Übertragungsprotokoll - Mitsubishi Electric MELSERVO Bedienungsanleitung

Kommunikation
6.3 Übertragungsprotokoll
Beim Betrieb mehrerer Servoverstärker an einem Bus ist es notwendig, den anzusprechenden
Zielverstärker genau zu definieren. Eine eindeutige Zuordnung der Daten und Befehle zu den
entsprechenden Servoverstärkern wird bei der Übertragung durch die Angabe der Stations-
nummer erreicht. Somit ist es möglich, einzelne Servoverstärker anzusprechen, um z. B. deren
Parameter einzustellen.
Wird mit den zu übertragenden Daten zur Definition der Station ein Asterisk-Zeichen (*) ange-
geben, werden alle mit dem Bus verbundendenen Servoverstärker angesprochen. Die Servo-
verstärker quittieren den Empfang der Daten in diesem Fall nicht. Ist es jedoch erforderlich,
dass die Steuerung eine Quittierung über den Empfang der Daten eines Teilnehmers benötigt,
so muss die Stationsadresse den Teilnehmers auf Null gesetzt werden.
Datenübertragung „Externer Rechner
Externer
Rechner
(Master)
Servo-
verstärker
(Slave)
Abb. 6-5: Übertragung der Daten vom externen Rechner zum Servoverstärker
Datenanforderung „Externer Rechner
Externer
Rechner
(Master)
Servo-
verstärker
(Slave)
Abb. 6-6: Datenanforderung vom externen Rechner an den Servoverstärker
HINWEIS * Die Datenlänge kann in Abhängigkeit des Befehls 4, 8, 12 oder 16 Datenblöcke betragen.
6 - 4
S S
Daten-
O T
Nr.
H X
Stationsnummer
10 Datenblöcke
S S E
Daten-
O T T
Nr.
H X X
Stationsnummer
→
Servoverstärker"
E
Prüf-
T
Daten *
summe
X
→
Servoverstärker"
Prüf-
summe
S
T
X
6 Datenblöcke + (Daten)
Übertragungsprotokoll
10 Datenblöcke + (Daten)
Stationsnummer
S E
Prüf-
T T
summe
X X
6 Datenblöcke
Positive Antwort: Fehlercode = A
Negative Antwort: Fehlercode ≠ A
Stationsnummer
E
Prüf-
T
Daten *
summe
X
S000753C
S000754C