "InPosition"...
- Seite 29 Funktionsbeschreibung Webvisualisierung Es wird zwischen den folgenden Handbetriebsarten unterschieden: • Handbetrieb per Handbediengerät Das Handbediengerät wird an das Fahrzeug angeschlossen, um das Fahrzeug di- rekt vor Ort zu bedienen. • Handbetrieb per Bediengerät PZO Mithilfe des Bediengeräts PZO von SEW‑EURODRIVE kann das Fahrzeug per In- frarotverbindung bedient werden.
- Seite 30 Funktionsbeschreibung 7-Segment-Anzeige Als Grundlage der Webvisualisierung dient ein Visualisierungsframework von SEW‑EURODRIVE. Dieses ermöglicht bis zu 8 Registerkarten mit jeweils bis zu 4 un- tergeordneten Registerkarten. Die Registerkarten können projektspezifisch angepasst und erweitert werden. Die Webvisualisierung können Sie unter der folgende Adresse aufrufen: http://x.x.x.x:8080/webvisu.htm 7-Segment-Anzeige Auf der 7-Segment-Anzeige an der Fahrzeugsteuerung wird der Zustand des Fahr-...
- Seite 31 Funktionsbeschreibung Stoppsensor Weitere Informationen zur Konfiguration des Stoppsensors finden Sie im Kapitel "Stoppsensor" (→ 2 54). ® Handbuch – MOVIKIT...
- Seite 32 Inbetriebnahme Voraussetzungen Inbetriebnahme In diesem Kapitel sind die für das Softwaremodul spezifischen Inbetriebnahmeschritte näher erläutert. Detailliertere Informationen und Hinweise zur Inbetriebnahme aller weiteren im Projekt verwendeten Geräte und Softwarekomponenten finden Sie in den jeweils dazugehörigen Dokumentationen. Voraussetzungen • Beachten Sie die Installationshinweise in den Dokumentationen zu den verwende- ten Geräten und Softwarekomponenten.
- Seite 33 Inbetriebnahme Projekt anlegen Projekt anlegen HINWEIS ® Detailliertere Informationen zur Bedienung der Engineering-Software MOVISUITE finden Sie in der dazugehörigen Dokumentation. ® ü Ein neues MOVISUITE -Projekt wurde erstellt und ist geöffnet. 1. Fügen Sie dem Projekt die benötigten Geräteknoten und Softwaremodule hinzu. ð...
- Seite 34 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Projekt konfigurieren 6.4.1 Fahrantrieb konfigurieren Für den Fahrantrieb können Umrichter von SEW‑EURODRIVE verwendet werden, bei ® denen als Softwaremodul MOVIKIT MultiMotion konfiguriert werden kann. Gehen Sie zur Inbetriebnahme des Fahrantriebs folgendermaßen vor: 1. Stellen Sie sicher, dass der Fahrantrieb mit "Drive" benannt ist. 2.
- Seite 35 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Kombinierte Auswertung Die kombinierte Geberauswertung sorgt für eine verbesserte Regelgüte. 1. Wählen Sie im Menü "7.51 Geberauswertung" für "Gebertyp" den Wert "Motorge- ® ber und niedrigauflösender EtherCAT -Geber". ® 2. Wählen Sie als "Quelle niedrigauflösender EtherCAT -Geber" das Drive-Encoder- Interface "DriveEncoder"...
- Seite 36 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren 6.4.3 Sicherheitskarte konfigurieren HINWEIS Die folgenden Parameter sind auf die Sicherheitsfunktionen abgestimmt und müssen unverändert übernommen werden, um deren störungsfreien Betrieb zu gewährleisten und den Sicherheitsanforderungen zu genügen. Die Funktionalität muss abschließend geprüft und validiert werden. Weitere Informa- tionen finden Sie in folgender Dokumentation: Handbuch "Sicherheitskarte ®...
- Seite 37 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Funktionszuordnung Über die Funktionszuordnung wird parametriert, welche Funktionalität oder Sicher- heitsfunktion der Eingang aktiviert. 1. Rufen Sie das Menü "4.9.75 Funktionszuordnung" auf. 2. Stellen Sie sicher, dass für den Ausgang "F-DO 00" der Wert "STO" eingestellt ist. 3. Stellen Sie sicher, dass für die Eingänge "F-DI 00" und "F-DI 01" jeweils der Wert "Stopp – STO"...
- Seite 38 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren 37157319947 Sichere Eingänge 1. Rufen Sie das Menü "4.9.6 Sichere Eingänge" auf. 2. Stellen Sie sicher, dass für alle Eingänge bei "Leitungsdiagnose" der Wert "Aktiv" eingestellt ist. ð Kurzschlüsse während des Betriebs werden erkannt. ð Bei aktiver Leitungsdiagnose kann unter "Schaltungsart" der Wert "Einkanalig" gewählt werden.
- Seite 39 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren ð Bei Ausfall der sicheren Prozessdatenkommunikation kann das Fahrzeug dennoch im Handbetrieb bewegt werden. ð Bei aktiver sicherer Prozessdatenkommunikation wird der Eingang von der statio- nären SPS ausgewertet. Das Fahrzeug kann selektiv freigegeben werden, wenn z. B. beim Betreten der Anlage alle Fahrzeuge eines Bereichs stillgesetzt wurden und nur ein Fahrzeug per Handbediengerät bewegt werden soll.
- Seite 40 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren 9007236468479371 • Der Name kann frei gewählt werden. ® Handbuch – MOVIKIT...
- Seite 41 Inbetriebnahme IEC-Projekt generieren IEC-Projekt generieren Führen Sie die folgenden Schritte durch, um mittels automatischer Codegenerierung ® ein IEC-Projekt basierend auf den Konfigurationen in der MOVISUITE zu erstellen. ® ü Das Konfigurieren des MOVISUITE -Projekts ist abgeschlossen. ® 1. Klicken Sie in der Funktionssicht in der MOVISUITE auf den Softwaremodulbe- ®...
- Seite 42 Inbetriebnahme IEC-Projekt generieren • SEW MOS ModeAdministrator (SEW‑EURODRIVE) • SEW MOS SingleAxis Interfaces (SEW‑EURODRIVE) • SEW MOVIKIT RGS (SEW‑EURODRIVE) • Standard (System) • SysTimeRtc (System) • SysTypes Interfaces (System) • Visu Utils (System) • VisuDialogs (System) • VisuDialogsDyn (SEW‑EURODRIVE) •...
- Seite 43 Inbetriebnahme IEC-Projekt generieren 3. Wählen Sie die Datei Application.export aus und klicken Sie auf [Öffnen]. ð Ein Dialogfenster mit den zum Import verfügbaren Objekten wird angezeigt. 37142983947 4. Klicken Sie auf die Schaltfläche [OK]. ð Wenn die zu importierenden Objekte bereits existieren, wird ein weiteres Dia- logfenster angezeigt.
- Seite 44 Inbetriebnahme IEC-Projekt generieren 6.5.3 CAN-Objekte importieren HINWEIS Beim Importieren des Codes werden bestehende Dateien überschrieben. Erstellen Sie bei Bedarf zuvor Kopien Ihrer Dateien. Um die mitgelieferten CAN-Objekte zu importieren, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Wählen Sie im Gerätebaum des IEC-Editors den Knoten "CAN (X85)" aus. 2.
- Seite 45 Inbetriebnahme IEC-Projekt generieren 4. Wählen Sie die Datei POUs.export aus und klicken Sie auf [Öffnen]. ð Ein Dialogfenster mit den zum Import verfügbaren Objekten wird angezeigt. 37147550219 5. Klicken Sie auf die Schaltfläche [OK]. ð Die POUs wurden importiert. ® Handbuch –...
- Seite 46 Inbetriebnahme Benutzerdefiniertes Lastaufnahmemittel erstellen Benutzerdefiniertes Lastaufnahmemittel erstellen Die Funktionsbausteine für Lastaufnahmemittel sind nicht Bestandteil des Software- moduls und müssen, falls keine geeignete Vorlage vorhanden ist, selbst erstellt wer- den. Das Softwaremodul stellt hierfür eine Schnittstelle bereit, über die das Lastauf- nahmemittel und das Softwaremodul interagieren können.
- Seite 47 Inbetriebnahme Prozessdaten für PROFINET konfigurieren Die transparenten Daten im markierten Bereich müssen immer angelegt werden. Das eigentliche Mapping erfolgt durch die Funktionsbausteine der SPS-Bibliothek. Bezeichnung Datentyp Beschreibung PDO1_A1 – A4 je 4 Prozessda- Achsdaten. In den Daten der Achse 1 sind tenworte auch allgemeine Daten enthalten, die im Softwaremodul verarbeitet werden.
- Seite 48 Inbetriebnahme SPS konfigurieren SPS konfigurieren 6.8.1 CAN über Schienen Die Kommunikationsschnittstelle MAXO‑RG-BS. muss über die zugehörige GSDML- Gerätebeschreibungsdatei in die SPS-Gerätekonfiguration eingebunden werden. 36515744267 Die Prozessdatenstruktur der Kommunikationsschnittstelle MAXO‑RG-BS. ist fest hin- terlegt und kann nicht angepasst werden. 36515863947 6.8.2 PROFINET über Schlitzhohlleiter SPS für Kommunikationsprofil "SMGM"...
- Seite 49 Inbetriebnahme SPS konfigurieren Wenn die Fahrzeugsteuerung eingefügt wurde, dann müssen beim Kommunikations- profil "SMGM" die folgenden Prozessdatenworte zwingend angelegt werden: 18014436065110027 Bezeichnung Datentyp Beschreibung PDO_A1 – A4 jeweils bis zu 4 Achsdaten Prozessdaten- In den Daten der Achse 1 sind auch allge- worte meine Daten enthalten, die im Software- modul verarbeitet werden.
- Seite 50 Inbetriebnahme SPS konfigurieren SPS für Kommunikationsprofil "SMGM-USER" konfigurieren Beim Kommunikationsprofil "SMGM_USER" müssen die folgenden Prozessdatenwor- te zwingend angelegt werden: 9007236810879371 Bezeichnung Datentyp Beschreibung PDO_A1 4 Prozessda- Achsdaten tenworte In den Daten der Achse 1 sind auch allge- meine Daten enthalten, die im Software- modul verarbeitet werden.
- Seite 51 Konfiguration Allgemein Konfiguration In diesem Kapitel sind die Konfigurationsparameter des Softwaremoduls beschrieben. Die Konfigurationsparameter des Softwaremoduls können über die Webvisualisierung angepasst und gespeichert werden. Die Konfiguration wird in der Datei VehicleConfig.moscfg auf der SD-Speicher- karte der Fahrzeugsteuerung gespeichert. Das Softwaremodul liest während des Starts die Konfigurationsparameter ein. Sollte die Konfiguration fehlen, z. B.
- Seite 52 Konfiguration Kommunikation Kommunikation Parameterbezeichnung Wert Interface Type Auswahl der Kommunikationsschnittstelle: • 0: Keine (Bedienung über Busmonitor der Webvi- sualisierung) • 1: BCC_P (CAN-Kommunikation über Schienen) • 2: BCC_SMGM (PROFINET) • 3: BCC_SMGM_User (PROFINET mit benutzerdefi- nierten Prozessdaten) • 4: Feldbus •...
- Seite 53 Konfiguration Positionierung Parameterbezeichnung Wert UserPD LHD 3 Start Startadresse der Prozessdaten für das Lastaufnahme- mittel 3. IEC-Name: Config.COM.PD.UserPD_LHD_3_Start Standardwert: 40 UserPD LHD 3 Len Länge der Prozessdaten für das Lastaufnahmemittel 3. IEC-Name: Config.COM.PD.UserPD_LHD_3_Len Standardwert: 10 Positionierung Parameterbezeichnung Wert Position window Das Positionsfenster ist aktiv beim Positioniervorgang. Bei einem Fehler wird die folgende Meldung ausgege- ben: "940D POSITIONING_Failed_PositionWindow"...
- Seite 54 Konfiguration Stoppsensor Parameterbezeichnung Wert Position timeout Stellt fest, ob das Fahrzeug in der angegeben Zeit in ms nach dem Profilgenerator ins Ziel kommt. Falls nicht, wird die folgende Meldung ausgegeben: "9418 POSI- TIONING Timeout" IEC-Name: Config.Positioning.uiPositionTimeout Standardwert: 5000 ms Offset BCR Kompensiert die mechanischen Toleranzen bei der Montage des Absolutwertgebers.
- Seite 55 Konfiguration Externer Geber Parameterbezeichnung Wert Mode Gibt an, ob der angeschlossene Sensor high- oder low- aktiv ist. • 0: high active • 1: low active IEC-Name: Config.StopSensor.DI_Stop.Mode Standardwert: FALSE Index Gibt die Bit-Nummer an. IEC-Name: Config.StopSensor.DI_Stop.ID Standardwert: 1 Set EStop Gibt an, ob bei Betätigung des Stoppsensors auch der Not-Halt gesetzt werden soll.
- Seite 56 Konfiguration Statusleuchten Parameterbezeichnung Wert Error on Gap while Positio- Gibt an, ob die Interpolation des Positionswerts beim ning Positionieren erlaubt ist. • TRUE: Interpolation beim Positionieren ist erlaubt. Bei Erkennung einer Code-Lücke wird eine War- nung ausgegeben. • FALSE: Interpolation beim Positionieren ist nicht er- laubt.
- Seite 57 Konfiguration Brandschutztüren 7.6.1 Konfiguration von "Error", "Warning" und "Ready" Parameterbezeichnung Wert Source Auswahl der IO-Quelle • 0: none (deaktiviert) • 1: Systembus-Displaymodul • 2: Systembusmodul 1 • 3: Systembusmodul 2 • 4: Systembusmodul 3 IEC-Name: Config.StatusLight.x.Source Gibt die Bit-Nummer an. IEC-Name: Config.StatusLight.x.ID Brandschutztüren Parameterbezeichnung...
- Seite 58 Konfiguration Systembusmodul Systembusmodul Parameterbezeichnung Wert SBM Enable Aktiviert die Systembusmodule. Es muss mindestens das Displaymodul vorhanden sein. IEC-Name: Config.SBM.xEnable Standardwert: TRUE SBM IO-Modul 1 • TRUE: 1. SBM-IO-Modul ist vorhanden. • FALSE: Der folgende Fehler wird ausgegeben: "9411 TIMEOUT_SBM_Modul_1" IEC-Name: Config.SBM.xSBM_IO_1_Available Standardwert: TRUE •...
- Seite 59 Konfiguration Ein-/Ausgänge 7.9.1 Konfiguration DI1 – DI8 Parameterbezeichnung Wert Source Auswahl der IO-Quelle, z. B. Eingänge vom SBM-Modul • 0: NONE (deaktiviert) • 1: Systembus-Displaymodul • 2: Systembusmodul 1 • 3: Systembusmodul 2 • 4: Systembusmodul 3 • 5: Fahrachse • 6: Achse Lastaufnahmemittel 1 • 7: Achse Lastaufnahmemittel 2 •...
- Seite 60 Konfiguration Dynamiksätze 7.10 Dynamiksätze Es können bis zu 4 Dynamiksätze konfiguriert werden. Die stationäre SPS wählt die Dynamiksätze für die jeweilige Achse über die beiden Bits Beschleunigungsrampe Bit 0/Bit 1 und Verzögerungsrampe Bit 0/Bit 1 aus. Parameterbezeichnung Wert Acceleration 1 – 4 Gibt die Beschleunigung in mm/s IEC-Name: Config.Dynamics.lrAcceleration_0 –...
- Seite 61 Schnittstellen Schnittstelle "IUser_Encoder" Schnittstellen In diesem Kapitel sind die Schnittstellen des Softwaremoduls beschrieben. Die Schnittstellen bieten die Möglichkeit, das Softwaremodul mit benutzerdefinierten Programmteilen zu erweitern. So kann zum Beispiel mit der Schnittstelle "IUser_LHD" ein neues Lastaufnahmemittel realisiert und am Softwaremodul betrieben werden. Für alle Schnittstellen bietet das Softwaremodul bereits funktionsfähige Beispiele, die bei Bedarf kopiert und erweitert werden können.
- Seite 62 Schnittstellen Schnittstelle "IUser_Jog" Bezeichnung Beschreibung xEncPos0 Eigenschaft Der benutzerdefinierte Geber liefert keinen Positionswert, z. B. wenn kein Code vor- handen ist. Mit fallender Flanke beginnt das Softwaremodul, die Positionswerte zu interpolieren. xEncReady Eigenschaft Der benutzerdefinierte Geber ist bereit und liefert Positionswerte. Wenn der Wert "FALSE"...
- Seite 63 Schnittstellen Schnittstelle "IUser_Jog" Bezeichnung Beschreibung axReducedSpeed Eigenschaft Verfahren mit reduzierter Geschwindigkeit in Kombination mit axJog_Pos/axJog_Neg • Index 1: Fahrachse • Index 2 – 4: Lastaufnahmemittel auiAcceleration Eigenschaft Beschleunigungsvorgabe in mm/s für die jeweilige Achse • Index 1: Fahrachse • Index 2 – 4: Lastaufnahmemittel auiDeceleration Eigenschaft Bremsverzögerungsvorgabe in mm/s...
- Seite 64 Schnittstellen Schnittstelle "IUser_LHD" Bezeichnung Beschreibung Error BOOL Rückmeldung des Softwaremoduls: Es liegt ein Fehler vor. ErrorID BOOL Rückmeldung des Softwaremoduls: Gibt die ID des Fehlers an. Button ST_IRCON- Rückmeldung des Softwaremoduls: Die TROL_BUT- Struktur zeigt mit je einem Bit an, welche TONS Taste aktuell auf dem Bediengerät PZO gedrückt ist.
- Seite 65 Schnittstellen Schnittstelle "IUser_LHD" Bezeichnung Beschreibung itf_MappingType Eigenschaft Über itf_MappingType signalisiert das Soft- waremodul das Mapping der Prozessda- ten. • 0: transparent (siehe "Prozessdatenbe- legung" (→ 2 71)) • 1: User (siehe "PROFINET über Schlitzhohlleiter (Kommunikations- schnittstelle MAXO-RG-S..)" (→ 2 18)) itf_xMK_RGS_Startup Eigenschaft Das Softwaremodul meldet, dass es kom- _Done plett gestartet ist.
- Seite 66 Schnittstellen Schnittstelle "IUser_LHD" Bezeichnung Beschreibung xStopConfig BOOL nicht verwendet xDOUT1 – xDOUT4 BOOL Zustand für Ausgang, gesetzt von SPS xIndexAxis0 BOOL Bit 0 Achsindex xIndexAxis1 BOOL Bit 1 Achsindex axStopAxis ARRAY[1..4] Stopp-Bit für die Achsen 1 – 4 OF BOOL • 1: Fahrachse • 2 – 4: Lastaufnahmemittel 1 – 3 xStopConfig0 BOOL nicht verwendet...
- Seite 67 Schnittstellen Schnittstelle "IUser_LHD" Bezeichnung Beschreibung eJogSource E_EMS_JogS- Gibt die Quelle des Handbetriebs an. ource • 0: NONE • 1: RELEASEBUTTON • 2: HMI • 3: IRCONTROL • 4: USER xJog_Pos BOOL Tippen (positive Richtung) xJog_Neg BOOL Tippen (negative Richtung) xReducedSpeed BOOL Fahren mit reduzierter Geschwindigkeit.
- Seite 68 Schnittstellen Schnittstelle "IUser_LHD" Bezeichnung Beschreibung aSBM_Out_1_6 ST_EMS_Con- Zugriff auf die Ausgänge (M12) der bis zu trol_OUT_SBM 3 Systembus-IO-Module _Outputs aSBM_Out_Exten- ST_EMS_Con- Zugriff auf die Ausgänge (Rückseite) der ded_7_10 trol_OUT_SBM bis zu 3 Systembus-IO-Module _Outputs_Ex- tended UserAxis_PD ARRAY OF Beim Kommunikationsprofil "User" werden WORD hier die benutzerdefinierten Prozessaus- gangsdaten übertragen.
- Seite 69 Schnittstellen Schnittstelle "IUser_PM_Data" HINWEIS ® Der Hexadezimalbereich 9400 – 9440 ist für Fehler des MOVIKIT RGS reserviert. ® Fehler quittieren Fehler werden über die vererbte Methode "StatusReset" vom MOVIKIT RGS aus quittiert. Hierzu wird die Methode "StatusReset" im Funktionsbaustein des Lastaufnahmemit- tels überschrieben und mit eigenem Code erweitert. Achten Sie hierbei darauf, dass die Basisfunktion aufgerufen wird: 36124569611 Schnittstelle "IUser_PM_Data"...
- Seite 70 Schnittstellen Schnittstelle "IUser_PM_Data" 8.4.1 ST_COM_PM_DATA Bezeichnung Beschreibung abPM_Data ARRAY [1..255] Über das Array können Sie bis zu 255 PM- OF ARRAY Werte mit jeweils 4 Byte anlegen. [0..4] OF BYTE Die übergeordnete Steuerung kann die Werte über den Index 1..255 auslesen. Eine feste Zuordnung von Index zu einem bestimmten Wert ist nicht vorgesehen.
- Seite 71 Prozessdatenbelegung Prozessdatenbelegung bei CAN über Schienen Prozessdatenbelegung Prozessdatenbelegung bei CAN über Schienen 9.1.1 Prozesseingangsdaten (SPS) Allgemeine Informationen – MAXO-RG-BS. Byte Beschreibung Reset für alle Achsen und Geräte auf dem Fahrzeug 1 – 7 Reserve 0 – 7 Reserve CAN-M: ACK-Fehler (kein Fahrzeug am CAN-M) CAN-M: Sendefehler CAN-M: Unterspannung CAN-M: Übertemperatur...
- Seite 72 Prozessdatenbelegung Prozessdatenbelegung bei CAN über Schienen Byte Beschreibung 0 – 7 Fahrzeug-ID High-Byte 0 – 7 Position Low-Byte 0 – 7 Position Middle-Byte 0 – 7 Position High-Byte DIN1 (Anschluss: Hauptflansch) DIN2 (Anschluss: Hauptflansch) DIN3 (Anschluss: Hauptflansch) DIN4 (Anschluss: Hauptflansch) DIN5 (Anschluss: Hauptflansch) DIN6 (Anschluss: Hauptflansch) DIN7 (Anschluss: Hauptflansch) DIN8 (Anschluss: Hauptflansch) Betriebsart •...
- Seite 73 Prozessdatenbelegung Prozessdatenbelegung bei CAN über Schienen Byte Beschreibung 0 – 7 Feldbusmodul Anybus CC.. Firmware Minor 0 – 7 Feldbusmodul Anybus CC.. Firmware Patch MAC-Informationen – MAXO-RG-BS. Byte Beschreibung 0 – 7 MAXO‑RG-BS. MAC-Adresse Byte 0 0 – 7 MAXO‑RG-BS. MAC-Adresse Byte 1 0 – 7 MAXO‑RG-BS. MAC-Adresse Byte 2 0 – 7 MAXO‑RG-BS. MAC-Adresse Byte 3 0 – 7 MAXO‑RG-BS.
- Seite 74 Prozessdatenbelegung Prozessdatenbelegung bei CAN über Schienen Byte Beschreibung 0 – 7 Reserve 0 – 7 Reserve EMS Control – Steuerung der Fahrzeuge 1 – 25 Byte Beschreibung 0 – 7 Fahrzeug-ID Low-Byte 0 – 7 Fahrzeug-ID High-Byte 0 – 7 Geschwindigkeitsvorgabe Low-Byte 0 – 7 Geschwindigkeitsvorgabe High-Byte Not-Halt Bremse öffnen nicht verwendet Vorgabe Beschleunigungsrampe Bit 0 Vorgabe Beschleunigungsrampe Bit 1 Vorgabe Verzögerungsrampe Bit 0 Vorgabe Verzögerungsrampe Bit 1...
- Seite 75 Prozessdatenbelegung Prozessdatenbelegung bei CAN über Schienen Byte Beschreibung Achskennung Bit 02) Achskennung Bit 12) Stopp der Achse 1 Die Achse wird gestoppt (Geschwindigkeit = 0) und nach der konfigurierten Zeit "Disable after..." deaktiviert (FCB01). Globaler Stopp, unabhängig des Segments, in dem sich das Fahrzeug gerade befindet. Stopp der Achse 2 Die Achse wird gestoppt (Geschwindigkeit = 0) und nach der konfigurierten Zeit "Disable after..."...
- Seite 76 Prozessdatenbelegung Prozessdatenbelegung bei PROFINET über Schlitzhohlleiter SDO Control – Steuerung PM-Daten Byte Beschreibung 0 – 7 Fahrzeug-ID Low-Byte 0 – 7 Fahrzeug-ID High-Byte Index der angefragten PM-Daten 0 – 7 Reserve 0 – 7 Reserve 0 – 7 Reserve 0 – 7 Reserve 0 – 7 Reserve 0 – 7 Reserve 0 – 7 Reserve Prozessdatenbelegung bei PROFINET über Schlitzhohlleiter 9.2.1 Prozesseingangsdaten (SPS) PDO_A1...
- Seite 77 Prozessdatenbelegung Prozessdatenbelegung bei PROFINET über Schlitzhohlleiter Byte Beschreibung Betriebsart • FALSE: Handbetrieb • TRUE: Automatikbetrieb Stillstand Vorwärts/rückwärts • FALSE: vorwärts • TRUE: rückwärts Position erreicht Kein gültiger Positionswert erkannt, z. B. bei Barcodelücke. Absolutwertgeber-Kommunikation aktiv Fehlernummer Bit 8 (Wertebereich 0 – 512) Status ON/OFF-Schalter •...
- Seite 78 Prozessdatenbelegung Prozessdatenbelegung bei PROFINET über Schlitzhohlleiter Byte Beschreibung 0 – 7 Reserve 0 – 7 Geschwindigkeit Low-Byte 0 – 5 Geschwindigkeit Bit 8 – 13 Reserve PDO_PM Die folgende Tabelle zeigt den Status der PM-Daten: Byte Beschreibung 0 – 7 Spiegelung der Index-Anfrage zu PM-Daten 0 – 7 PM-Daten 0 – 7 0 – 7 0 – 7 0 – 7 0 – 7 Fahrzeugnummer Low-Byte 0 – 7...
- Seite 79 Prozessdatenbelegung Prozessdatenbelegung bei PROFINET über Schlitzhohlleiter Byte Beschreibung 0 – 7 Positionsvorgabe High-Byte vorwärts/rückwärts • FALSE: vorwärts • TRUE: rückwärts Fehlerquittierung STOP-Konfiguration deaktivieren Absolutwertgeber-Fehler deaktivieren DOUT1 (Anschluss: Hauptflansch) DOUT2 (Anschluss: Hauptflansch) DOUT3 (Anschluss: Hauptflansch) DOUT4 (Anschluss: Hauptflansch) Alive-Bit zwischen EHB und SPS 1 – 5 Reserve STOP-Konfiguration Variante Bit 01...
- Seite 80 Prozessdatenbelegung Prozessdatenbelegung bei PROFINET über Schlitzhohlleiter Byte Beschreibung Vorwärts/rückwärts • FALSE: vorwärts • TRUE: rückwärts Reserve STOP-Konfiguration deaktivieren PwrON PosCom Request 4 – 7 Reserve 0 – 7 Reserve PDO_PM Die folgende Tabelle zeigt den Status der PM-Daten: Byte Beschreibung 0 – 7 Index-Anfrage zu PM-Daten 0 – 7 0 – 7 0 – 7...
- Seite 81 Betrieb Bedienung im Handbetrieb Betrieb 10.1 Bedienung im Handbetrieb WARNUNG Unkontrolliertes Fahrzeugverhalten durch eingeschränkte Sicherheitseinrichtungen/- funktionen. Tod oder schwere Verletzungen. • Nur geschultes Fachpersonal darf den Handbetrieb ausführen. HINWEIS Bei Aktivierung des Handbetriebs hält das Fahrzeug an. Achten Sie darauf, dass da- durch keine Kollisionen mit nachfolgenden Fahrzeugen entstehen.
- Seite 82 Betrieb Bedienung im Handbetrieb 2. Um das Fahrzeug freizugeben, drücken und halten Sie den Zustimmtaster. Nur die mittlere Stellung des Zustimmtasters gibt das Fahrzeug frei. Wenn der Taster zu wenig oder zu weit gedrückt wird, dann wird der STO aktiviert 3.
- Seite 83 Betrieb Bedienung im Handbetrieb HINWEIS Wenn die Verbindung zwischen Bediengerät PZO und Fahrzeugsteuerung mehr als 5 s unterbrochen wird, dann kommt es zu einem Timeout-Fehler und der Handbetrieb wird abgebrochen. Um den Handbetrieb wieder zu starten, verbinden Sie das Be- diengerät PZO erneut. Fahrzeug per Bediengerät PZO steuern Verwenden Sie die Tasten des Bediengerät PZO, um das Fahrzeug zu steuern: Das Bediengerät wird eingeschaltet oder ausgeschaltet.
- Seite 84 Betrieb Bedienung der Webvisualisierung 10.1.4 Zwischen Handbetriebsarten wechseln Zwischen den Handbetriebsarten kann nicht direkt gewechselt werden. Um in eine an- dere Handbetriebsart zu wechseln, gehen Sie folgendermaßen vor: ü Der Handbetrieb ist aktiv. 1. Beenden Sie den Handbetrieb über die Handbetriebsart, über die er gestartet wur- de.
- Seite 85 Betrieb Bedienung der Webvisualisierung Registerkarte "Vehicle" Die Registerkarte "Vehicle" enthält alle relevanten Parameter und Diagnoseinformatio- nen, die das Fahrzeug betreffen. Die folgenden untergeordneten Registerkarten stehen zur Verfügung: Registerkarte "Settings" Die Registerkarte "Settings" enthält die Parameter der Fahrachse des Fahrzeugs. 9007235402091019 Bedeutung Parameter der Fahrachse.
- Seite 86 Betrieb Bedienung der Webvisualisierung Registerkarte "Diagnosis" Die Registerkarte "Diagnosis" bildet die Frontmodule der EHB-Modular-Steuerung ab und zeigt die Positioniergenauigkeit. Abbildung der Frontmodule 37138126987 Bedeutung Statusanzeige, z. B. zur Anzeige der Betriebsart Statusanzeige der digitalen Eingänge "I" und digitalen Ausgänge "O" Positioniergenauigkeit 38484790411 Bedeutung Startbedingungen des Positioniervorgangs...
- Seite 87 Betrieb Bedienung der Webvisualisierung Registerkarte "LHD_1" Die Registerkarte "LHD_1" zeigt am Beispiel einer Rollenbahn mit Eil-/Schleichgang- positionierung, wie ein Lastaufnahmemittel in der Webvisualisierung eingebunden werden kann. Die Registerkarte enthält Parameter und Diagnoseinformationen zum Lastaufnahmemittel. Das Beispiel ist voll funktionsfähig und kann als Vorlage für eigene Lastaufnahmemit- tel genutzt und erweitert werden.
- Seite 88 Betrieb Bedienung der Webvisualisierung Registerkarte "BusMonitor" Die Registerkarte "BusMonitor" zeigt die aktuellen Kommunikationsdaten zwischen der SPS und dem Fahrzeug. 9007235335857931 Bedeutung Wenn als Kommunikationsprofil "BCC/SMGM - User" gewählt ist, dann wer- den die benutzerdefinierten Prozessdaten der jeweiligen Achse angezeigt (nur bei Lastaufnahmemitteln, Achsen 2 – 4). Wenn als Kommunikationsprofil "BCC/P"...
- Seite 89 Betrieb Bedienung der Webvisualisierung VORSICHT! Beim Wechsel in den Modus "Control" wird das Mapping der Prozesseingangsda- ten unterbrochen. Die aktuellen Werte werden zurückgesetzt. Da dies zu unge- wollten Effekten in der Anlage führen kann, muss der Wechsel in den Modus "Control"...
- Seite 90 Betrieb Bedienung der Webvisualisierung Registerkarte "JogMode" HINWEIS Bei Aktivierung des Handbetriebs hält das Fahrzeug an. Achten Sie darauf, dass da- durch keine Kollisionen mit nachfolgenden Fahrzeugen entstehen. Mithilfe der Registerkarte "JogMode" können Sie alle Achsen im Handbetrieb bewe- gen. 9007235341254411 Bedeutung Öffnet/schließt die Bremse.
- Seite 91 Fehlermanagement Fehlercodes Fehlermanagement 11.1 Fehlercodes Fehler Beschreibung 9400 PROCESSDATA_INTERFACE_NOT_LIN- Die Prozessdatenschnittstelle ist nicht verlinkt. 9401 INTERFACE_NOT_LINKED Die Schnittstelle ist nicht verlinkt. Weitere Infor- mationen entnehmen Sie dem Fehlertext. 9402 RESPONSE_ERROR_COM_INIT_BCC Falsche oder keine Antwort bei der Initialisierung der Kommunikationsschnittstelle. 9403 TIMEOUT_COM_CYCLIC_RX Timeout bei zyklischer Kommunikation.
- Seite 92 Fehlermanagement Fehlercodes Fehler Beschreibung 9417 FIELDBUS_ERROR Genereller Fehler beim Feldbus. Weitere Informa- tionen entnehmen Sie dem Fehlertext. 9418 POSITIONING_FAILED_TIMEOUT Timeout beim Positionieren. Der Profilgenerator befindet sich im Ziel, die Achse aber nicht. Prüfen Sie die Einstellungen der Achse. 9419 FUSE_HAS_TRIPPED Der konfigurierte Eingang "Fuse Trip Detection"...
- Seite 93 Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis Numerisch 7-Segment-Anzeige.......... 30 Handbetrieb ........... 28, 81 Bediengerät PZO.......... 82 Handbediengerät.......... 81 Abschnittsbezogene Warnhinweise ...... 5 Handbetriebsart wechseln...... 84 Absolutwertgeber .......... 23 Webvisualisierung .......... 83 Automatikbetrieb .......... 24 Hardware ............. 10 Fahrmodus ............. 25 Hinweise Freifahrmodus .......... 28 Bedeutung Gefahrensymbole......
- Seite 94 Stichwortverzeichnis Sicherheitskonzept .......... 21 Sicherheitstechnik .......... 21 Parametrierung.......... 34, 51 CAN über Schienen........ 21 POU.............. 44 PROFINET über Schlitzhohlleiter.... 23 Produktnamen ............ 7 Signalworte in Warnhinweisen ...... 5 PROFINET (Feldbusschnittstelle) Softwareschnittstelle ........... 61 Funktionsbeschreibung Kommunikation .. 19 STO .............. 21 PROFINET über Schlitzhohlleiter Stoppsensor ............
- Seite 96 SEW-EURODRIVE—Driving the world SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Str. 42 76646 BRUCHSAL GERMANY Tel. +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970 sew@sew-eurodrive.com www.sew-eurodrive.com...