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Betrieb
7
Betriebsarten
7.1.4
Energieoptimiertes XY-Positionieren effiDRIVE
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Handbuch – MOVIKIT
Das Softwaremodul bietet die Möglichkeit die Fahr- und Hubachse energieoptimiert zu
Positionieren. Zum Verständnis des Funktionsprinzips wird im Folgenden das nicht
energieoptimierte Positionieren (siehe Kapitel "Positionierbetrieb Absolut (400) / No-
cken-Postionierbetrieb (430)" (→ 2 58)) der energieoptimierten Ansteuerung gegen-
übergestellt.
Die Positionierung startet in beiden Fällen, wenn die entsprechenden Dynamikpara-
meter sowie die Zielposition festgelegt wurden und die Vorschubfreigabe gesetzt wird.
Das Erreichen der Zielposition wird über das Bit InPosition zurückgemeldet.
HINWEIS
Die Dynamikparameter (Beschleunigung, Verzögerung, Geschwindigkeit, Ruck) und
die Zielpositionen können nach dem Starten der Positionierung nicht mehr verändert
werden.
Nicht energieoptimiertes Positionieren
Bei einem nicht energieoptimiert angesteuerten Regalbediengerät werden Fahr- und
Hubachse zur gleichen Zeit gestartet. Beide Achsen fahren mit maximaler Beschleuni-
gung und maximaler Geschwindigkeit.
Hierbei muss zum Beschleunigen auf Maximalgeschwindigkeit viel Energie eingesetzt
werden. Die aufgenommene Energie steigt mit der Geschwindigkeit im Quadrat. Po-
tenzielle oder rekuperierte Energie wird im Bremswiderstand in Wärme umgewandelt.
Energieoptimierte Ansteuerung
Das Softwaremodul koordiniert die Fahr- und die Hubachse eines RBGs so, dass eine
möglichst günstige Energiebilanz erreicht wird. Dafür wird versucht die im Bremsbe-
trieb einer Achse entstehende generatorische Energie der zweiten motorisch arbeiten-
den Achse zur Verfügung zu stellen. Hierzu werden Geschwindigkeit, Startzeitpunkt
und Bremszeitpunkt der Achsen angepasst, ohne jedoch die Gesamtzeit des Lager-
vorgangs zu verlängern.
Die Gesamtzeit eines Lagervorgangs wird durch die Achse mit der längsten Verfahr-
dauer (Leitachse) bestimmt. Die Verfahrdauer richtet sich nach dem zu fahrenden
Weg und der maximal möglichen Beschleunigung, Bremsverzögerung und Geschwin-
digkeit dieser Achse.
Im Gegensatz dazu braucht die zweite Achse weniger Zeit um ihren Fahrauftrag zu er-
ledigen, weil sie einen kürzeren Weg hat oder eine größere Geschwindigkeit.
Dass beide Achsen die gleiche Zeit für ihren Fahrauftrag benötigen kommt sehr selten
vor. In diesem Fall ist keine Optimierung möglich.
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StackerCrane effiDRIVE
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(1200)
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