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2. Legen Sie das Zeitfenster fest, indem Sie die "Schwingungsunterdrückung " im
3. Konfigurieren Sie einen Pendellängenfilter zur Filterung des Signals der wirksa-
11.2.3
Steifigkeit ermitteln
Das Konfigurieren mancher Applikationstypen (z. B. Mastschwingen und Bauch-
schwingen) erfordert das Festlegen der Parameter "Federsteifigkeit zwischen Mast
und Fahrwagen" sowie "Dämpfungsgrad zwischen Mast und Fahrwagen". Wenn Sie
diese Werte z. B aus Mechanik-Simulationen nicht bereits kennen, können sie aus
dem Signalverlauf des ausschwingenden Systems ermittelt werden.
1. Aktivieren Sie im Konfigurationsmenü "Antipendelregelung" im Bereich "Grundein-
2. Beladen Sie Ihre Applikation mit der erforderlichen Nutzlast und verfahren Sie die
3. Deaktivieren Sie die Antipendelregelung um die Schwingung zu messen, in dem
4. Verfahren Sie die Applikation und nehmen Sie die Amplituden des ausschwingen-
5. Ermitteln Sie anhand der Aufnahmen die 3 nachfolgend veranschaulichten Para-
Bereich "Zeitfenster" konfigurieren. Je größer das Zeitfenster desto mehr Zeit wird
für die Korrekturbewegung der Schwingungsunterdrückung zur Verfügung gestellt
und die Dynamik des Korrektursignals verringert. Der Positioniervorgang verlän-
gert sich daher um das Zeitfenster. Die Ruckzeit der Fahrachse kann hingegen
gleichzeitig reduziert werden. Für den Parameter wird ein Wert vorgeschlagen,
den Sie übernehmen und ggf. anpassen können. Zudem wird in diesem Bereich
die "Zykluszeit der HighPrio Task zur Grenzwertberechnung" angezeigt. Der ange-
zeigte Wert wird vom Parameter "Sollwertzyklus Steuerung" des untergeordneten
Teilnehmers gezogen.
men Pendellänge. Wenn die Pendellänge von einer interpolierten Achse des sel-
ben Controllers verwendet wird, ist kein Pendellängenfilter erforderlich (Einstellung
"Keine Filterung"). Wenn die Pendellänge sich während der Beschleunigung oder
Verzögerung der Fahrachse ändert, ist der Pendellängenfilter erforderlich (Einstel-
lung "Dynamikfilter"), wenn ...
ð die Pendellänge über Feldbus oder ein MOVIKIT
ben wird
ð die Pendellänge verrauscht ist (z. B. wegen Sensoren oder Geber)
ð die Pendellänge in der 2.Ableitung nicht stetig ist (z. B. wegen eines additiven
Positionssprungs über Feldbus)
stellungen" die Funktion "Unterstützung für Parameterermittlung".
Hubachse in die Position, an der die größte Schwingung des Mastes auftritt. Beim
Applikationstyp "Mastschwingen" ist dies z. B. meist der höchste Punkt am Mast
und beim Applikationstyp "Bauchschwingen" die Mitte des Mastes. Aktualisieren
Sie bei Bedarf hierzu den Wert für den Parameter "Entfernung zwischen Hub- und
Fahrwagen". Wenn es die Applikation nicht zulässt ohne die Antipendelregelung
an die vorgeschlagene Position zu verfahren, kann die Schwingung auch bei ge-
ringerer Hubhöhe oder mit weniger Last erfolgen. Aktualisieren sie entsprechend
die Parameter.
Sie als "Applikationstyp" die Einstellung "Antipendelregelung aus" wählen.
den Systems z. B. mittels einer Video-Aufnahme am Punkt der größten Schwin-
gung auf. Wenn von der schwingenden Masse genügend Drehmoment auf den
Motor zurück wirkt, kann auch eine Scope-Aufzeichnung des Drehmoments ge-
nutzt werden.
meter. Die Spitzen der Schwingungsamplituden können auch unabhängig von Ih-
rer Amplitude als Verhältnis zueinander angegeben werden (z. B. 1 : 0.8). Die
"Schwingungsperiode" kann auch über mehrere Perioden hinweg bestimmt wer-
den (z. B. gemessene Zeit / Anzahl Schwingungsperioden)
Anwendungsbeispiele
Antipendelregelung
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EncoderInterface vorgege-
®
Handbuch – MOVIKIT
StackerCrane effiDRIVE
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129
®
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