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Betrieb
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Allgemeine Betriebshinweise
Beispiel 2
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Handbuch – MOVIKIT
Der Anwender hat eine Bewegung mit einer bestimmten Geschwindigkeit in eine be-
stimmte Richtung angestoßen. Nun möchte er in einer bestimmten Situation die Ge-
schwindigkeit schnell reduzieren. Dazu gibt er an der Eingangsvariable lrVelocity eine
neue kleinere Geschwindigkeit und über lrJerk einen großen Ruck vor. In der Folge
baut sich mit dem großen vorgegebenen Ruck schnell die maximale Verzögerung auf,
mit der die Geschwindigkeit reduziert wird.
Noch bevor die Geschwindigkeit den vorgegebenen Wert erreicht hat, entscheidet der
Anwender, die Geschwindigkeit wieder zu erhöhen. Dazu gibt er an der Eingangsva-
riable lrVelocity eine größere Geschwindigkeit, an lrJerk aber einen deutlich kleineren
Ruck vor. In der Folge baut sich die Verzögerung mit dem nun kleinen Ruck relativ
langsam ab, sodass noch über eine gewisse Zeit eine negative Beschleunigung wirkt.
Diese führt dazu, dass die Geschwindigkeit negativ werden kann, d.h. der Antrieb re-
versiert.
Nachfolgendes Diagramm veranschaulicht dieses Szenario.
lrVelocity
lrJerk
v(t)
v(t) Geschwindigkeit
a(t) Beschleunigung
j(t) Ruck
®
®
StackerCrane effiDRIVE
t
t
j(t)
t
a(t)
9007236824399499
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