Übertragungsprotokoll Der Absolutwertdaten; Ablauf Der Abs-Datenübertragung - Mitsubishi Electric MELSERVO Bedienungsanleitung

Übertragungsprotokoll der Absolutwertdaten
7.3 Übertragungsprotokoll der Absolutwertdaten
Jedes mal, wenn das Signal Servo EIN aktiviert wird, z.B. bei Einschalten der Versorgungs-
spannung, liest die SPS die Daten der aktuellen Position aus dem Servoverstärker aus. Die
Zeitüberwachung geschieht durch die SPS.
HINWEIS Aktivieren Sie das Signal SON (Servo EIN), nachdem Sie das Signal ABSM (ABS-Übertra-
gungsmodus) aktiviert haben. Ist das Signal ABSM deaktiviert, während Sie SON aktivieren,
wird der Leistungskreis des Servoverstärkers nicht eingeschaltet.
7.3.1 Ablauf der ABS-Datenübertragung
Servoverstärker
Funktionsänderung
der digitalen E/A
Datenübertragung
Datenübertragung
Funktionsänderung
der digitalen E/A
TLC (ABS-Übertragung bereit) AUS
Abb. 7-7: ABS-Datenübertragung
MELSERVO J3-A
Servo EIN (SON) EIN
ABS-Übertragungsmodus EIN
ABS-Übertragung bereit EIN
ABS-Empfangsbereitschafts-
signal EIN
ABS-Übertragung bereit AUS
ABS-Empfangsbereitschafts-
signal AUS
ABS-Übertragung bereit EIN
ABS-Empfangsbereitschafts-
signal EIN
ABS-Übertragung bereit AUS
ABS-Empfangsbereitschafts-
signal AUS
ABS-Übertragung bereit EIN
ABS-Übertragungsmodus AUS
System der Absolutwert-Positionserkennung
SPS
Bei jeder Aktivierung von SON
(Servo EIN) wird auch ABSM
(ABS-Übertragungsmodus)
aktiviert.
Die Daten werden zur Übertra-
gung bereit gestellt.
Daten der aktuellen Position
Die Daten werden in Gruppen
zu 2 Bit gelesen. Die 2 Bit wer-
Zeitüberwachung
den in die beiden niederwertig-
sten Stellen des Registers ge-
schrieben. Dann wird der
Registerinhalt um 2 Bit ver-
2 Bit lesen
schoben. Die nächsten 2 Bit
werden gelesen und der Regi-
sterinhalt wieder um 2 Bit ver-
Einfügen und
schoben.
verschieben
Dieser Vorgang läuft insgesamt
16 mal ab, bis das aus 32 Bit
bestehende Datenwort kom-
plett eingelesen ist.
Summenprüfung
Die Daten werden in Gruppen
zu 2 Bit gelesen. Die 2 Bit wer-
Zeitüberwachung
den in die beiden niederwertig-
sten Stellen des Registers ge-
schrieben. Dann wird der
Registerinhalt um 2 Bit ver-
schoben. Die nächsten 2 Bit
2 Bit lesen
werden gelesen und der Regi-
sterinhalt wieder um 2 Bit ver-
schoben.
Einfügen und
verschieben
Einstellung der Das gelesene 32-Bit-Daten-
wort wird einer Summenprü-
aktuellen Position
fung unterzogen.
Treten bei der Summenprüfung
keine Fehler auf, wird das 32-
Summenprüfung
Bit-Datenwort als aktuelle Posi-
tion eingestellt.
16 mal
3 mal
S001761C
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