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Kommunikation
6.3
Übertragungsprotokoll
Beim Betrieb mehrerer Servoverstärker an einem Bus ist es notwendig, den anzusprechenden
Zielverstärker genau zu definieren. Eine eindeutige Zuordnung der Daten und Befehle zu den
entsprechenden Servoverstärkern wird bei der Übertragung durch die Angabe der Stations-
nummer oder Gruppe erreicht. Somit ist es möglich, einzelne Servoverstärker oder Servover-
stärkergruppen anzusprechen, um z. B. deren Parameter einzustellen.
Wird mit den zu übertragenden Daten zur Definition der Station ein Asterisk-Zeichen (*) ange-
geben, werden alle mit dem Bus verbundendenen Servoverstärker angesprochen.
Datenübertragung „Externer Rechner
Externer
Rechner
(Master)
Servo-
verstärker
(Slave)
Abb. 6-6: Übertragung der Daten vom externen Rechner zum Servoverstärker
Datenanforderung „Externer Rechner
Externer
Rechner
(Master)
Servo-
verstärker
(Slave)
Abb. 6-7: Datenanforderung vom externen Rechner an den Servoverstärker
HINWEIS
* Die Datenlänge kann in Abhängigkeit des Befehls 4, 8, 12 oder 16 Datenblöcke betragen.
6 - 4
S
S
Daten-
O
T
Nr.
H
X
Stationsnummer
oder Gruppe
10 Datenblöcke
S
S
E
Daten-
O
T
T
Nr.
H
X
X
Stationsnummer
oder Gruppe
→
Servoverstärker"
E
Prüf-
T
Daten *
summe
X
→
Servoverstärker"
Prüf-
summe
S
T
X
6 Datenblöcke + (Daten)
Übertragungsprotokoll
10 Datenblöcke + (Daten)
Stationsnummer
oder Gruppe
S
E
Prüf-
T
T
summe
X
X
6 Datenblöcke
Positive Antwort: Fehlercode = A
Negative Antwort: Fehlercode ≠ A
Stationsnummer
oder Gruppe
E
Prüf-
T
Daten *
summe
X
S000753C
S000754C
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