Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO Servomotoren und Servoverstärker Bedienungsanleitung MR-J2S-CL Art.-Nr.: 150244 INDUSTRIAL AUTOMATION 05 08 2003 MITSUBISHI ELECTRIC Version A...
Seite 3 Bedienungsanleitung Servoverstärker MR-J2S-CL Artikel-Nr.: 150244 Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen 07/2003 —...
Seite 5: Zu Diesem Handbuch
Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über die Internet-Adresse www.mitsubishi-automation.de. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. © 07/2003...
Seite 7: Allgemeine Sicherheitshinweise
Antriebs- und Automatisierungstechnik vertraut ist, durchgeführt werden. Bestimmungsgemäßer Gebrauch Die Geräte der MELSERVO-Serie sind nur für die Einsatzbereiche vorgesehen, die in diesem Handbuch beschrieben sind. Achten Sie auf die Einhaltung aller in diesem Handbuch angege- benen Kenndaten. Es dürfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. empfohlene Zu- satz- bzw.
Seite 8 Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise Spezielle Hinweise für die Arbeit mit diesem Handbuch Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung: GEFAHR: bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. ACHTUNG: bedeutet eine Warnung vor möglichen Beschädigungen des Gerätes oder anderen Sachwerten sowie fehlerhaften Einstellungen, wenn die entsprechenden Vorsichts- maßnahmen nicht getroffen werden.
Seite 9 Kennzeichnung „CE“ der Maschinen oder Zubehörteile, in denen der Ser- voverstärker eingesetzt wird. Zur Gewährleistung der Konformität mit den Anforderungen der EMV-Richtlinie hat MITSUBISHI ELECTRIC das Handbuch „EMC INSTALLATION GUIDE- LINES“ (Artikelnummer: 103944) zusammengestellt, in welchem die Installation des Servover- stärkers, der Bau eines Schaltschranks und andere Installationstätigkeiten beschrieben wer-...
Seite 10: Spezielle Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinien für Servoantriebe in Verbin- dung mit anderen Geräten zu verstehen. Sie müssen bei Projektierung, Installation und Be- trieb der elektrotechnischen Anlage unbedingt beachtet werden. Spezielle Sicherheitshinweise für die Benutzer GEFAHR: G Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvor- schriften sind zu beachten.
Seite 11 G Achten Sie beim Einsatz des Servoantriebs stets auf die strikte Einhaltung der Kenndaten für elektrische und physikalische Größen. G Schalten Sie bei einem auftretenden Fehler am Servoverstärker, am Servomotor oder am optionalen Bremswiderstand den Servoantrieb sofort spannungsfrei, da es sonst zu einer Überhitzung und Selbstentzündung der Geräte kommen kann. MELSERVO J2S-CL...
Seite 12: Umgebungsbedingungen
Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise Struktur Spannungs- versorgung 24 V DC (optional) Trenn- Leistungs- Leistungsschütz transformator schalter Servo- motor Servo- verstärker S000500C Umgebungsbedingungen Betreiben Sie den Servoverstärker maximal bis zu einem Verschmutzungsgrad 2, festgelegt in IEC664. Installieren Sie den Servoverstärker zu diesem Zweck, falls nötig, in einem Schalt- schrank der Schutzklasse IP54 (Schutz gegen Feuchtigkeit, Öl, Kohlenstoff, Staub, Schmutz etc.).
Seite 13: Kabelanschluss
Die Kabel werden über isolierte Rundloch-Kabelschuhe an die Klemmenleiste des Servover- stärkers angeschlossen. Rundloch-Kabelschuh Isolierhülse Kabel S000502C Verwenden Sie zum Anschluss des Servomotors an den Servoverstärker auschließlich die da- für vorgesehenen Verbindungsstecker. Die Stecker sind als Zubehör erhältlich. MELSERVO J2S-CL...
Seite 14 Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise VIII...
Seite 15: Inhaltsverzeichnis
Motoranschluss ......... .3-18 MELSERVO J2S-CL...
Seite 16 Inhaltsverzeichnis Interne Beschaltung und Bezugspunkt.......3-21 Erdung ............3-22 Spannungsversorgung .
Seite 17 Parameter............6-5 MELSERVO J2S-CL...
Seite 18 Inhaltsverzeichnis Programmierung..........6-7 6.5.1 Progammdaten .
Seite 19 Standzeit............10-1 MELSERVO J2S-CL...
Seite 20 Inhaltsverzeichnis Fehlererkennung und -behebung 11.1 Fehlererkennung bei der Inbetriebnahme ......11-1 11.1.1 Übersicht ..........11-1 11.2 Alarm- und Warnmeldungen.
Seite 21: Einleitung
Einleitung Leistungmerkmale und Aufbau Als Nachfolgemodell des Servoverstärkers MR-J2-C-S100 verfügen die Servoverstärker MR-J2S-CL, neben den Eigenschaften der MELSERVO-Super-Serie, über eine integrierte Positionierfunktion für eine Achse und erweiterte Programmiermöglichkeiten. Die Positionierung erfolgt nach Angabe der Daten, wie Zielposition, Motorgeschwindigkeit, Be- schleunigungs- und Bremszeit usw. in einem Programm, durch die Programmausführung. Da- bei können bis zu 16 Programme mit insgesamt 120 Schritten verarbeitet werden.
Seite 22: Vergleich Der Servoverstärker Mr-J2S-Cl Und Mr-J2C-S100
Einleitung Leistungmerkmale und Aufbau 1.1.1 Vergleich der Servoverstärker MR-J2S-CL und MR-J2C-S100 MR-J2S-CL MR-J2C-S100 Anzahl der Programmschritte Anzahl der 4 wahlweise im E²PROM oder RAM, 2 wahlweise im E²PROM oder RAM, Datenregister 4 im RAM 2 im RAM Programmbefehle Neue Funktion: Im System der Absolutwertpositionierung ist Verwendung inkrementaler Befehle im System Verwendung inkrementaler Befehle nicht...
Seite 23: Blockschaltbild
Spannungversorgung finden Sie in Abs. 3.5. Die gezeigte Beschaltung der Klemmen für den optionalen Bremswiderstand gilt aus- schließlich für die Servoverstärker MR-J2S-350CL oder kleiner. Eine genaue Beschreibung zur Beschaltung der Klemmen für andere Leistungsklassen finden Sie in Tab. 3-3. MELSERVO J2S-CL 1 - 3...
Seite 24: Ansteuerung
Einleitung Leistungmerkmale und Aufbau 1.1.2 Ansteuerung In diesem Abschnitt werden der grundlegende Aufbau von Systemen mit dem Servoverstärker MR-J2S-CL und die verschiedenen Arten der Ansteuerung beschrieben. Eine detaillierte Be- schreibung des Systemaufbaus finden Sie in Abs. 1.6 „Systemkonfiguration“. Die serielle Vernetzung der Servoverstärker ermöglicht den Aufbau von Systemen mit bis zu 32 Achsen.
Seite 25 Ausgangssignale CN1A CN1B PC mit installierter Setup-Software RS232C Spannungs- versorgung 3~, 200–230 V; 1~, 230 V Servoverstärker Servomotor S000702C Abb. 1-2: Betrieb eines Servoverstärkers an einem PC Bis 750 W ist ein einphasiger Anschluss möglich. MELSERVO J2S-CL 1 - 5...
Seite 26 Einleitung Leistungmerkmale und Aufbau Externe Ein- und Ausgangssignale PC mit installierter Setup-Software CN1A CN1B RS232C RS422 RS232C/RS422- Wandler Spannungs- versorgung 3~, 200–230 V; 1~, 230 V Servoverstärker (Achse 1) Servomotor RS422 Externe Ein- und Ausgangssignale CN1A CN1B Spannungs- versorgung 3~, 200–230 V; 1~, 230 V Zum Servoverstärker der nächsten Achse...
Seite 27: Übersicht Der Modelle
— — — — — — — — — — — — — — — — 152/202 103/153 — — — — 353/503 — — — S001059E, S001060E, S001061E, S001062E Abb. 1-4: Modellbezeichnung der Servoverstärker MELSERVO J2S-CL 1 - 7...
Seite 28 Einleitung Übersicht der Modelle MITSUBISHI AC SERVO MODEL MR-J2S-60CL Modell Leistung POWER : 600 W INPUT 3,2 A 3PH + 1PH 200 – 230 V 50Hz Externe Versorgungsspannung 3PH + 1PH 200 – 230 V 60Hz 5,5 A 1PH 230 V 50/60 Hz Ausgangsdaten 170 V 0 –...
Seite 29: Servomotoren
Nenn- HC-RFS Code drehzahl [1/min] 2000 3000 Ausgangs- Ausgangs- Code Code leistung [W] leistung [W] 1000 1500 2000 3500 5000 7000 Abb. 1-7: Modellbezeichnung der Servomotoren HINWEIS Die Motoren entsprechen generell den EN- und UL/cUL-Standards. MELSERVO J2S-CL 1 - 9...
Seite 30 Einleitung Übersicht der Modelle MITSUBISHI AC SERVO MOTOR Modell HC-MFS23 Seriennummer SERIAL Produktionsdatum DATE MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATIO N S000805C Abb. 1-8: Typenschild 1 - 10...
Seite 31: Entfernen Und Anbringen Der Frontabdeckung
Anbringen der Frontabdeckung MR-J2S-200CL und MR-J2S-350CL Setzen Sie die Haltezapfen der Frontabdeckung in die Aussparungen am Gehäuse des Servoverstärkers ein. Drücken Sie die Frontabdeckung gegen das Gehäuse des Servoverstärkers, bis die Verriegelung einrastet. Abb. 1-10: Anbringen der Frontabdeckung S000514E MELSERVO J2S-CL 1 - 11...
Seite 32 Einleitung Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Entfernen der Frontabdeckung MR-J2S-500CL Drücken Sie die Verriegelung der Frontabdeckung nach unten. Ziehen Sie die Frontabdeckung nach vorne ab. Abb. 1-11: Entfernen der Frontabdeckung S000909T Anbringen der Frontabdeckung MR-J2S-500CL Setzen Sie die Haltezapfen der Frontabdeckung in die Aussparungen am Gehäuse des Servoverstärkers ein.
Seite 33 Anbringen der Frontabdeckung MR-J2S-700CL Setzen Sie die Haltezapfen der Frontabdeckung in die Aussparungen am Gehäuse des Servoverstärkers ein. Drücken Sie die Frontabdeckung gegen das Gehäuse des Servoverstärkers, bis die Verrie- gelung einrastet. Abb. 1-14: Anbringen der Frontabdeckung S000912T MELSERVO J2S-CL 1 - 13...
Seite 34: Bedienelemente
Einleitung Bedienelemente Bedienelemente 1.4.1 Servoverstärker Servoverstärker bis MR-J2S-350CL MO DE DOWN SE T MODE DOWN MR-J2S-100CL oder kleiner MR-J2S-200CL und MR-J2S-350CL S000859C Abb. 1-15: Servoverstärker bis MR-J2S-350CL Bezeichnung Beschreibung Siehe Batteriehalterung Enthält die Batterie (optional) Kap. 8 für die Speicherung der Daten der Absolutwertpositionierung Batterieanschluss (CON1) Zum Anschluss der Batterie...
Seite 35: Tab. 1-3: Bedienelemente Und Bedeutung
Klemme für Schutzerde (PE) Zur Erdung des Moduls Abs. 3.4 Tab. 1-3: Bedienelemente und Bedeutung ACHTUNG: Ein Verwechseln der Anschlüsse CN1A, CN1B, CN3 und CN2 kann zum Kurzschluss und somit zur Zerstörung der Ein- und Ausgänge führen. MELSERVO J2S-CL 1 - 15...
Seite 36: Tab. 1-4: Bedienelemente Und Bedeutung
Einleitung Bedienelemente Servoverstärker MR-J2S-500CL und MR-J2S-700CL MODE DOWN S000915C Abb. 1-17: Servoverstärker MR-J2S-500CL und MR-J2S-700CL Bezeichnung Beschreibung Siehe Batteriehalterung Enthält die Batterie (optional) Kap. 8 für die Speicherung der Daten der Absolutwertpositionierung Batterieanschluss (CON1) Zum Anschluss der Batterie Abs. 8.1.4 Anzeigefeld Fünfstellige 7-Segment-LED zur Abs.
Seite 37: Tab. 1-5: Bedienelemente Und Bedeutung
Klemme für Schutzerde (PE) Zur Erdung des Moduls Abs. 3.4 Tab. 1-5: Bedienelemente und Bedeutung ACHTUNG: Ein Verwechseln der Anschlüsse CN1A, CN1B, CN3 und CN2 kann zum Kurzschluss und somit zur Zerstörung der Ein- und Ausgänge führen. MELSERVO J2S-CL 1 - 17...
Seite 38: Servomotor
Einleitung Bedienelemente 1.4.2 Servomotor S000515C Abb. 1-19: Servomotor Bezeichnung Beschreibung Siehe Encoderanschluss Anschlusskabel des Encoders Abs. 9.1.2 Leistungsanschluss, Bremsanschluss Spannungsversorgungskabel (U, V, W), Abs. 3.2 Erdungskabel, Bremskabel (für Motoren mit elektromagnetischer Haltebremse) Servomotorwelle Antriebswelle des Motors Abs. 2.1.2 Tab. 1-6: Beschreibung der Motorkomponenten 1 - 18...
Seite 39: Funktionen
Wert bei schwankender Last an der Motorwelle Pr. 3 Diese Funktion ist beim MR-J2S-CL leistungsfähiger als bei der MR-J2-Serie. S-förmige Beschleunigungs-/ Die Drehzahlbeschleunigung und Verzögerung erfolgt Pr. 14 Verzögerungszeitkonstante S-förmig. Tab. 1-7: Funktionsbeschreibung (1) MELSERVO J2S-CL 1 - 19...
Seite 40 Einleitung Funktionen Funktion Beschreibung Siehe Optionaler Bremswiderstand Diese Option wird verwendet, wenn der im Servoverstärker Abs. 9.1.1 eingebaute regenerative Bremswiderstand keine ausrei- chende Kapazität für die auftretenden Energien aufweist. Analoger Monitorausgang Der Servostatus wird als Spannung über die Zeit ausgege- Pr.
Seite 41: Systemkonfiguration
Leistungs- schütz Personalcomputer Schutzleiter Optionaler Bremswiderstand Encoderkabel Spannungsversorgung Servomotor Servomotor S001063C Abb. 1-20: Übersicht der Systemkonfiguration für MR-J2S-100CL oder kleiner HINWEIS Eine Übersicht der Zubehör und Ersatzteile finden Sie in Tab. 1-8 auf Seite 1-24. MELSERVO J2S-CL 1 - 21...
Seite 42 Einleitung Systemkonfiguration Systemkonfiguration für MR-J2S-200CL und MR-J2S-350CL E/A- Versorgungs- Schnittstelle Handrad spannung Servoverstärker Leistungs- schalter E/A- Schnittstelle Leistungs- schütz Personalcomputer Schutzleiter Optionaler Bremswiderstand Encoderkabel Spannungsversorgung Servomotor Servomotor S001064C Abb. 1-21: Übersicht der Systemkonfiguration für MR-J2S-200CL und MR-J2S-350CL HINWEIS Eine Übersicht der Zubehör und Ersatzteile finden Sie in Tab. 1-8 auf Seite 1-24. 1 - 22...
Seite 43: Systemkonfiguration Für Mr-J2S-500Cl
P, C Optionaler Bremswiderstand Schutzleiter Personalcomputer L21, L11 Encoderkabel Spannungsversorgung Servomotor Servomotor S001065C Abb. 1-22: Übersicht der Systemkonfiguration für MR-J2S-500CL HINWEIS Eine Übersicht der Zubehör und Ersatzteile finden Sie in Tab. 1-8 auf Seite 1-24. MELSERVO J2S-CL 1 - 23...
Seite 44: Systemkonfiguration Für Mr-J2S-700Cl
Einleitung Systemkonfiguration Systemkonfiguration für MR-J2S-700CL Versorgungs- spannung E/A- Handrad Schnittstelle Leistungs- schalter CN1A Servoverstärker E/A- CN1B Schnittstelle Leistungs- schütz L21, L11 Personalcomputer P, C Schutzleiter L1, L2, L3 Encoderkabel Optionaler Bremswiderstand Spannungsversorgung Servomotor Servomotor S001066C Abb. 1-23: Übersicht der Systemkonfiguration für MR-J2S-700CL Zubehör und Ersatzteile Siehe Leistungsschalter...
Seite 45: Montage
Umgebungen mit aggressiven Gasen, entflammbaren Gasen oder Ölnebeln meiden, staubfrei aufstellen Montagehöhe über NN Max. 1000 m Schutzklasse IP00 HC-KFS/MFS: IP55, HC-SFS/RFS: IP65 Vibrationsfestigkeit Siehe Abs. 2.1.2 Max. 5,9 m/s (0,6 g) Tab. 2-1: Übersicht der Betriebsbedingungen MELSERVO J2S-CL 2 - 1...
Seite 46: Montage Der Servoverstärker
Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2.1.1 Montage der Servoverstärker ACHTUNG: G Bei den Montagearbeiten ist darauf zu achten, dass keine Bohrspäne oder Kabel- abfälle in das Innere des Servoverstärkers gelangen. G Achten Sie darauf, dass durch Öffnungen im Schaltschrank oder einem installierten Lüfter kein Metallstaub, Öl oder Wasser an den Servoverstärker gelangt.
Seite 47 Servoverstärker dadurch nicht beeinflusst wird. min. 100 mm MITSUBISHI MITSUBISHI OP EN OP EN min. min. min. 30 mm 10 mm 30 mm min. 40 mm S000521C Abb. 2-2: Montage mehrerer Servoverstärker MELSERVO J2S-CL 2 - 3...
Seite 48: Montage Des Servomotors
Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2.1.2 Montage des Servomotors Sicherheitshinweise ACHTUNG: G Halten und tragen Sie den Servomotor nicht am Kabel, an der Welle oder am Encoder. Es besteht die Gefahr der Beschädigung des Servomotors. G Befestigen Sie den Servomotor sicher an der Maschine. Bei unzureichender Befestigung kann sich der Servomotor während des Betriebs lösen und zur Ver- letzung von Maschinenpersonal führen.
Seite 49 202 bis 702 2058 103 bis 203 HC-RFS 353 / 503 Tab. 2-2: Zulässige radiale Last und axiale Last am Servomotor Radialkraft Schubkraft L: Abstand zwischen Motorflansch und Lastzentrum S000523C Abb. 2-4: Wirkrichtungen der Kräfte am Servomotor MELSERVO J2S-CL 2 - 5...
Seite 50: Vibrationsfestigkeit
Montage Allgemeine Betriebsbedingungen Vibrationsfestigkeit Servomotor Vibrationsfestigkeit HC-KFS X, Y: 49 m/s (5 g) HC-MFS (siehe Abb. 2-5) HC-SFS52 bis 152 X, Y: 24,5 m/s (2,5 g) HC-RFS (siehe Abb. 2-5) HC-SFS202, 352 X: 24,5 m/s (2,5 g) Y: 49 m/s (5 g) (siehe Abb.
Seite 51 Höhe über dem Ölpegel Dichtlippe V-Ring S000525C Abb. 2-8: Darstellung der Anordnung ACHTUNG: Die Servomotoren der HC-MFS- und HC-KFS-Serie verfügen über keine Ölabdichtung an der Welle. Hier muss die Abdichtung von der Getriebeseite her erfolgen. MELSERVO J2S-CL 2 - 7...
Seite 52 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen Bei der horizontalen Installation des Servomotors müssen Sie darauf achten, dass die An- schlüsse für das Spannungsversorgungskabel und das Encoderkabel nach unten zeigen. Bei vertikaler Montage des Servomotors verlegen Sie die Kabel mit einer ausreichenden Kabel- schlaufe, um mechanische Lasten auf Kabel und Motor zu vermeiden. Kabelschlaufe S000526C Abb.
Seite 53 1 x 10 5 x 10 1 x 10 5 x 10 1 x 10 5 x 10 1 x 10 7 10 70 100 Biegeradius [mm] S000529C Abb. 2-12: Anzahl der Biegungen in Abhängigkeit vom Biegeradius MELSERVO J2S-CL 2 - 9...
Seite 54 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2 - 10...
Seite 55: Anschluss
MR-J2S-200CL NF30, 20 A 20 A S-N18 2,5–4 MR-J2S-350CL NF30, 20 A 25 A S-N20 4–6 MR-J2S-500CL NF50, 50 A 50 A S-N35 4–6 MR-J2S-700CL NF100, 75 A 50 A S-N50 Tab. 3-1: Erforderliches Zubehör MELSERVO J2S-CL 3 - 1...
Seite 56: Klemmenleisten Für Spannungsversorgung Und Regelkreis
Anschluss Anschluss des Servoverstärkers 3.1.2 Klemmenleisten für Spannungsversorgung und Regelkreis Anschluss Servoverstärker Versorgungs- Steuerspannung TE2 Schutzleiter PE spannung TE1 MR-J2S-10CL Geräte- MR-J2S-60CL vorderseite Geräte- rückseite S000532C S000535C S000539C MR-J2S-70CL MR-J2S-100CL Geräte- vorderseite Geräte- rückseite S000919C S000533C S000535C S000540C MR-J2S-200CL MR-J2S-350CL S000920C S000534W S000538W...
Seite 57: Übersicht Der Leistungsanschlüsse
U, V, W Servomotorausgang Schließen Sie hier die Spannungsversor- gungsklemmen U, V, W des Servomotors an. Schutzleiter Schließen Sie hier den Schutzleiter des Servomotors und die Erdungsklemme des Schaltschranks an. Tab. 3-3: Übersicht der Leistungsanschlüsse MELSERVO J2S-CL 3 - 3...
Seite 58: Signalleitungen
Anschluss Anschluss des Servoverstärkers 3.1.3 Signalleitungen Der Servoverstärker verfügt über vier Signalstecker. * Die Steckerrahmen sind intern mit der Schutzleiterklemme des Servo- verstärkers verbunden. S001067T Abb. 3-1: Signalstecker HINWEIS Die Ansicht der Pinbelegung in Abb. 3-1 stellt die Sicht von der Lötfahnenseite dar. 3 - 4...
Seite 59: Tab. 3-4: Funktionszuweisungen Der Klemmen
DI1 oder DO1 Servo EIN (SON) Die E/A-Zuordnung erfolgt über die Setup-Software. Ausgangsklemme CN1B-4 Programmausgang 1 (OUT1) CN1B-6 In Position (PED) CN1B-18 Fehler (ALM) CN1B-19 Betriebsbereitschaftssignal (RD) CN1A-18 Referenzpunkt erreicht (ZP) Tab. 3-4: Funktionszuweisungen der Klemmen MELSERVO J2S-CL 3 - 5...
Seite 60: Eingangsklemmen
Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Eingangsklemmen Signal Symbol Pin-Nr. Externer NOT-AUS — Schalten Sie das EMG-Signal aus, um den Servomotor bei einem NOT-AUS zu stoppen. Der Servomotor wird aus- geschaltet und die Widerstands-Bremsung aktiviert. Schalten Sie das EMG-Signal zum Zurücksetzen des NOT- AUS-Status ein.
Seite 61 Auswahl interne Drehmomentbegrenzung — Durch Ausschalten des Signals TL1 wird das Drehmoment entsprechend der Einstellung in Parameter 28 (Interne Drehmomentbegrenzung 1), durch Einschalten entsprechend der Einstellung in Parameter 29 (Interne Drehmo- mentbegrenzung 2) begrenzt. MELSERVO J2S-CL 3 - 7...
Seite 62 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Signal Symbol Pin-Nr. P-Regelung — Durch Schalten des PC-Signals schaltet der Servoverstärker von PI- auf P-Regler um. So wird z.B. verhindert, dass sich bei mechanisch blockiertem Motor durch eine minimale Regelabweichung ein kontinuierlich zunehmen- des Gegendrehmoment aufbaut. Temporärer Stopp/Wiederanlauf —...
Seite 63: Ausgangsklemmen
Hauptkreis (im Servo-AUS-Status, bei Auftreten eines Alarms oder beim Zurücksetzen eines Alarms) wird kein Signal ausgegeben.) Warnung — Ausgabe eines Warnsignals Ist keine Warnmeldung aufgetreten, wird das WNG-Signal 1 s nach Einschalten der Spannungsversorgung ausge- schaltet. MELSERVO J2S-CL 3 - 9...
Seite 64 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Signal Symbol Pin-Nr. Batteriewarnung BWNG — Das Signal BWNG wird eingeschaltet, wenn ein Batteriekabelbruch (AL.92) oder ein Batteriewarnung (AL.9F) auf- tritt. Ist keine Batteriewarnung aufgetreten, wird das BWNG-Signal 1 s nach Einschalten der Spannungsversorgung ausgeschaltet. Drehmomentgrenze erreicht —...
Seite 65: Eingangssignale
Die in Pr. 17 eingestellten Daten werden als Spannungswert über MO1-LG ausgegeben. Die Auflösung beträgt 10 Bit. Analoge Monitorausgabe CN3A-14 Analoger Ausgang Die in Pr. 17 eingestellten Daten werden als Spannungswert über MO2-LG ausgegeben. Die Auflösung beträgt 10 Bit. MELSERVO J2S-CL 3 - 11...
Seite 66: Serielle Schnittstelle
Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Serielle Schnittstelle Signal Symbol Pin-Nr. CN3-9 CN3-19 RS422-Schnittstelle CN3-5 CN3-15 Wählen Sie über Pr. 16 die Schnittstelle RS232C oder RS422. Überbrücken Sie die Pins 15 und 10 beim Servover- stärker für die letzte Achse im RS422-Netzwerk. RS422-Abschlusswiderstand CN3-10 Abschlusswiderstand der RS422-Schnittstelle...
Seite 67: Schnittstellen
4,7 k Ω ca. 5 mA SON, etc. SON, etc. ca. 5 mA 24 V DC S000545aC Abb. 3-2: Anschluss externer Geräte (positive Logik) Interne Spannungsversorgung Externe Spannungsversorgung S000545bT Abb. 3-3: Anschluss externer Geräte (negative Logik) MELSERVO J2S-CL 3 - 13...
Seite 68 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Digitale Ausgangsschnittstelle DO-1 Über diese Schnittstelle kann zum Beispiel eine Kontrollleuchte, ein Relais oder ein Optokopp- ler angesteuert werden. Sehen Sie bei einer induktiven Last eine Freilaufdiode (D) und bei einer Leuchte einen Einschaltstromwiderstand (R) vor (zulässiger Strom: 40 mA, Einschaltstrom- spitze: 100 mA).
Seite 69 G Differentialausgänge Servoverstärker Servoverstärker AM26LS32 o.Ä. 100 Ω (LB, LZ) (LB, LZ) 150 Ω & (LBR, LZR) (LBR, LZR) Schneller Optokoppler S001190C Abb. 3-7: Beispiel π µ >400 s S000554C Abb. 3-8: Zeitverhalten der Ausgangssignale MELSERVO J2S-CL 3 - 15...
Seite 70: Analogeingang
Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Analogeingang Eingangswiderstand Servoverstärker 10–12 kΩ +15 V DC 2 kΩ P15R VC, etc. 2 kΩ 10 kΩ S001168C Abb. 3-9: Beispiel für eine Schnittstelle Analogausgang Servoverstärker Ausgang ±10 V / 1 mA 10k Ω (MO2) S000556C Abb.
Seite 71: Servomotor
Servoverstärker an. Gleichzeitig müssen Sie den Servoverstärker über die Erdung des Schaltkastens erden (siehe folgende Abbildung). Bei Einsatz eines Servomotors mit Haltebremse ist diese über eine externe Spannungs- quelle 24 V DC anzuschließen. Schaltschrank Servoverstärker Servomotor PE-Klemmen S000557C Abb. 3-11: Anschluss der Schutzleiter MELSERVO J2S-CL 3 - 17...
Seite 72: Motoranschluss
Anschluss Servomotor 3.2.2 Motoranschluss Servomotorserien HC-KFS (B) / HC-MFS (B) Leistungsanschluss Encoderanschluss rot: Phase U weiß: Phase V schwarz: Phase W grün/gelb: Schutzleiter Bremsanschluss S000883C Abb. 3-12: Servomotorserien HC-KFS (B) und HC-MFS (B) ohne Haltebremse mit Haltebremse MDR CNT Encoderanschluss Leistungsanschluss Leistungsanschluss MR-PWCNK2...
Seite 73 Servomotor Leistungsanschluss Encoder Haltebremse HC-SFS52 HC-SFS102 MR-PWCNS1 Im Leistungsstecker HC-SFS152 HC-SFS202 HC-SFS352 MR-PWCNS2 MR-BKCN HC-SFS502 MR-J2CNS (Set) HC-SFS702 MR-PWCNS3 HC-RFS103 HC-RFS153 MR-PWCNS1 HC-RFS203 Im Leistungsstecker HC-RFS353 MR-PWCNS2 HC-RFS503 Tab. 3-5: Schnittstellen für Versorgungsspannung und Encoder MELSERVO J2S-CL 3 - 19...
Seite 74 Anschluss Servomotor Leistungsan- Leistungsan- Leistungsan- Encoder Haltebremse schluss schluss schluss MR-J2CNS (Set) MR-BKCN MR-PWCNS1 MR-PWCNS2 MR-PWCNS3 Signal Signal Signal Signal Signal Signal — B1 * — B2 * Schutz- Schutz- Schutz- — — leiter leiter leiter — — — — (B1) —...
Seite 75: Interne Beschaltung Und Bezugspunkt
CN1B OUT1 CN1B 4,7kΩ 4,7kΩ 4,7kΩ 4,7kΩ 4,7kΩ 4,7kΩ 4,7kΩ CN1A 4,7kΩ 10, 20 CN1A 100Ω 1,2kΩ 100Ω 1,2kΩ Geh. CN1B P15R +15 V DC Geh. CN1A P15R S001167C Abb. 3-16: Interne Beschaltung und Bezugspunkt MELSERVO J2S-CL 3 - 21...
Seite 76: Erdung
Anschluss Erdung Erdung GEFAHR: G Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. G Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Klemme der Schutzerde (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden. Schaltschrank Spannungs- versorgung 200–230 V Servoverstärker...
Seite 77: Spannungsversorgung
Anschlussbeispiele der ein- und dreiphasigen Spannungsversorgung sind in den nachfolgen- den Abbildungen dargestellt: NOT-AUS AUS Spannungs- versorgung 230 V 50 Hz Servoverstärker NOT-AUS Servo EIN Alarm * (Negativ schaltende Logik) S000566C Abb. 3-18: Einphasiger Anschluss des Servoverstärkers (≤ 750 W) MELSERVO J2S-CL 3 - 23...
Seite 78 Anschluss Spannungsversorgung NOT-AUS Spannungs- versorgung 400 V Servoverstärker 50 Hz Transformator = 400 V/230 V NOT-AUS Servo EIN Alarm * (Negativ schaltende Logik) S000567C Abb. 3-19: Dreiphasiger Anschluss des Servoverstärkers 3 - 24...
Seite 79 Stoppen gebracht. Gleichzeitig erscheint im Anzeigefeld die NOT-AUS- Meldung (AL.E6). Im normalen Betrieb darf die NOT-AUS-Schaltung nicht zum Stoppen und Einschalten des Ser- vomotors verwendet werden. Servo Servo Positive Logik Negative Logik S000569C Abb. 3-21: NOT-AUS-Schaltung MELSERVO J2S-CL 3 - 25...
Seite 80: Zeitlicher Ablauf Bei Einer Alarmmeldung
Anschluss Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung ACHTUNG: Tritt ein Alarm auf, müssen Sie erst die Fehlerursache beseitigen. Vor dem Zurückset- zen der Alarmmeldung müssen Sie sich vergewissern, dass kein Startsignal gesetzt und ein sicheres Wiederanlaufen des Servomotors gewährleistet ist. Versorgungsspannung Spannung EIN Hauptkreis...
Seite 81: Servomotor Mit Elektromagnetischer Haltebremse
Bei eingeschaltetem RES-Signal ist der Hauptkreis ausgeschaltet. Verwenden Sie daher in vertikalen Applikationen das Signal MBR zum automatischen Schalten einer Haltebremse. Schalten Sie das Signal SON aus, nachdem der Servomotor ausgelaufen ist. Servoverstärker Servomotor S000572T Abb. 3-23: Anschlussdiagramm MELSERVO J2S-CL 3 - 27...
Seite 82: Einstellungsprozedur
Anschluss Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Einstellungsprozedur Gehen Sie bei der Einstellung der elektromagnetischen Haltebremse wie folgt vor: Aktivieren Sie das Signal MBR zum Schalten der elektromagnetischen Haltebremse mit Hilfe der Setup-Software. Stellen Sie über Pr. 33 eine Zeitverzögerung zwischen dem Einschalten der elektromagne- tischen Haltebremse und dem Abschalten des Leistungskreises ein, die ungefähr der Verzögerungszeit der Haltebremse entspricht (siehe Abb.
Seite 83 Steuerkreis und das SON-Signal noch eingeschaltet sind, wird die Warnmeldung AL.E9 ausgegeben. Alarm Das Signal ALM wird nicht ausgeschaltet. (ALM) Leistungskreis S000899C Abb. 3-28: Leistungskreis AUS (Versorgungsspannung des Steuerkreises bleibt erhalten) MELSERVO J2S-CL 3 - 29...
Seite 84: Standardschaltung
Anschluss Standardschaltung Standardschaltung Die folgende Abbildung zeigt den Standardanschluss der Servoverstärker MR-J2S-CL. Abschaltung bei Servoverstärker Fehlermeldung oder NOT-AUS Servomotor I > Spannungs- I > versorgung I > 24 V DC Optionaler Bremswiderstand Abschaltung bei aus- geschaltetem Servo-EIN- Signal oder bei Fehlermeldung ¹...
Seite 85 ¾ Die Freigabe des Überlagerungssignals VC erfolgt durch Schalten der Klemme OVR. µ Die Freigabe der analogen Drehmomentbegrenzung TLA erfolgt durch Schalten der Klem- me TL. ¸ Achten Sie auf einen einwandfreien Anschluss der Abschirmung. ¹ Gilt nur für Servomotoren mit elektromagnetischer Haltebremse. MELSERVO J2S-CL 3 - 31...
Seite 86 Anschluss Standardschaltung 3 - 32...
Seite 87: Betrieb
Klemmen D-P entfernt sein. – muss bei den Servoverstärkern MR-J2S-500CL oder größer der interne Bremswider- stand von den Klemmen P-C abgeklemmt sein. G Werden Begrenzungsendschalter verwendet, sind die Signale LSP/LSN während des Betriebes eingeschaltet. MELSERVO J2S-CL 4 - 1...
Seite 88 Betrieb Prüfpunkte vor der Inbetriebnahme G An den Steckern CN1A und CN1B darf keine Spannung von mehr als 24 V DC anliegen. G Die Signale SD und SG an den Steckern CN1A und CN1B dürfen nicht kurzgeschlossen werden. Servoverstärker S000583C Abb.
Seite 89: Inbetriebnahme
Position (P) = 200 mm Drehzahl (v) = 2500 U/min Beschl.-zeit (Ta) = 200 ms Optionaler Bremszeit (Tb) = 300 ms Bremswiderstand MR-RB032 Drehzahl 0 U/min Servomotor Programm 2 S000710C Abb. 4-4: Aufbau eines einfachen Systems (Beispiel) MELSERVO J2S-CL 4 - 3...
Seite 90 Betrieb Inbetriebnahme G Es wird das System der Absolutwert-Positionserkennung gewählt. G Die Auflösung soll 10 µm betragen. Auflösung = 1 µm × 10 Beispiel: 10 µm = 1 µm × 10 ⇒ STM = 1 G Die Befehlseingabe erfolgt als Absolutwert. G Die Berechnung des elektronischen Getriebes erfolgt nach folgender Formel: ×...
Seite 91: Vorgehensweise Bei Der Inbetriebnahme
Parameterwerte zu aktivieren. Programmierung Programmieren Sie den gewünschten Bewegungsablauf. BEISPIEL SPN (2500) Drehzahl Servomotor 2500 [U/min] STA (200) Beschleunigungszeit 200 [ms] STB (300) Bremszeit 300 [ms] MOV (20000) Position anfahren 20000 [× 10 µm] STOP Programmstopp MELSERVO J2S-CL 4 - 5...
Seite 92 Betrieb Inbetriebnahme Servo einschalten Gehen Sie beim Einschalten des Servoverstärkers wie folgt vor: Schalten Sie die Spannungsversorgung des Leistungs- und Steuerkreises ein. Schalten Sie das Signal SON ein. Nach Einschalten des Signals SON ist der Servoverstärker betriebsbereit. Der Servomotor ist in Regelung.
Seite 93: Automatikbetrieb
Servo EIN Einschalten des Servoverstärkers Endschalter für Vorwärtsdrehung ist Endschalter Vorwärtsdrehung eingeschaltet. Endschalter für Rückwärtsdrehung ist Endschalter Rückwärtsdrehung eingeschaltet. Programmauswahl 1 Das Programm Nr. 2 ist ausgewählt. Programmauswahl 2 Tab. 4-4: Signalzustände der Eingangssignale für Automatikbetrieb MELSERVO J2S-CL 4 - 7...
Seite 94 Betrieb Inbetriebnahme Stopp In folgenden Fällen wird der Betrieb des Servoverstärkers und des Servomotors unterbrochen. Für Servomotoren mit elektomagnetischer Haltebremse siehe Abs. 3.7. G Ausschalten des Signals SON – Der Leistungskreis wird abgeschaltet und der Servomotor läuft aus. G Auftreten eines Fehlers –...
Seite 95: Programmbetrieb
Angabe der Zielposition erfolgt als Befehlsparameter in den Befehlen „MOV“ (Position anfah- ren) oder „MOVI“ (Position inkremental anfahren). Einstellbereich: −999999 bis 999999 [× 10 µm] (STM = Skalierungsfaktor für den Verfahr- weg; Parameter 1) Einstellbereich der Positionsdaten [× 10 µm] S000712C Abb. 4-6: Eingabe der Position MELSERVO J2S-CL 4 - 9...
Seite 96: Programmierung
Betrieb Programmbetrieb 4.3.2 Programmierung In diesem Abschnitt werden die Befehle zur Programmierung des Servoverstärkers beschrie- ben. Über die Setup-Software können 16 Programme mit insgesamt 120 Programmschritten er- stellt werden. Eine Programmauswahl kann mittels der digitalen Eingänge DI0 bis DI3 erfolgen. Indirekte Ein- Einstell-...
Seite 97 Daten ab. Nach Ablauf der eingestellten Zeit ✔ Wartezeit TIM( ) 1–2000 × 10 ms wird die nächste Programmzeile abgearbeitet. Referenz- Ausführung einer Referenzpunkt- punkt — — — fahrt anfahren Tab. 4-5: Übersicht der Programmbefehle (2) MELSERVO J2S-CL 4 - 11...
Seite 98 Anzahl von Schreibzyklen zulassen, ist ein kontinuierliches Zurück- setzen der Position bei jedem Programmdurchlauf nicht zulässig. Sollte eine Applika- tion ständig wiederkehrendes Setzen des Referenzpunktes erfordern, setzen Sie sich bitte mit MITSUBISHI ELECTRIC in Verbindung. 4 - 12...
Seite 99: Einstellungen Für Die Positionierung Spn, Sta, Stb, Stc Und Std
Beschleunigungs-/ Bremszeit (200 ms) Motordrehzahl Vorwärts- (1000 U/min) drehung Motordrehzahl [500 U/min] Zeit Absolutwert- Wartezeit Absolutwert- (100 ms) Position anfahren Position anfahren (1000 × 10 µm) (1500 × 10 µm) S001070C Abb. 4-8: Programmbeispiel 2 MELSERVO J2S-CL 4 - 13...
Seite 100 Betrieb Programmbetrieb G Programmbeispiel 3 Die S-förmige Beschleunigungs-/Bremskennlinie ermöglicht ruckarme Übergänge zu Be- schleunigungs- oder Bremsvorgängen. Bei Verwendung des Befehls STD ist Pr. 14 (Zeit- konstanten für S-förmige Beschl.-/Bremskennlinie) unwirksam. SPN(1000) Motordrehzahl 1000 [U/min] STC(1000) Beschleunigungs-/Bremszeit 1000 [ms] STD(10) Zeitkonstanten für S-förmige Beschl.-/Bremskennlinie 10 [ms] MOV(2000) Absolutwert-Position anfahren...
Seite 101: Positionierbefehle Mova (Absolutwertsystem) Und Movia (Inkrementalwertsystem)
Absolutwert- Zeit Position anfahren Absolutwert-Position Rückwärts- Motordrehzahl (500 × 10 µm) kontinuierlich anfahren Absolutwert-Position drehung (1000 U/min) (1000 × 10 µm) kontinuierlich anfahren (0 × 10 µm) Beschleunigungszeit (200 ms) S001072C Abb. 4-10: Programmbeispiel 1 MELSERVO J2S-CL 4 - 15...
Seite 102 Betrieb Programmbetrieb G Programmbeispiel 2 (fehlerhafte Programmierung) Im kontinuierlichen Betrieb kann nicht bei jedem Drehzahlwechsel auch ein Wechsel der Beschleunigungs-/Bremszeit erfolgen. Die Befehle STA, STB, STC und STD sind unwirk- sam, wenn sie innerhalb einer kontinuierlichen Positionierung verwendet werden. Sie wirken sich erst ab dem nächsten MOV- oder MOVI-Befehl aus.
Seite 103: Ein-/Ausgabebefehle Outon, Outof Und Schaltschwellen Trip, Tripi
Wartezeit 100 [ms] MOV(750) Absolutwert-Position anfahren 750 [× 10 µm] TIM(5) Wartezeit 50 [ms] STOP Programmende Motordrehzahl [U/min] Vorwärts- drehung Zeit Wartezeit Wartezeit (100 ms) (50 ms) Programmausgang 1 (OUT1) S001074C Abb. 4-12: Programmbeispiel 1 MELSERVO J2S-CL 4 - 17...
Seite 104: Tab. 4-6: Eingestellte Einschaltdauern
Betrieb Programmbetrieb G Programmbeispiel 2 Die Einschaltdauern der Programmausgänge OUT1 bis OUT3 können über Pr. 74 bis Pr. 76 eingestellt werden. In diesem Fall werden die Ausgänge nicht durch die OUTOF- oder STOP-Anweisung zurückgesetzt. Bezeichnung Einstellung Beschreibung Einschaltdauer OUT1 OUT1 wird nach 200 ms abgeschaltet. Einschaltdauer OUT2 OUT2 wird nach 100 ms abgeschaltet.
Seite 105 µm] OUTON(2) Programmausgang 2 einschalten STOP Programmende 300 × 10 µm 250 × 10 µm 400 × 10 µm Motordrehzahl [U/min] Vorwärts- drehung Zeit Wartezeit (100 ms) Programmausgang 2 (OUT2) S001076C Abb. 4-14: Programmbeispiel 3 MELSERVO J2S-CL 4 - 19...
Seite 106 Betrieb Programmbetrieb G Programmbeispiel 4 Die Befehle TRIP und TRIPI führen nicht zur Ausführung des nächsten Programmschrittes, bis die Achse die vorgegebene Adresse erreicht oder den vorgebenen Verfahrweg zurück- gelegt hat. HINWEIS Der Befehl TRIPI darf nicht nach dem Befehl MOV verwendet werden. SPN(500) Motordrehzahl 500 [U/min]...
Seite 107 1000 [× 10 µm] TIM(20) Wartezeit 200 [ms] OUTON(1) Programmausgang 1 einschalten MOVI(500) Position anfahren (inkremental) 500 [× 10 µm] STOP Programmende Motordrehzahl [U/min] Vorwärts- drehung 200 ms Zeit Programmausgang 1 (OUT1) S001079C Abb. 4-17: Programmbeispiel 2 MELSERVO J2S-CL 4 - 21...
Seite 108 Betrieb Programmbetrieb G Programmbeispiel 3 SPN(1000) Motordrehzahl 1000 [U/min] STC(20) Beschleunigungs-/Bremszeit 20 [ms] MOVI(1000) Position anfahren (inkremental) 1000 [× 10 µm] OUTON(1) Programmausgang 1 einschalten TIM(20) Wartezeit 200 [ms] MOVI(500) Position anfahren (inkremental) 500 [× 10 µm] STOP Programmende Motordrehzahl [U/min] Vorwärts- 200 ms...
Seite 109 Programmunterbrechung bis PI1 eingeschaltet wird TIM(20) Wartezeit 200 [ms] MOVI(500) Position anfahren (inkremental) 500 [× 10 µm] STOP Programmende Motordrehzahl [U/min] Vorwärts- 200 ms drehung Zeit Programmstart Eingang 1 (PI1) S001083C Abb. 4-21: Programmbeispiel 6 MELSERVO J2S-CL 4 - 23...
Seite 110: Interruptgesteuerte Positionierung Itp
Betrieb Programmbetrieb Interruptgesteuerte Positionierung ITP Der Befehl ITP bewirkt beim Einschalten eines der Programmstart-Eingänge PI1 bis PI3 eine Anfahrt der Position, die um den im ITP-Befehl angegebenen Verfahrweg von der aktuellen Po- sition entfernt ist. Ist der restliche Verfahrweg, der durch die Befehle MOV, MOVI, MOVA oder MOVIA vorgebe- nen ist, kleiner als der eingestellte Wert, wird der Befehl ITP übersprungen und das Programm mit der darauf folgenden Programmzeile fortgesetzt.
Seite 111 Interruptgesteuerte Positionierung 50 [× 10 µm] STOP Programmende Motordrehzahl [U/min] Vorwärts- drehung P1 + (50 × 10 µm) Zeit Programmstart Eingang 1 Wartestatus durch SYNC(1) bis zum (PI1) Einschalten von PI1 S001085C Abb. 4-23: Programmbeispiel 2 MELSERVO J2S-CL 4 - 25...
Seite 112: Externer Zähler Count
Betrieb Programmbetrieb Externer Zähler COUNT Überschreitet die Anzahl der Eingangsimpulse den mit dem COUNT-Befehl eingestellten Zäh- lerwert wird das Programm in der nächsten Programmzeile fortgesetzt. Zum Löschen des Zäh- lers ist der Wert auf „0“ zu setzen. G Programmbeispiel COUNT(500) Zähler setzen 500 [Impulse] SPN(500)
Seite 113 NEXT Ende der Wiederholschleife STOP Programmende Position anfahren Position anfahren (inkremental) (inkremental) (100 × 10 µm) (200 × 10 µm) Motordrehzahl [U/min] Vorwärts- drehung Zeit 1000 1100 1200 1300 1500 1700 S001087C Abb. 4-25: Programmbeispiel MELSERVO J2S-CL 4 - 27...
Seite 114 Betrieb Programmbetrieb Wiederholschleife TIMES Der TIMES-Befehl wird an den Anfang, der STOP-Befehl an das Ende des zu wiederholenden Programms gesetzt. Das Programm wird entsprechend dem Einstellwert wiederholt. Für eine einmalige Wiederholung kann die Angabe des Wertes entfallen. Ist der Wert auf „0“ gesetzt, wird die Schleife unendlich oft durchlaufen.
Seite 115 Die aktuelle Position (300 × 10 µm) wird gespeichert. Motordrehzahl [U/min] Vorwärts- drehung 1000 Zeit Merker für aktuelle Position (LPOS) Die Position wird mit der ansteigenden Flanke des Signals LPS gespeichert. S001172C Abb. 4-27: Programmbeispiel 1 MELSERVO J2S-CL 4 - 29...
Seite 116 Betrieb Programmbetrieb Indirekte Einstellung über die allgeminen Register R1–R4 und D1–D4 Die indirekte Einstellung der Daten ist für folgende Befehle möglich: SPN, STA, STB, STC, STD, MOV, MOVI, MOVA, MOVIA, TIM und TIMES. Die in den Registern R1 bis R4 bzw. D1 bis D4 gespeicherten Werte werden als Befehlsdaten verwendet.
Seite 117: Grundeinstellungen Der Parameter Und Signale
Einstellbereich der Positionsdaten [mm] −999,999 bis +999,999 Positionsdaten × 1 (Werkseinstellung) −9999,99 bis +9999,99 Positionsdaten × 10 −99999,9 bis +99999,9 Positionsdaten × 100 −999999 bis +999999 Positionsdaten × 1000 Tab. 4-8: Skalierungsfaktor für den Verfahrweg MELSERVO J2S-CL 4 - 31...
Seite 118: Betrieb
Betrieb Programmbetrieb Betrieb Wählen Sie das Programm über die Eingänge DI0 bis DI3. Starten Sie die Positionierung durch Einschalten des Signals ST1. Das Startsignal für die Rückwärtsdrehung ST2 ist im Automatik- betrieb (MDO EIN) ohne Funktion. Einstellmethode Beschreibung Auswahl der Betriebsart Betriebsartenwahl automatisch/ Einschalten des Signals MDO für manuell (MDO)
Seite 119: Zeitablaufdiagramm Im Programmbetrieb
In Position (PED) Betriebs- bereitschaft (RD) Fehler (ALM) S001090C Abb. 4-30: Programmbeispiel Die Zeitverzögerung ist von der Einstellung der Zeitkonstanten für das Eingangsfilter abhängig. Beachten Sie auch die Schaltzeiten der Steuerung und der angeschlossenen Hardware. MELSERVO J2S-CL 4 - 33...
Seite 120: Manueller Betrieb
Betrieb Manueller Betrieb Manueller Betrieb Zum Einrichten einer Maschine und zur genauen Festlegung eines Referenzpunktes eignet sich der Tipp-Betrieb sowie der Betrieb über die manuelle Eingabe von Impulsen. 4.4.1 Tipp-Betrieb Stellen Sie die Eingangssignale und die Parameter entsprechend der jeweiligen Anwendung ein.
Seite 121: Zeitablaufdiagramm Im Manuellen Betrieb
Betriebs- bereitschaft (RD) Fehler (ALM) Betriebsartenwahl automatisch/ manuell (MDO) In Position (PED) Vorwärts- drehung Motordrehzahl [U/min] Rückwärts- drehung Start vorwärts Tipp-Betrieb (ST1) vorwärts Start rückwärts Tipp-Betrieb (ST2) rückwärts S001092C Abb. 4-32: Zeitablaufdiagramm im manuellen Betrieb MELSERVO J2S-CL 4 - 35...
Seite 122: Referenzpunkteinstellung
Betrieb Referenzpunkteinstellung Referenzpunkteinstellung 4.5.1 Allgemeine Beschreibung Die Einstellung des Referenzpunktes (Nullpunktes) dient zur Anpassung der Koordinaten der Maschine und der programmierten Positionen. Im Inkrementalwertsystem muss die Referenz- punkteinstellung nach jedem Einschalten der Spannungsversorgung erneut durchgeführt wer- den. Im System der Absolutwert-Positionserkennung bleiben die Referenzpunktdaten auch bei abgeschalteter Versorgungsspannung erhalten.
Seite 123 Strecke und der durch den Null- punktoffset festgelegten Strecke erreicht wird. DOG-Folge-Methode Es wird die Position als Referenzpunkt defi- — niert, an der nach Überfahren der vorderen Bereichsgrenze das erste Z-Phasensignal ausgegeben wird. Tab. 4-12: Methoden der Referenzpunkteinstellung (2) MELSERVO J2S-CL 4 - 37...
Seite 124: Einstellung Der Parameter Für Die Referenzpunkteinstellung
Betrieb Referenzpunkteinstellung 4.5.2 Einstellung der Parameter für die Referenzpunkteinstellung Nehmen Sie die Einstellung von Parameter 8 nach folgendem Schema vor: Methode der Referenzpunkteinstellung (siehe 0: Einstellung über DOG-Näherungsschalter 1: Einstellung über Zähler 2: Einstellung über Daten 3: Einstellung über mechanischen Anschlag 4: keine Einstellung (Position beim Schalten von SON wird als Referenzpunkt festgelegt) 5: Einstellung über DOG-Näherungsschalter mit Bezugspunkt an der...
Seite 125: Einstellung Über Dog-Näherungsschalter
Der Überwachungsbereich des DOG-Näherungsschalters muss folgende Formeln erfüllen: ≥ × L1: Überwachungsbereich des DOG-Näherungsschalters [mm] V : Geschwindigkeit für die Referenzpunktfahrt [mm/min] td : Bremszeit [s] ≥ 2 ∆s × L2: Überwachungsbereich des DOG-Näherungsschalters [mm] ∆s: Verfahrweg pro Servomotorumdrehung [mm] MELSERVO J2S-CL 4 - 39...
Seite 126: Zeitablaufdiagramm Bei Referenzpunkteinstellung Über Dog-Näherungsschalter
Betrieb Referenzpunkteinstellung Zeitablaufdiagramm bei Referenzpunkteinstellung über DOG-Näherungsschalter In Position (PED) Referenzpunkt erreicht (ZP) Bremszeit Referenzpunktoffset Pr. 41 Pr. 11 Beschleunigungszeit Drehzahl für die Pr. 41 Referenzpunktfahrt Pr. 9 Kriechdrehzahl Referenzpunkt Pr. 10 Motordrehzahl ≤ 3 ms DOG-Näherungschalter Referenzpunktadresse Pr. 42 Z-Phasen-Signal DOG-Signal ≥...
Seite 127: Einstellung Über Zähler
Pr. 41 Siehe Pr. 41 Referenzpunktfahrt Positionsdaten des Referenzpunktes Pr. 42 Aktuelle Position nach Abschluss der Referenzpunktfahrt Programm Auswahl des Programms, das den — ZRT-Befehl enthält, zur Ausführung der Referenzpunktfahrt Tab. 4-14: Relevante Signale und Parameter MELSERVO J2S-CL 4 - 41...
Seite 128: Zeitablaufdiagramm Bei Referenzpunkteinstellung Über Zähler
Betrieb Referenzpunkteinstellung Zeitablaufdiagramm bei Referenzpunkteinstellung über Zähler In Position (PED) Referenzpunkt erreicht (ZP) Bremszeit Referenzpunktoffset Pr. 41 Pr. 11 Beschleunigungszeit Drehzahl für die Pr. 41 Referenzpunktfahrt Pr. 9 Kriechdrehzahl Pr. 10 Referenzpunkt Motordrehzahl ≤ 5 ms DOG-Näherungschalter Weg nach Überfahren der Referenzpunktadresse vorderen Bereichsgrenze Pr.
Seite 129: Einstellung Über Daten
Motordrehzahl ≤ 3 ms ≥ 5 ms Start vorwärts (ST1) S001176C Abb. 4-37: Zeitablaufdiagramm bei Referenzpunkteinstellung über Daten HINWEIS Die Adresse des Referenzpunktes (Pr. 42) wird nach Abschluss der Referenzpunktfahrt automatisch als aktuelle Position übernommen. MELSERVO J2S-CL 4 - 43...
Seite 130: Einstellung Über Mechanischen Anschlag
Betrieb Referenzpunkteinstellung 4.5.6 Einstellung über mechanischen Anschlag Bei der Einstellung des Referenzpunktes über einen mechanischen Anschlag wird die Maschi- ne im Tipp-Betrieb oder über die manuelle Eingabe von Impulsen gegen den Anschlag gefahren und diese Position als Referenzposition definiert. Signale und Parameter Einstellung Relevante Signale/Parameter Beschreibung...
Seite 131: Zeitablaufdiagramm Bei Referenzpunkteinstellung Über Mechanischen Anschlag
Wert der Pr. 28 Pr. 45 Pr. 28 Drehmomentbegrenzung S000732C Abb. 4-38: Zeitablaufdiagramm bei Referenzpunkteinstellung über mechanischen Anschlag HINWEIS Die Adresse des Referenzpunktes (Pr. 42) wird nach Abschluss der Referenzpunktfahrt automatisch als aktuelle Position übernommen. MELSERVO J2S-CL 4 - 45...
Seite 132: Einstellung Ohne Referenzpunktfahrt
Betrieb Referenzpunkteinstellung 4.5.7 Einstellung ohne Referenzpunktfahrt Die Position beim Einschalten des Servoverstärkers wird als Referenzpunkt festgelegt. HINWEIS Bei der Einstellung des Referenzpunktes ohne Referenzpunktfahrt muss kein Programm ausgeführt werden. Signale und Parameter Einstellung Relevante Signale/Parameter Beschreibung Einstellung ohne Referenzpunktfahrt Pr. 8 4: Auswahl der Einstellung ohne Referenzpunktfahrt Positionsdaten des Referenzpunktes Pr.
Seite 133: Einstellung Über Dog-Näherungsschalter Mit Bezugspunkt An Der Hinteren Bereichsgrenze
Pr. 41 Siehe Pr. 41 Referenzpunktfahrt Positionsdaten des Referenzpunktes Pr. 42 Aktuelle Position nach Abschluss der Referenzpunktfahrt Programm Auswahl des Programms, das den — ZRT-Befehl enthält, zur Ausführung der Referenzpunktfahrt Tab. 4-18: Relevante Signale und Parameter MELSERVO J2S-CL 4 - 47...
Seite 134 Betrieb Referenzpunkteinstellung Einstellung über DOG-Näherungsschalter mit Bezugspunkt an der hinteren Bereichs- grenze Betriebsartenwahl automatisch/manuell (MDO) In Position (PED) Referenzpunkt erreicht (ZP) Referenzpunktoffset (Pr. 11) Drehzahl für die Referenzpunktfahrt Weg nach Schalten des Pr. 9 DOG-Signals (Pr. 43) Kriechdrehzahl Referenz- Pr. 10 punkt Motordrehzahl ≤...
Seite 135: Einstellung Über Zähler Mit Bezugspunkt An Der Vorderen Bereichsgrenze
Pr. 41 Siehe Pr. 41 Referenzpunktfahrt Positionsdaten des Referenzpunktes Pr. 42 Aktuelle Position nach Abschluss der Referenzpunktfahrt Programm Auswahl des Programms, das den — ZRT-Befehl enthält, zur Ausführung der Referenzpunktfahrt Tab. 4-19: Relevante Signale und Parameter MELSERVO J2S-CL 4 - 49...
Seite 136 Betrieb Referenzpunkteinstellung Einstellung über Zähler mit Bezugspunkt an der vorderen Bereichsgrenze Betriebsartenwahl automatisch/manuell (MDO) In Position (PED) Referenzpunkt erreicht (ZP) Referenzpunktoffset (Pr.11) Drehzahl für die Referenzpunktfahrt Weg nach Schalten des DOG-Signals (Pr. 43) Pr. 9 Kriechdrehzahl Referenzpunkt Pr. 10 Motordrehzahl ≤...
Seite 137: Einstellung Über Dog-Folge-Methode
Pr. 41 Siehe Pr. 41 Referenzpunktfahrt Positionsdaten des Referenzpunktes Pr. 42 Aktuelle Position nach Abschluss der Referenzpunktfahrt Programm Auswahl des Programms, das den — ZRT-Befehl enthält, zur Ausführung der Referenzpunktfahrt Tab. 4-20: Relevante Signale und Parameter MELSERVO J2S-CL 4 - 51...
Seite 138 Betrieb Referenzpunkteinstellung Einstellung über DOG-Folge-Methode Betriebsartenwahl automatisch/manuell (MDO) In Position (PED) Referenzpunkt erreicht (ZP) Drehzahl für die Referenzpunktfahrt Referenzpunktoffset Pr. 9 Pr. 11 Kriechdrehzahl Pr. 10 Referenzpunkt Motordrehzahl ≤ 3 ms Referenzpunktadresse DOG-Näherungschalter Pr. 42 Z-Phasen-Signal DOG-Signal Start vorwärts (ST1) ≥...
Seite 139: Automatische Suche Des Näherungsschalters
Grenzschalter und die Fehlermeldung AL.63 wird ausgegeben. Richtung der Referenzpunktfahrt DOG-Näherungsschalter Grenzschalter Motor- drehzahl Referenzpunkt Position Startposition S000735C Abb. 4-44: Umkehrung der Anfahrtsrichtung durch Grenzschalter HINWEIS Bei der Funktion der automatischen Referenzpunkteinstellung kann kein Software-Grenz- schalter verwendet werden. MELSERVO J2S-CL 4 - 53...
Seite 140: Serielle Kommunikation
Betrieb Serielle Kommunikation Serielle Kommunikation Der Servoverstärker kann über die RS422-/RS232C-Schnittstelle mit einem externen Rechner (z.B. PC) betrieben werden. Ein gleichzeitiger Betrieb über die RS422- und RS232-Schnittstelle ist nicht möglich. In Kap. 7 „Kommunikation“ werden der Anschluss des Servoverstärkers an einen Rechner und die Datenübertragung detailliert beschrieben.
Seite 141: Multilink-Betrieb
Gruppen zusammengefasst werden (siehe nächsten Abschnitt). Achse 1 Achse 32 Achse 2 Achse 3 Station 0 Station 31 Station 1 Station 2 Steuerung RS422 Verdrahtungsplan siehe Abs. 7.1.1 S001101C Abb. 4-46: Betrieb mehrerer Servoverstärker an einer Steuerung MELSERVO J2S-CL 4 - 55...
Seite 142: Betrieb Von Servoverstärkergruppen
Betrieb Serielle Kommunikation 4.6.3 Betrieb von Servoverstärkergruppen Sollen mehrere Servoverstärker über dieselben Befehle angesteuert werden, können diese Verstärker zu Gruppen zusammengefasst werden. Innerhalb der Gruppen können Parameter mit gleichen Einstellungen gemeinsam gesetzt werden. Gruppe A Gruppe B Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Achse 5...
Seite 143 Start vorwärts AUS (ST1) [9][2] [6][0] µ Wahl von Programm Nr. 1 von Gruppe D [9][2] [6][0] ¸ Start vorwärts EIN (ST1) [9][2] [6][0] ¹ Start vorwärts AUS (ST1) [9][2] [6][0] Tab. 4-23: Übertragene Daten der Programmgruppen MELSERVO J2S-CL 4 - 57...
Seite 144: Inkrementalwertsystem
Betrieb Inkrementalwertsystem Inkrementalwertsystem Die Wahl des Inkrementalwertsystems erfolgt über Parameter 0. Inkrementalwertsystem S001104C Abb. 4-49: Wahl des Systems für die Befehlseingabe Die Position wird als Abstand zwischen der aktuellen und der Zielposition angegeben. Einstellbereich: −999999 bis 999999 [× 10 µm] (STM = Skalierungsfaktor für den Verfahr- weg;...
Seite 145 (1000 U/min) Motordrehzahl (500 U/min) Zeit ¸ Position anfahren Position anfahren Position anfahren Wartezeit (inkremental) (inkremental) (inkremental) (100 ms) (1000 × 10 µm) (500 × 10 µm) (1000 × 10 µm) S001105C Abb. 4-51: Programmbeispiel MELSERVO J2S-CL 4 - 59...
Seite 146: Anzeige Und Betrieb
Betrieb Anzeige und Betrieb Anzeige und Betrieb 4.8.1 Flussdiagramm der Anzeige Die Einstellung der Parameter sowie Diagnose- und Statusanzeige erfolgt über das Anzeigefeld an der Frontseite des Servoverstärkers (5-stellige 7-Segment-LED). Über die Tasten MODE, UP und DOWN kann die Anzeige gewechselt werden. Zur Anzeige und zum Setzen der Zusatz- und Sonderparameter müssen Sie vorher Parameter 19 (Parameter-Schreibschutz) einstellen.
Seite 147: Statusanzeige
Aktueller Wert Drehmoment Position innerhalb einer Schrittnummer Umdrehung, niederwertige Stellen Down Position innerhalb einer Rückmeldeimpulse Umdrehung, höherwertige Stellen Motordrehzahl ABS-Zähler Verhältnis der Schleppfehler Trägheitsmomente Zwischenkreisspannung Überlagerungssignal Spannung der analogen Drehmomentgrenze S001146C Abb. 4-52: Flussdiagramm der Statusanzeige MELSERVO J2S-CL 4 - 61...
Seite 148 Betrieb Anzeige und Betrieb In der folgenden Tabelle sind einige Anzeigebeispiele aufgeführt: Regelmodus Zustand Anzeige −1 Vorwärtsdrehung mit 2500 min Drehzahl des Servomotors −1 Rückwärtsdrehung mit 3000 min Die Rückwärtsdrehung wird durch ein Minuszeichen gekennzeichnet. Verhältnis der Faktor 15,5 Trägheits- momente 11252 Impulse −12566 Impulse...
Seite 149 Encoderimpulsen angezeigt. Wenn der maximale niederwertige Stellen Wert überschritten wird, startet die Zählung wieder bei 0. Bei Vorwärtsdrehung (auf die Motorwelle gesehen entgegen dem Uhrzeigersinn) wird die Anzahl der Impulse erhöht. Tab. 4-27: Übersicht der anzuzeigenden Werte (1) MELSERVO J2S-CL 4 - 63...
Seite 150 Betrieb Anzeige und Betrieb Bezeichnung Symbol Wertebereich Einheit Beschreibung Position innerhalb einer 0 bis 1310 Die Position innerhalb einer Umdrehung wird in der Umdrehung, Impulse Einheit von 100 Encoderimpulsen angezeigt. Wenn höherwertige Stellen der maximale Wert überschritten wird, startet die Zählung wieder bei 0.
Seite 151: Anzeige Der Diagnosefunktion
Software-Version Betriebsbereitschaft niederwertige Stellen Anzeige des Software-Version externen niederwertige Stellen E/A-Signals Herstellerspezifische Erzwungenes Einstellung Ausgangssignal Testbetrieb Motorserie JOG-Vorschub Down Testbetrieb Motortyp Positionierung Testbetrieb Encoder Betrieb ohne Servomotor Testbetrieb Maschinenanalyse S001152C Abb. 4-53: Flussdiagramm der Diagnoseanzeige MELSERVO J2S-CL 4 - 65...
Seite 152 Betrieb Anzeige und Betrieb Bezeichnung Anzeige Beschreibung Betriebsbereitschaft Nicht bereit Der Servoverstärker wird initialisiert oder es ist ein Alarm aufgetreten. Bereit Der Servomotor wurde nach der Initiali- sierung eingeschaltet und der Servover- stärker ist betriebsbereit. Anzeige des Die Schaltzustände der externen E/A- CN1A CN1B CN1B...
Seite 153 Servomotor angehört. Motortyp Anzeige der Typbezeichnung des momentan angeschlossenen Servo- motors Encoder Es wird angezeigt, welcher Baureihe der Encoder des momentan angeschlosse- nen Servomotors angehört. Tab. 4-28: Übersicht der Anzeige der Diagnosefunktion (2) MELSERVO J2S-CL 4 - 67...
Seite 154: Erzwungenes Ausgangssignal
Betrieb Anzeige und Betrieb Erzwungenes Ausgangssignal ACHTUNG: Lösen Sie bei einer vertikalen Hebeachse nicht die elektromagnetische Haltebremse durch Setzen von CN1B-19. Treffen Sie an der Maschine Sicherheitsvorkehrungen für den Fall, dass die Haltebremse gelöst wird. Das Ausgangssignal kann unabhängig vom Status des Servomotors ein- oder ausgeschaltet werden.
Seite 155 Beenden des JOG-Betriebs: Zum Beenden des JOG-Betriebs schalten Sie die Spannungsversorgung aus, oder Sie rufen durch Betätigung der MODE-Taste die Anzeige auf und halten die SET-Taste für länger als 2 Sekunden gedrückt. S000831C Abb. 4-55: Jog-Vorschub MELSERVO J2S-CL 4 - 69...
Seite 156 Betrieb Anzeige und Betrieb G Positionierung HINWEIS Die Positionierung ist nur bei Verwendung der Setup-Software möglich. Die Positionierung ist nur möglich, wenn kein anderer Befehl zur Positionierung (z.B. von ex- tern) ausgeführt wird. Mit dem „Vorwärts“- oder „Rückwärts“-Schaltfeld innerhalb der Setup-Software wird der Ser- vomotor eingeschaltet und die vorgewählte Position angefahren.
Seite 157 Betätigen Sie die MODE-Taste, um die Statusanzeige aufzurufen. Die Statusanzeige erfolgt wie beschrieben. Beenden des Betriebs ohne Servomotor: Zum Beenden des Betriebs ohne Servomotor schalten Sie die Spannungsversorgung aus. S000832C Abb. 4-56: Testbetrieb ohne Motor MELSERVO J2S-CL 4 - 71...
Seite 158: Anzeige Der Alarmfunktion
Betrieb Anzeige und Betrieb 4.8.4 Anzeige der Alarmfunktion In dieser Anzeigefunktion kann ein aktueller Alarm angezeigt und es können gespeicherte Alar- me und Parameterfehler angezeigt werden. Die letzten zwei Stellen geben die Alarmnummer oder die Parameternummer an. Im folgenden Flussdiagramm und der folgenden Tabelle sind einige Alarmbeispiele aufgeführt.
Seite 159 Zum Zurücksetzen eines Alarms schalten Sie die Spannungsversorgung einmal aus und wieder ein, oder betätigen Sie während der Alarmanzeige die SET-Taste. Sie müssen zuvor aber die Alarmursache behoben haben. Die gespeicherten Alarme können über Parameter 16 gelöscht werden. MELSERVO J2S-CL 4 - 73...
Seite 160: Parameter
Betrieb Anzeige und Betrieb 4.8.5 Parameter Nach Auswahl des Parametermodus kann über die Tasten UP und DOWN auf die gewünschte Datenanzeige gewechselt werden. Zur Status- anzeige Grundparameter Zusatzparameter 1 Zusatzparameter 2 Sonderparameter Parameter 54 Parameter 20 Parameter 0 Parameter 78 Parameter 55 Parameter 1 Parameter 21...
Seite 161: Einstellungsbeispiele
Über die Tasten UP und DOWN können Sie zum nächsten Parameter wechseln. Wenn Sie die Einstellung des Parameters 8 verändert haben, müssen Sie die Spannungs- versorgung einmal aus- und wieder einschalten, um die Änderung wirksam werden zu lassen. MELSERVO J2S-CL 4 - 75...
Seite 162 Betrieb Anzeige und Betrieb G 5-stelliger Parameter Im folgenden Beispiel sind die Referenzpunktdaten (Pr. 42) auf den Wert „−12345“ zu setzen. Die Statusanzeige ist in diesem Beispiel über Pr. 18 so eingestellt, dass als Startanzeige die Motordrehzahl erscheint. Gehen Sie bei der Einstellung folgendermaßen vor: Schalten Sie die Spannungsversorgung ein.
Seite 163: Zusatzparameter
Lesen Nur für Nr. 19 zulässig — — Schreiben Nur für Nr. 19 zulässig — — 000B Lesen — Schreiben — — 000C Lesen — Schreiben — 000E Lesen Schreiben Tab. 4-30: Zugriff auf Zusatzparameter MELSERVO J2S-CL 4 - 77...
Seite 164 Betrieb Anzeige und Betrieb Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Grundparameter 0 bis 19: Werks- Benutzer- Symbol Name Einheit einstellung einstellung Auswahl Positioniersystem/ 0000 Auswahl optionaler Bremswiderstand Einstellung der Ansteuerung 0000 Funktionswahl 1 0002 Auto-Tuning 0105 Elektronisches Getriebe (Zähler) Elektronisches Getriebe (Nenner)
Seite 165 Ausgangsadresse Positionierbereich − × 10 µm höherwertige Stelle Ausgangsadresse Positionierbereich − niederwertige Stelle Tab. 4-32: Übersicht der Zusatzparameter 1 Damit die Einstellung aktiv wird, erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung. MELSERVO J2S-CL 4 - 79...
Seite 166 Betrieb Anzeige und Betrieb Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Zusatzparameter 54 bis 77: Werks- Benutzer- Symbol Name Einheit einstellung einstellung — Reserviert 0000 — Funktionswahl 6 0000 — Reserviert 0000 — Funktionswahl 8 0000 Funktionswahl 9 0000 Funktionswahl A 0000 —...
Seite 167 060A — — 1918 — — 030B — — 0504 — — 0102 — — 0000 — — 0005 — — 120E — — 0102 — — — — — Tab. 4-34: Übersicht der Sonderparameter MELSERVO J2S-CL 4 - 81...
Seite 168 Betrieb Anzeige und Betrieb Die folgende Tabelle gibt einen detaillierten Überblick über die Parameter: Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0000 Siehe Beschreibung Einstellung des Positioniersystems und Auswahl eines optionalen Bremswiderstandes. Programmeditierung 0: freigegeben 1: gesperrt Positionsprogrammierung (Befehle) 0: Absolutwertprogrammierung 1: Inkrementalwertprogrammierung Auswahl des optionalen Bremswiderstandes 0: keiner (der interne Bremswiderstand wird verwendet)
Seite 169 Setzen Sie den Multiplikationsfaktor in einem Bereich von 1/10 < CMX/CDV < 1000. Bei einer Einstellung von CMX auf „0“ wird die Encoderauflösung des angeschlossenen Servomotors übernommen. ACHTUNG: Eine falsche Einstellung kann zu unkontrolliert hohen Drehzahlen des Servomotors führen. Tab. 4-35: Detaillierte Übersicht der Parameter (2) MELSERVO J2S-CL 4 - 83...
Seite 170 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 1–65535 Elektronisches Getriebe (Nenner des Multiplikationsfaktors), (siehe Pr. 4) Einstellbeispiel: siehe Abs. 4.2.1 µm 0–10000 Meldeausgang „In Position“ Einstellung des Schleppfehlers, in dem das Signal „In Position“ ausgegeben wird. rad/s 4–1000 Verstärkungsfaktor Lageregelung 1 Bei eingeschaltetem Auto-Tuning (Pr.
Seite 171 6: Schleppfehler (±10 V/128 Impulse) 7: Schleppfehler (±10 V/2048 Impulse) 8: Schleppfehler (±10 V/8192 Impulse) 9: Schleppfehler (±10 V/32768 Impulse) A: Schleppfehler (±10 V/131072 Impulse) B: Zwischenkreisspannung (+8 V/400 V) Tab. 4-35: Detaillierte Übersicht der Parameter (4) MELSERVO J2S-CL 4 - 85...
Seite 172 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0000 Siehe Beschreibung Statusanzeige nach dem Einschalten der Spannungsversorgung Auswahl der Einschalt-Statusanzeige 00: Aktuelle Position 01: Sollwertposition 02: Positionsabweichung 03: Programmnummer 04: Schrittnummer 05: Encoder-Rückmeldung (in Impulsen) 06: Motordrehzahl 07: Regelabweichung 08: Überlagerung 09: Spannung Drehmomentbegrenzung 0A: Auslastung Bremskreis...
Seite 173 Beschleunigen kann dies jedoch zum Überschwingen führen. Als Richtlinie sollte bei einer Einstellung auf 100 % eine Mindest-Beschleunigungs- bzw. Verzögerungszeit von 1 s eingestellt werden. − − − − 999–999 Offset des analogen Überlagerungssignals − − − − 999–999 Offset der analogen Drehmomentbegrenzung Tab. 4-35: Detaillierte Übersicht der Parameter (6) MELSERVO J2S-CL 4 - 87...
Seite 174 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 1–65535 Auflösung Encodersimulation Einstellung der Anzahl der Impulse (A-Phase, B-Phase), die bei einer vollen Umdrehung des Motors am simulierten Encoderausgang ausgegeben wird. Da die Anzahl der ausgegebenen Impulse nur 1/4 des hier eingetragenen Wertes beträgt, müssen Sie den vierfa- chen Wert der gewünschten Impulse als Vorgabewert eintragen.
Seite 175 Drehmomentgrenze) bis zum Setzen der Referenzpunktposition vergeht (siehe Abs. 4.5.6) 1–100 Drehmomentgrenze bei Referenzpunkteinstellung über mechanischen Anschlag Einstellung der Drehmomentgrenze, wenn das maximale Drehmoment 100 % entspricht (siehe Abs. 4.5.6) Tab. 4-35: Detaillierte Übersicht der Parameter (8) MELSERVO J2S-CL 4 - 89...
Seite 176 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung µm − − − − 999999–999999 × 10 Adresse der Softwaregrenze +, höherwertige Stellen Adresse der Softwaregrenze +, niederwertige Stellen Einstellung der Adresse der Softwaregrenze in aufwärts zählender Richtung Wird der gleiche Wert wie für die Adresse der Softwaregrenze in abwärts zählender Richtung eingestellt, so ist die Softwaregrenze nicht aktiv.
Seite 177 Einstellung A-Phase A-Phase B-Phase B-Phase A-Phase A-Phase B-Phase B-Phase Einstellung der Encoderimpulse (siehe auch Pr. 27) 0: direkte Angabe der Encoderimpulse 1: Einstellung des Divisors für die Impulsausgabe Tab. 4-35: Detaillierte Übersicht der Parameter (10) MELSERVO J2S-CL 4 - 91...
Seite 178 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0000 Siehe Beschreibung Funktionswahl A Aktivierung der Drehmomentgrenze in Abhängigkeit der Drehrichtung Motordrehung vorwärts Motordrehung rückwärts Einstellung ✔ ✔ ✔ — ✔ — Alarmcodeausgabe Einstellwert CN1B-19 CN1A-18 CN1A-19 Es werden die zugewiesenen Signale ausgegeben. Alarmcode wird bei Fehler ausgegeben.
Seite 179 Die Einstellung erfolgt wie beim Parameter 61. Wenn Sie bei der automatischen Vibrationsunterdrückung die Einstellung „aktiv“ oder „halten“ gewählt haben, muss dieser Wert jedoch nicht auf „00“ gesetzt werden. Dämpfung Siehe Parameter 61 Tab. 4-35: Detaillierte Übersicht der Parameter (12) MELSERVO J2S-CL 4 - 93...
Seite 180 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0000 Siehe Beschreibung Tiefpassfilter, automatische Vibrationsunterdrückung Tiefpassfilter 0: aktiv 1: nicht aktiv Bei aktiviertem Filter ergibt sich folgende Grenzfrequenz: × Grenzfrequenz Hz -------------------------------------------------- - × 2π 1 Automatische Vibrationsunterdrückung Wenn Sie bei der automatischen Vibrationsunterdrückung die Einstellung „aktiv“ oder „halten“...
Seite 181 Bei einer Einstellung auf „0“ bleibt der Ausgang eingeschaltet. OUT3 × 10 ms 0–2000 Einschaltdauer OUT3 Der Ausgang wird durch den Befehl OUTON(3) eingeschaltet. Bei einer Einstellung auf „0“ bleibt der Ausgang eingeschaltet. Tab. 4-35: Detaillierte Übersicht der Parameter (14) MELSERVO J2S-CL 4 - 95...
Seite 182 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung SYC1 0000 0000h–FFFFh Signallogik der Programmeingänge Mit diesem Parameter kann die Signallogik der Programmeingänge PI1 bis PI3 umgeschaltet werden. Werkseinstellung Signal Programmeingang 1 Programmeingang 2 Programmeingang 3 — HINWEIS: BIN 0: Abfrage auf ansteigende Flanke BIN 1: Abfrage auf abfallende Flanke 0001 Reserviert...
Seite 183 Der Wert dieses Parameters darf nicht verändert werden. Reserviert Der Wert dieses Parameters darf nicht verändert werden. Tab. 4-35: Detaillierte Übersicht der Parameter (16) Diese Parameter erfordern nach der Einstellung ein Aus- und Wiedereinschalten der Span- nungsversorgung, damit die Einstellung aktiv wird. MELSERVO J2S-CL 4 - 97...
Seite 184: Verstärkung
Betrieb Verstärkung Verstärkung 4.9.1 Einstellung der Verstärkungsfaktoren Führen Sie zur Einstellung der Verstärkungsfaktoren eines einzelnen Servoverstärkers das Auto-Tuning 1 aus. Sollten Sie mit einzelnen Bewegungsabläufen der Maschine im Betrieb nicht zufrieden sein, führen Sie folgende Schritte in der angegebenen Reihenfolge durch: G Auto-Tuning 2 G manuelle Einstellung 1 G manuelle Einstellung 2...
Seite 185 Ergebnissen des Auto- Tunings verwendet. Betrieb O.K? Nein Alle Verstärkungsfaktoren können manuell eingestellt Manuelle Einstellung 2 eingestellt werden. Die Methode wird z.B. zur Minimierung der Regelzeiten verwendet. S000867C Abb. 4-61: Vorgehensweise zur Einstellung der Verstärkungsfaktoren MELSERVO J2S-CL 4 - 99...
Seite 186: Einstellung Der Verstärkungsfaktoren Mit Der Setup-Software
Betrieb Verstärkung 4.9.2 Einstellung der Verstärkungsfaktoren mit der Setup-Software In der folgenden Tabelle sind die Funktionen und Abgleichmethoden bei Verwendung der Setup-Software aufgeführt: Funktion Beschreibung Abgleich Die Resonanzfrequenz der Maschine wird Maschinenanalyse Die Eigenschaften des gesamten mechani- erfasst und die Sperrfilter können entspre- schen Systems werden vom PC erfasst.
Seite 187: Auto-Tuning
Wert in Parameter 34 gesetzt werden. Folgende Parameter werden beim Auto-Tuning 2 automatisch angepasst: Parameter Symbol Bezeichnung Verstärkungsfaktor Lageregelkreis 1 Verstärkungsfaktor Lageregelkreis 2 Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 1 Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2 I-Anteil Drehzahlregelkreis Tab. 4-39: Parameteranpassung beim Auto-Tuning 2 MELSERVO J2S-CL 4 - 101...
Seite 188 Betrieb Verstärkung Funktionsweise des Auto-Tunings Folgende Abbildung zeigt das Blockschaltbild der Auto-Tuning-Funktion: Massenträgheit der Last Automatische Einstellung Encoder Befehl Verstärkungen Strom- Servo- PG1, VG1, PG2, regelung motor VG2, VIC Stromrückführung Rückführung Aktivierung durch 0 oder 1 Echtzeit- Position/Drehzahl Auto-Tuning-Bereich Erfassung Verstär- Massenträg- kungs-...
Seite 189: Vorgehensweise Beim Auto-Tuning
Pr. 3 auf „020 “ setzen und Pr. 34 manuell einstellen Wiederholtes Beschleunigen/ Abbremsen Ansprechverhalten für vibrations- freien Betrieb einstellen Wiederholtes Beschleunigen/ Abbremsen Nein Betrieb o.k? Zur manuellen Einstellung S000869C Abb. 4-63: Vorgehensweise beim Auto-Tuning MELSERVO J2S-CL 4 - 103...
Seite 190 Betrieb Verstärkung Ansprechverhalten des Auto-Tunings Stellen Sie das Ansprechverhalten des gesamten Servosystems in der ersten Stelle des Pr. 3 ein. Mit steigenden Werten nehmen Führungsverhalten und Positionierzeit ab. Eine zu große Einstellung führt zu Vibrationen. Stellen Sie den Wert so ein, dass im vibrationsfreien Bereich das gewünschte Ansprechverhalten erreicht wird.
Seite 191: Manuelle Einstellung Der Verstärkungsfaktoren
Die Einstellung des Massenträgheitsverhältnisses erfolgt in Pr. 34. Benutzer- spezifische Automatische Einstellung Einstellung S000872C Abb. 4-65: Manuelle Einstellmethode 1 HINWEIS Verwenden Sie bei Resonanzerscheinungen der Maschine das Tiefpassfilter (Pr. 63) oder die Filter zur Unterdrückung mechanischer Resonanzen (Pr. 61 und Pr. 62). MELSERVO J2S-CL 4 - 105...
Seite 192 Betrieb Verstärkung G Drehzahlregelung Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die bei der manuellen Einstellung des Verstär- kungsfaktors verwendeten Parameter bei Drehzahlregelung: Parameter Symbol Bezeichnung Massenträgheitsverhältnis Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2 I-Anteil Drehzahlregelkreis Tab. 4-41: Einzustellende Parameter bei Drehzahlregelung Gehen Sie bei der Einstellung wie folgt vor: Setzen Sie Pr.
Seite 193 Ansprechfrequenz des Drehzahlregelkreises [Hz] ------------------------------------------------------------------------------------------------ - × Massenträgheitsverhältnis 2π Die Einstellung des I-Anteils des Drehzahlregelkreises VIC erfolgt über Pr. 38 und kann wie folgt berechnet werden: 2000 bis 3000 ≥ VIC [ms] --------------------------------------------------------- - ⁄ × MELSERVO J2S-CL 4 - 107...
Seite 194: Interpolation
Betrieb Verstärkung 4.9.5 Interpolation Der Interpolationsmodus dient zur Anpassung der Verstärkungsfaktoren bei Anwendungen zur Regelung mehrerer Achsen (z.B. X-Y-Tische). Im Interpolationsmodus werden die Verstär- kungsfaktoren PG1 und VG1 manuell, alle anderen Verstärkungen automatisch gesetzt. Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Parameter, die im Interpolationsmodus au- tomatisch gesetzt werden: Parameter Symbol...
Seite 195: Unterschiede Beim Auto-Tuning Zwischen Mr-J2 Und Mr-J2S
105 Hz 130 Hz 160 Hz — — 200 Hz 240 Hz 300 Hz Tab. 4-45: Vergleich des Ansprechverhaltens HINWEIS Aufgrund von Abweichungen in den Verstärkungskurven kann das Ansprechverhalten auch bei gleich gewählter Resonanzfrequenz variieren. MELSERVO J2S-CL 4 - 109...
Seite 196: Auswahl Des Auto-Tunings
Betrieb Verstärkung Auswahl des Auto-Tunings Die Servoverstärker der MR-J2-Super-Serie verfügen über einen Auto-Tuning-Modus mit fest vorgegebenem Massenträgheitsverhältnis. Des Weiteren ermöglicht die manuelle Einstellme- thode 1 einen Abgleich mit drei Parametern. Auswahl Auto-Tuning S000744C Abb. 4-67: Auswahl des Auto-Tunings in Parameter 3 Auswahl Auto-Tuning (3.
Seite 197: Sonderfunktionen
Pr. 61 Pr. 63 Pr. 62 Pr. 63 Tiefpass- filter Unterdr. v. mech. Unterdr. v. mech. Resonanzen Resonanzen außer Filter 2 außer Filter 1 Encoder Automatische Vibrations- oder unterdrückung S000875C Abb. 5-1: Blockschaltbild der Filterfunktionen MELSERVO J2S-CL 5 - 1...
Seite 198: Filter Zur Unterdrückung Von Mechanischen Resonanzen
Sonderfunktionen Filterfunktionen 5.1.1 Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen Das Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen ist ein Sperrfilter mit einstellbarer Resonanzfrequenz und Dämpfung. Resonanzverhalten des mechanischen Resonanzpunkt Systems Frequenz Filterkurve Dämpfung Frequenz Resonanzfrequenz S000876C Abb. 5-2: Wirkungsweise des Filters zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen Der Servoverstärker verfügt über zwei Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonan- zen, die unabhängig voneinander eingestellt werden können.
Seite 199 Dadurch lassen sich Resonanzfrequenzen sowie die benötigten Filterdämpfungen vor der Inbetriebnahme ermitteln. Es können Resonanzen auftreten, wenn die über Pr. 61 und Pr. 62 ausgewählten Reso- nanzfrequenzen zu eng beieinander liegen oder wenn die Dämpfung zu hoch eingestellt ist. MELSERVO J2S-CL 5 - 3...
Seite 200: Automatische Vibrationsunterdrückung
Sonderfunktionen Filterfunktionen 5.1.2 Automatische Vibrationsunterdrückung Ist die automatische Vibrationsunterdrückung aktiviert, erfasst der Servoverstärker kontinuier- lich Maschinenresonanzen und passt die Filtercharakteristik (Frequenz/Dämpfung) entspre- chend der erfassten Daten an. Vibrationen des mechanischen Systems werden unterdrückt, ohne dass die Resonanzfrequenzen des Systems bekannt sein müssen. Über die kontinuier- liche Erfassung der Daten wird die Filtercharakteristik ständig nachgeregelt, so dass eine op- timale Filterwirkung auch dann gewährleistet ist, wenn sich die Resonanzfrequenz ändert.
Seite 201 Die vierte Stelle des Parameters 63 dient zur Einstellung der Empfindlichkeit der automati- schen Vibrationsunterdrückung. Bei hoher Empfindlichkeit werden kleinere Resonanzampli- tuden erfasst und unterdrückt. Aufgrund der dadurch hervorgerufenen Phasenverzögerung nimmt das Ansprechverhalten jedoch unter Umständen nicht zu. MELSERVO J2S-CL 5 - 5...
Seite 202: Tiefpassfilter
Sonderfunktionen Filterfunktionen 5.1.3 Tiefpassfilter Bei der Ansteuerung von Kugelumlaufspindeln o.Ä. können mit steigendem Ansprechverhalten im Bereich hoher Frequenzen Resonanzen auftreten. Daher ist werksseitig ein Tiefpassfilter aktiviert. Die Grenzfrequenz des Tiefpassfilters lässt sich wie folgt berechnen: × Grenzfrequenz Hz ------------------------------------------------ - ×...
Seite 203: Umschaltung Der Verstärkungsfaktoren
Pr. 69 Pr. 34 aktiver GD2-Wert GD2B Pr. 64 Pr. 35 aktiver PG2-Wert × PG2B Pr. 37 aktiver VG2-Wert × VG2B Pr. 38 aktiver VIC-Wert × VICB S001178C Abb. 5-8: Blockschaltbild der Umschaltung der Verstärkungsfaktoren MELSERVO J2S-CL 5 - 7...
Seite 204 Sonderfunktionen Umschaltung der Verstärkungsfaktoren Parameter Setzen Sie Pr. 3 auf „ 4 “, wenn Sie die Funktion zur Umschaltung der Verstärkungsfakto- ren verwenden. Ist in Pr. 3 der Auto-Tuning-Modus angewählt, ist keine Umschaltung der Ver- stärkungsfaktoren möglich. Symbol Bezeichnung Einheit Beschreibung Verstärkungsfaktor rad/s...
Seite 205 G Zeit für Umschaltung des Verstärkungsfaktors (CDT: Pr. 67) Pr. 67 dient zur Einstellung der Filterzeitkonstante bei Umschaltung der Verstärkungsfakto- ren. Das Filter soll z.B. Belastungen der Maschine bei Umschaltung zwischen stark unterschiedlichen Verstärkungsfaktoren verhindern. MELSERVO J2S-CL 5 - 9...
Seite 206: Funktionsweise Der Umschaltung Der Verstärkungsfaktoren
Sonderfunktionen Umschaltung der Verstärkungsfaktoren 5.2.1 Funktionsweise der Umschaltung der Verstärkungsfaktoren Dieser Abschnitt zeigt anhand von Einstellbeispielen die Funktionsweise der Verstärkungsfak- torumschaltung. Umschaltung durch externes Signal Symbol Bezeichnung Einstellung Einheit Verstärkungsfaktor Lageregelkreis 1 rad/s Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 1 1000 rad/s Massenträgheitsverhältnis × 0,1 Verstärkungsfaktor Lageregelkreis 2 rad/s Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2...
Seite 207: Umschaltung Durch Regelabweichung
→ Massenträgheitsverhältnis 10,0 10,0 Verstärkungsfaktor → → → Lageregelkreis 2 Verstärkungsfaktor → → → 3000 3990 3000 3990 Drehzahlregelkreis 2 I-Anteil Drehzahlregel- → → → kreis S000881C Abb. 5-11: Wirksame Werte bei Umschaltung der Verstärkungsfaktoren MELSERVO J2S-CL 5 - 11...
Seite 208 Sonderfunktionen Umschaltung der Verstärkungsfaktoren 5 - 12...
Seite 209: Setup-Software
Tipp-Betrieb, Positionierung, Betrieb ohne Servomotor, erzwungenes Aus- gangssignal und Programmtest Erweiterte Funktionen Maschinenanalyse, automatische Verstärkungseinstellung und Maschinensi- mulation Programmdaten Programmdaten und indirekte Adressierung Dateifunktionen Daten lesen, speichern und drucken Hilfe Hilfefunktion Tab. 6-1: Übersicht der Funktionen der Setup-Software MELSERVO J2S-CL 6 - 1...
Seite 210: Systemvoraussetzungen
Setup-Software Systemvoraussetzungen Systemvoraussetzungen Die grundlegende Handhabung der vom Benutzer verwendeten Windows-Version wird bei al- len Erklärungen und Handlungsschritten vorausgesetzt. Wenn Sie Informationen zum Um- gang mit Microsoft Windows benötigen, ziehen Sie bitte das entsprechende Benutzerhand- buch von Microsoft Windows zu Rate. 6.2.1 Minimale Systemvoraussetzungen Folgende Systemvoraussetzungen müssen erfüllt sein:...
Seite 211: Systemkonfiguration
Es können bis zu 32 Servoverstärker (Stationsnummer 0 bis 31) an einem Bus betrieben werden. Personal Computer Kommunikationskabel oder Notebook Wandler Anschlusskabel RS232C/RS422 Servomotor Zum RS232C-Anschluss Servoverstärker Achse 1 Anschlusskabel Servomotor Servoverstärker Achse 2 Anschlusskabel Servomotor Servoverstärker Achse 32 S001192T Abb. 6-2: Anschluss an die RS422-Schnittstelle MELSERVO J2S-CL 6 - 3...
Seite 212: Einstellung Der Stationsnummer
Setup-Software Einstellung der Stationsnummer Einstellung der Stationsnummer Öffnen Sie das Menü „System“. Nach Auswahl des Eintrags „Station selection“ erscheint folgendes Fenster: Stellen Sie die Stationsnummer ein und bestätigen Sie die Einstellung durch Betätigung der Schaltfläche „Station Settings“. Betätigen Sie die Schaltfläche „Close“, um das Fenster zu schließen. HINWEIS Die hier eingestellte Stationsnummer muss mit der über Parameter 15 eingestellten Stati- onsnummer im Servoverstärker übereinstimmen.
Seite 213: Parameter
Betätigen Sie die Schaltfläche „Help“, um eine detaillierte Beschreibung des Para- Help meters anzuzeigen. Betätigen Sie die Schaltfläche „Set to default“, um die Werkseinstellung der Para- Set to default meterliste aufzurufen. Tab. 6-2: Beschreibung der Schaltflächen und Eingabefelder (1) MELSERVO J2S-CL 6 - 5...
Seite 214 Setup-Software Parameter Bezeichnung Beschreibung Wählen Sie den Parameter aus, den Sie ändern möchten. Geben Sie den neuen Wert in das Eingabefeld „Parameter value“ ein und betätigen Sie die Enter-Taste oder die Taste zur Dateneingabe. Wählen Sie den Menüpunkt „Open“ im Menü „File“, um Parameter aus einer Datei einzulesen und anzuzeigen.
Seite 215: Programmierung
Betätigen Sie die Schaltfläche „Close“, um das Fenster zu schließen. Tab. 6-3: Beschreibung der Schaltflächen und Eingabefelder Wenn das Fenster „Program Data“ aktiv ist, können Programme gespeichert, geöffnet und ge- druckt werden. Verwenden Sie dazu das Menü „File“. MELSERVO J2S-CL 6 - 7...
Seite 216: Fenster Zu Programmeditierung
Setup-Software Programmierung Fenster zu Programmeditierung Im Fenster zur Programmeditierung können Programme erstellt und bearbeitet werden. Bezeichnung Beschreibung Editierbereich Geben Sie die Programmbefehle als Text im Editierbereich ein. Betätigen Sie die Schaltfläche „Copy“, um den markierten Text aus dem Editier- Copy bereich in die Zwischenablage zu laden.
Seite 217: Indirekte Adressierung
Betätigen Sie die Schaltfläche „Write All“, um die Werte der allgemeinen Register Write All R1–R4 und D1–D4 vom PC in den Servoverstärkers zu übertragen. Close Betätigen Sie die Schaltfläche „Close“, um das Fenster zu schließen. Tab. 6-5: Beschreibung der Schaltflächen und Eingabefelder MELSERVO J2S-CL 6 - 9...
Seite 218: Funktionzuweisung Der Klemmen
Setup-Software Funktionzuweisung der Klemmen Funktionzuweisung der Klemmen HINWEIS Setzen Sie Pr. 19 auf „000E“, bevor Sie den Klemmen eine Funktion zuweisen. Öffnen Sie das Menü „Parameter“. Nach Auswahl des Eintrags „Device setting“ erscheint folgendes Fenster: G Betätigen Sie die Schaltfläche „Ja“, um die Klemmenfunktionen des Servoverstärkers und der Zusatz-E/A einzulesen.
Seite 219: Fenster Für Die Funktionszuweisung Der Klemmen
Betätigen Sie die Schaltfläche „Verify“, um alle Klemmenfunktionen im PC mit den Verify Klemmenfunktionen im Servoverstärker zu vergleichen. Betätigen Sie die Schaltfläche „Set to Default“, um alle Klemmenfunktionen auf ihre Set to Default Werkseinsellung zurückzusetzen. Tab. 6-6: Beschreibung der Schaltflächen MELSERVO J2S-CL 6 - 11...
Seite 220: Tab. 6-7: Beschreibung Der Schaltflächen
Setup-Software Funktionzuweisung der Klemmen Das folgende Fenster zeigt die Klemmenfunktionen des Servoverstärkers. Ziehen Sie zur Funk- tionszuweisung einer Klemme die Funktion von diesem Fenster in das Fenster zur Zuweisung der Klemmenfunktionen und zu dem Pin, dem Sie diese Funktion zuweisen möchten. Bezeichnung Beschreibung Betätigen Sie die Schaltfläche „Assignment check/ auto ON setting“, um alle...
Seite 221: Tab. 6-8: Beschreibung Der Schaltflächen
Betätigen Sie die Schaltfläche „Auto ON initial setting“, um die automatische Ein- Auto ON initial setting schaltfunktion aller Signale auf ihre Werkseinstellung zurückzusetzen. Close Betätigen Sie die Schaltfläche „Close“, um das Fenster zu schließen. Tab. 6-8: Beschreibung der Schaltflächen MELSERVO J2S-CL 6 - 13...
Seite 222: Testbetrieb
Setup-Software Testbetrieb Testbetrieb ACHTUNG: G Der Testbetrieb dient zum Testen des Servomotors und nicht zum Testen der Maschine. Im Testbetrieb darf nur der Servomotor ohne die Maschine betrieben werden. G Sollte irgendein Fehler im Betrieb auftreten, stoppen Sie den Betrieb durch Betäti- gung des externen NOT-AUS-Signals (EMG).
Seite 223 Betätigen Sie die Schaltfläche „Reverse“, um den Motor in Rückwärtsrichtung zu Reverse starten. Stop Betätigen Sie die Schaltfläche „Stop“, um den Motor zu stoppen. Close Betätigen Sie die Schaltfläche „Close“, um das Fenster zu schließen. Tab. 6-9: Beschreibung der Schaltflächen und Eingabefelder MELSERVO J2S-CL 6 - 15...
Seite 224: Positionierung
Setup-Software Testbetrieb 6.7.2 Positionierung HINWEIS Im Positionierbetrieb dürfen keine Daten über die Setup-Software oder das Bedienfeld des Servoverstärkers überschrieben werden. Öffnen Sie das Menü „Test“. Nach Auswahl des Eintrags „Positioning“ erscheint folgendes Fenster: Bezeichnung Beschreibung Motor speed Geben Sie hier die Motordrehzahl in U/min ein. Beschleunigungs-/ Geben Sie hier die Beschleunigungs-/Bremszeit in ms ein.
Seite 225: Betrieb Ohne Servomotor
Betätigen Sie die Schaltfläche „Start“, um den Betrieb ohne Servomotor zu starten. Close Betätigen Sie die Schaltfläche „Close“, um das Fenster zu schließen. Tab. 6-11: Beschreibung der Schaltflächen Zum Beenden des Betriebs ohne Servomotor schalten Sie die Spannungsversorgung aus. MELSERVO J2S-CL 6 - 17...
Seite 226: Erzwungenes Ausgangssignal
Setup-Software Testbetrieb 6.7.4 Erzwungenes Ausgangssignal Das Ausgangssignal kann unabhängig vom Status des Servomotors ein- oder ausgeschaltet werden. Diese Funktion wird zum Prüfen der Signalleitungen usw. verwendet. Öffnen Sie das Menü „Test“. Nach Auswahl des Eintrags „Forced Output“ erscheint folgendes Fenster: Es wird ein Warnhinweis für den Servoverstärker MR-J2S-B angezeigt.
Seite 227: Programmtest
Kontrollfelder können Sie die angezeigten Signale ein- und ausschalten. Bezeichnung Beschreibung Betätigen Sie die Schaltfläche „Display“, um das aktuell ausgewählte Programm Display anzuzeigen. Close Betätigen Sie die Schaltfläche „Close“, um das Fenster zu schließen. Tab. 6-13: Beschreibung der Schaltflächen MELSERVO J2S-CL 6 - 19...
Seite 228 Setup-Software Testbetrieb Nach Betätigung der Schaltfläche „Display“ wird das aktuell ausgewählte Programm ange- zeigt. Betätigen Sie die Schaltfläche „Close“, um das Fenster zu schließen. 6 - 20...
Seite 229: Alarmliste
0 kennzeichnet den aktuellen Alarm. Betätigen Sie die Schaltfläche „Clear“, um die im Servoverstärker gespeicherten Clear Alarme zu löschen. Close Betätigen Sie die Schaltfläche „Close“, um das Fenster zu schließen. Tab. 6-14: Beschreibung der Schaltflächen und Anzeigefelder MELSERVO J2S-CL 6 - 21...
Seite 230 Setup-Software Testbetrieb 6 - 22...
Seite 231: Kommunikation
Maximale Kabellänge in Umgebungen mit geringer Störeinstrahlung: 30 m. Die maximale Kabellänge bezieht sich auf ein Netzwerk mit 32 Achsen. Bei einer kleineren Anzahl von Achsen lassen sich längere Kabellängen realisieren. Beim letzten Servoverstärker müssen die Klemmen TRE und RDN verbunden werden. MELSERVO J2S-CL 7 - 1...
Seite 232: Kommunikation Über Die Rs232C-Schnittstelle
Kommunikation Systemaufbau 7.1.2 Kommunikation über die RS232C-Schnittstelle Die RS232C-Schnittstelle erlaubt den direkten Anschluss eines Servoverstärkers an einen PC. Servoverstärker MR-J2S- CL Rechner (z.B. PC) RS232C S000750C Abb. 7-3: Systemkonfiguration beim Anschluss an die RS232C-Schnittstelle Anschlussdiagramm max. 15 m Servoverstärker Anschluss CN3 PC-Anschluss D-SUB9-Stecker Geh.
Seite 233: Kommunikationseinstellungen
In der folgenden Tabelle sind die Kommunikationseinstellungen aufgeführt: Übertragungsparameter Einstellung Baudrate 9600/19200/38400/57600 asynchron Startbit Datenbit Parität 1 (gerade) Stoppbit Übertragungsprotokoll Halbduplex Tab. 7-1: Übertragungsparameter (LSB) (MSB) Paritäts- nächster Start Stop Start Daten 1 Datenblock (11 Bits) S000903C Abb. 7-5: Aufbau eines Datenblocks MELSERVO J2S-CL 7 - 3...
Seite 234: Übertragungsprotokoll
Kommunikation Übertragungsprotokoll Übertragungsprotokoll Beim Betrieb mehrerer Servoverstärker an einem BUS ist es notwendig, den anzusprechenden Zielverstärker genau zu definieren. Eine eindeutige Zuordnung der Daten und Befehle zu den entsprechenden Servoverstärkern wird bei der Übertragung durch die Angabe der Stations- nummer oder Gruppe erreicht. Somit ist es möglich, einzelne Servoverstärker oder Servover- stärkergruppen anzusprechen, um z.B.
Seite 235: Wartezeit Zur Wiederherstellung Des Kommunikationsstatus
Übertragungsprotokoll Kommunikation Wartezeit zur Wiederherstellung des Kommunikationsstatus Das Signal EOT bewirkt eine Rückkehr des Servoverstärkers in den empfangsbereiten Zustand. Externer Rechner (Master) Servo- verstärker (Slave) S000755C Abb. 7-8: Wartezeit zur Wiederherstellung des Kommunikationsstatus MELSERVO J2S-CL 7 - 5...
Seite 236: Zeichencodes
Kommunikation Zeichencodes Zeichencodes Steuercodes Name Hexadezimal (ASCII-Code) Beschreibung Tastenkombination Anfang des Kopfes Strg + A Anfang des Textes Strg + B Ende des Textes Strg + C Ende der Übertragung Strg + D Tab. 7-2: Steuercodes Datencodes (ASCII-Code) –b Space “...
Seite 237 Tab. 7-3: Zuordnung zwischen Stationsnummer und ASCII-Code Beispiel Für die Stationsnummer „0“ muss hexadezimal „30h“ übertragen werden. Gruppen Gruppe Alle Gruppen ASCII-Code Tab. 7-4: Zuordnung zwischen Guppen und ASCII-Code Beispiel Für die Gruppe „a“ muss hexadezimal „61h“ übertragen werden. MELSERVO J2S-CL 7 - 7...
Seite 238: Fehlercodes
Kommunikation Zeichencodes 7.4.1 Fehlercodes Sind die vom Servoverstärker empfangenen Daten fehlerhaft, wird ein entsprechender Fehler- code an den externen Rechner zurückgesandt. Der Fehlercode in Großbuchstaben zeigt an, dass der Servoverstärker im Normalbetrieb und der in Kleinbuchstaben, dass ein Alarm aufgetreten ist. Fehlercode Bezeichnung Beschreibung...
Seite 239: Wartezeit
Rechner (Master) Servo- verstärker (Slave) Stationsnummer Stationsnummer Stationsnummer oder oder oder Gruppe Gruppe Gruppe S000759C Abb. 7-12: Wiederholversuche Bei fehlerhaften Antwortdaten des Servoverstärkers (Prüfsumme, Parität usw.) wird nach ins- gesamt drei Kommmunikationsversuchen ein Kommunikationsfehler gemeldet. MELSERVO J2S-CL 7 - 9...
Seite 240: Initialisierung
Kommunikation Zeichencodes 7.4.5 Initialisierung Eine Kommunikation zwischen externem Rechner und Servoverstärker ist erst nach Abschluss des internen Initialisierungsvorgangs des Servoverstärkers möglich. Vor einem Kommunikationsvorgang müssen: G 1 s nach Einschalten der Versorgungsspannung vergangen sein G die Parametereinstellungen und Daten eingelesen und überprüft werden 7.4.6 Kommunikationsbeispiel Beispiel...
Seite 241: Liste Der Befehle Und Datennummern
Datenlänge [0][0] Eingangssignalzustände [4][0] Signalzustände der externen Anschlussklemmen Eingangssignalzustände von Klemmen, die während der Kommunikation [1][2] [6][0] 8 Blöcke geschaltet werden [8][0] Ausgangssignalzustände [C][0] Externe Ausgangssignalzustände Tab. 7-9: Befehle und Datennummern zum Lesen der E/A-Signale MELSERVO J2S-CL 7 - 11...
Seite 242: Aktueller Alarm (Befehle [0][2] Und [3][5])
Kommunikation Liste der Befehle und Datennummern Alarmliste (Befehl [3][3]) Befehl Daten-Nr. Beschreibung Datenlänge [1][0] Alarmnummer (aktueller Alarm) [1][1] Alarmnummer (letzter Alarm) [1][2] Alarmnummer (zweitletzter Alarm) 4 Blöcke [1][3] Alarmnummer (drittletzter Alarm) [1][4] Alarmnummer (viertletzter Alarm) [1][5] Alarmnummer (fünftletzter Alarm) [3][3] [2][0] Zeitpunkt (aktueller Alarm) [2][1]...
Seite 243 4 Blöcke Tab. 7-15: Befehle und Datennummern zum Lesen des Einstellwertes für eine Gruppe Software-Version (Befehl [0][2]) Befehl Daten-Nr. Beschreibung Datenlänge [0][2] [7][0] Software-Version 16 Blöcke Tab. 7-16: Befehle und Datennummern zum Lesen des Software-Version MELSERVO J2S-CL 7 - 13...
Seite 244: Schreibbefehle
Kommunikation Liste der Befehle und Datennummern 7.5.2 Schreibbefehle Statusanzeige löschen (Befehl [8][1]) Befehl Daten-Nr. Beschreibung Einstellbereich Datenlänge [8][1] [0][0] Rückmeldeimpulse der Statusanzeige löschen 1EA5 4 Blöcke Tab. 7-17: Befehle und Datennummern zum Schreiben der Statusanzeige Parameter (Befehl [8][4]) Befehl Daten-Nr. Beschreibung Einstellbereich Datenlänge Aktueller Parameterwert [0][0]...
Seite 245 Daten-Nr. Beschreibung Einstellbereich Datenlänge Betriebsartenwahl 0000: Testbetrieb beenden 0001: Tipp-Betrieb [8][B] [0][0] 0000 bis 0004 4 Blöcke 0002: Positionierbetrieb 0003: Betrieb ohne Servomotor 0004: Erzwungenes Ausgangssignal Tab. 7-25: Befehle und Datennummern zur Wahl der Betriebsart MELSERVO J2S-CL 7 - 15...
Seite 246: Daten Für Testbetrieb (Befehle [9][2] Und [A][0])
Kommunikation Liste der Befehle und Datennummern Daten für Testbetrieb (Befehle [9][2] und [A][0]) Befehl Daten-Nr. Beschreibung Einstellbereich Datenlänge Eingangssignal für Testbetrieb Siehe Abs. 7.6.7 [0][0] 8 Blöcke [9][2] Externe Ausgangsklemmen schalten Siehe Abs. 7.6.9 [A][0] Schreiben der Drehzahl des Testbetriebs (Tipp-Betrieb, 0000 bis 7FFF 4 Blöcke [1][0]...
Seite 247: Detaillierte Erläuterung Der Befehle
Abb. 7-14: Empfangene Daten Da der Anzeigetyp mit „0“ angegeben ist, wird der hexadezimale Wert 00000929h in dezimal 2345 umgewandelt, wobei die Kommastelle durch den Wert 3 definiert ist (niederwertige 3te Stelle). Der angezeigte Wert ist somit „23.45“. MELSERVO J2S-CL 7 - 17...
Seite 248 Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle Schreiben der verarbeiteten Daten Beim Schreiben der Daten in dezimaler Form, muss die Position des Dezimalpunktes definiert werden. Ist der Dezimalpunkt nicht definiert, können die Daten nicht geschrieben werden. Beim Schreiben der Daten in hexadezimaler Form muss für die Position des Dezimalpunktes eine Null angegeben werden.
Seite 249: Statusanzeige
Die Daten für die Encoder-Rückmeldung werden über den Befehl [0][1] und die Datennum- mer [8][5] eingelesen und angezeigt. Mit dem Befehl [8][1], der Datennummer [0][0] und den Daten [1EA5] wird der Wert anschließend auf „0“ zurückgesetzt. MELSERVO J2S-CL 7 - 19...
Seite 250: Parameter
Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle 7.6.3 Parameter Parameter lesen G Übertragung Der Befehl [0][5] und die Datennummer des entsprechenden Parameters werden übertragen. Befehl Datennummer Daten [0][5] [0][0] bis [5][A] Abhängig vom Parameter Tab. 7-29: Lesen von Parametern G Antwortdaten Der Servoverstärker sendet die angeforderten Daten des Parameters an den externen Rechner. Daten werden hexadezimal übertragen.
Seite 251: Parameter Schreiben
(stündlich oder öfter) der Parameter auf „3“, um die Werte im RAM zu speichern. Die Anzahl der Schreibzyklen des E²PROMs ist auf 100000 begrenzt und kann bei Überschreitung zu Fehlern führen. S000904C Abb. 7-18: Daten MELSERVO J2S-CL 7 - 21...
Seite 252: Externe Ein-/Ausgangssignale
Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle 7.6.4 Externe Ein-/Ausgangssignale Lesen der Eingangssignalzustände G Übertragung Der Befehl [1][2] und die Datennummer [0][0] werden übertragen. Befehl Datennummer [1][2] [0][0] Tab. 7-31: Lesen der Eingangssignalzustände G Antwortdaten Der Servoverstärker sendet die Zustände der Eingangssignale an den externen Rechner. b1 b0 1: EIN 0: AUS...
Seite 253: Lesen Der Signalzustände Der Eingangsklemmen
1: EIN 0: AUS Daten werden hexadezimal übertragen. S000765C Abb. 7-20: Antwortdaten Externe Anschlussklemme Externe Anschlussklemme CN1B-16 CN1A-8 CN1B-17 CN1B-7 CN1B-15 CN1B-8 CN1B-5 CN1B-9 CN1B-14 CN1B-19 Tab. 7-34: Zuordnung von Klemmen und Bits MELSERVO J2S-CL 7 - 23...
Seite 254 Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle Lesen der Signalzustände von Eingangsklemmen, die während der Kommunikation geschaltet werden G Übertragung Der Befehl [1][2] und die Datennummer [6][0] werden übertragen. Befehl Datennummer [1][2] [6][0] Tab. 7-35: Lesen von Signalzuständen der Eingangsklemmen G Antwortdaten Der Servoverstärker sendet die Zustände der Eingangsklemmen an den externen Rechner.
Seite 255 Der Servoverstärker sendet die Zustände der Ausgangsklemmen an den externen Rechner. b1 b0 1: EIN 0: AUS Daten werden hexadezimal übertragen. S000765C Abb. 7-22: Antwortdaten Externe Anschlussklemme Externe Anschlussklemme CN1A-19 CN1B-4 CN1A-18 CN1B-18 CN1B-19 CN1A-14 CN1B-6 Tab. 7-38: Zuordnung von Klemmen und Bits MELSERVO J2S-CL 7 - 25...
Seite 256: Lesen Der Ausgangssignalzustände
Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle Lesen der Ausgangssignalzustände G Übertragung Der Befehl [1][2] und die Datennummer [8][0] werden übertragen. Befehl Datennummer [1][2] [8][0] Tab. 7-39: Lesen von Ausgangssignalzuständen G Antwortdaten Der Servoverstärker sendet die Zustände der Ausgangssignale an den externen Rechner. b1 b0 1: EIN 0: AUS...
Seite 257: Eingangssignalklemmen Schalten
Merker für aktuelle Position (LPS) Handrad Pulsfaktor 2 (TP1) Start Vorwärtsdrehung (ST1) Umschaltung der Verstärkungsfaktoren (CDP) Start Rückwärtsdrehung (ST2) — — Programmeingang 1 (PI1) — Programmeingang 2 (PI2) — Programmeingang 3 (PI3) Tab. 7-42: Zuordnung von Signalen und Bits MELSERVO J2S-CL 7 - 27...
Seite 258: Signalklemmen Sperren/Freigeben (Dio)
Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle 7.6.6 Signalklemmen sperren/freigeben (DIO) Die Eingangsklemmen können unabhängig von ihrem Schaltzustand gesperrt werden. Die Signalklemmen EMG, LSP und LSN können nicht gesperrt werden. Bei deaktivierten Eingangs- klemmen sind folgende Schaltzustände wirksam: Signal Zustand Externe Eingangssignale (DI) Externe analoge Eingangssignale Impulseingang Nicht aktiv...
Seite 259: Eingangssignalklemmen Schalten (Testbetrieb)
Merker für aktuelle Position (LPS) Handrad Pulsfaktor 2 (TP1) Start Vorwärtsdrehung (ST1) Umschaltung der Verstärkungsfaktoren (CDP) Start Rückwärtsdrehung (ST2) — — Programmeingang 1 (PI1) — Programmeingang 2 (PI2) — Programmeingang 3 (PI3) Tab. 7-49: Zuordnung von Signalen und Bits MELSERVO J2S-CL 7 - 29...
Seite 260: Testbetrieb
Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle 7.6.8 Testbetrieb Anweisungen für den Testbetrieb Während des Testbetriebs bewirkt eine Unterbrechung der Kommunikation von mehr als 0,5 s, dass der Servoverstärker den Motor bis zum Stillstand abbremst und die Servoverriegelung ak- tiviert wird. Vermeiden Sie daher Kommunikationsunterbrechungen, z.B. durch ständigen Auf- ruf der Statusanzeige.
Seite 261 Tab. 7-52: Löschen der Beschleunigungs-/Bremszeit für den Testbetrieb Beenden Sie den Testbetrieb. Befehl Datennummer Daten [8][B] [0][0] 0000 Tab. 7-53: Beenden des Testbetriebs Geben Sie die gesperrten externen Eingangsignale wieder frei. Befehl Datennummer Daten [9][0] [1][0] 1EA5 Tab. 7-54: Freigabe der Eingänge MELSERVO J2S-CL 7 - 31...
Seite 262 Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle Tipp-Betrieb G Eingabe der Daten für den Tipp-Betrieb Bezeichnung Befehl Datennummer Daten Drehzahl [U/min] als hexadezimalen Wert schreiben Drehzahl [1][0] [A][0] Beschleunigungs-/Bremszeit [ms] als hexadezimalen Wert Beschleunigungs-/ [1][1] Bremszeit schreiben Tab. 7-55: Daten für den Tipp-Betrieb G Starten des Tipp-Betriebs Schalten Sie die Signale SON, LSP, LSN und ST1/ST2 über den Befehl [9][2] und die Daten- nummer [0][0] ein.
Seite 263 Tab. 7-59: Stoppen des Positionierbetriebs Übertragen Sie zur Fortsetzung des Betriebs die Startbefehle noch einmal. Nach einem tem- porären Stopp muss für einen Abbruch der Positionierung der Stoppbefehl erneut übertragen werden. Der verbleibende Verfahrweg wird dann gelöscht. MELSERVO J2S-CL 7 - 33...
Seite 264: Ausgangssignalklemmen Schalten (Erzwungenes Ausgangssignal)
Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle 7.6.9 Ausgangssignalklemmen schalten (erzwungenes Ausgangssignal) Im Testbetrieb können Ausgangssignale unabhängig vom Status des Servoverstärkers ein- und ausgeschaltet werden. Verwenden Sie den Befehl [9][0], um die Ausgänge vorher zu sper- ren. Erzwungenes Ausgangssignal im Testbetrieb G Übertragung Der Befehl [8][B], die Datennummer [0][0] und die Daten „0004“...
Seite 265: Alarmliste
Der Servoverstärker sendet die Alarmnummer an den externen Rechner. Der Zeitpunkt des Alarms wird dezimal übertragen. Hexadezimale Werte müssen in dezimale umgewandelt werden. S000767C Abb. 7-29: Antwortdaten Beispiel [0][1][F][5] bedeutet, dass der Fehler 501 Stunden nach Betriebsaufnahme aufgetreten ist. MELSERVO J2S-CL 7 - 35...
Seite 266: Alarmliste Löschen
Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle Alarmliste löschen G Übertragung Der Befehl [8][2] und die Datennummer [2][0] werden übertragen. Befehl Datennummer Daten [8][2] [2][0] 1EA5 Tab. 7-62: Alarmliste löschen 7 - 36...
Seite 267: Aktueller Alarm
Tab. 7-63: Lesen des aktuellen Alarms G Antwortdaten Der Servoverstärker sendet den aktuellen Alarm an den externen Rechner. Alarmnummern werden dezimal übertragen. S000619C Abb. 7-30: Antwortdaten Beispiel AL.32: 0032 AL.50: 0050 AL._: 00FF (kein Alarm) MELSERVO J2S-CL 7 - 37...
Seite 268 Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle Status bei Auftreten des Alarms lesen Die Daten der Statusanzeige bei Auftreten eines Alarms können gelesen werden. G Übertragung Der Befehl [3][5] und die Datennummern [8][0] bis [8][E] werden übertragen (siehe auch Abs. 7.5.1). G Antwortdaten Der Servoverstärker sendet den Status bei Auftreten des Alarms an den externen Rechner.
Seite 269: Merker Für Die Aktuelle Position Lesen
1: keine Umwandlung von hexadezimal in dezimal Position des Dezimalpunktes 0: kein Dezimalpunkt 1: 1te Stelle (wird in der Regel nicht verwendet) 2: 2te Stelle 3: 3te Stelle 4: 4te Stelle 5: 5te Stelle 6: 6te Stelle S000762C Abb. 7-32: Antwortdaten MELSERVO J2S-CL 7 - 39...
Seite 270: Allgemeine Register
Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle 7.6.13 Allgemeine Register Lesen des allgemeinen Registers Rx Die im E²PROM gespeicherten Daten des allgemeinen Registers Rx gelesen. G Übertragung Der Befehl [6][D] und die Datennummern [0][1] bis [0][4] der Register werden übertragen (siehe auch Abs. 7.5.1). Befehl Datennummer [6][D]...
Seite 271 Wert muss innerhalb des zulässigen Bereichs der Befehlsparameter für das all- gemeine Register liegen. Befehl Datennummer Daten [B][A] [0][1] bis [0][4] Abhängig von der Anweisung Tab. 7-68: Registerinhalt schreiben Die Daten werden hexadezimal übertragen. S000767C Abb. 7-36: Daten MELSERVO J2S-CL 7 - 41...
Seite 272: Definition Von Servoverstärkergruppen
Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle 7.6.14 Definition von Servoverstärkergruppen Eine gruppenweise Zusammenfassung von Servoverstärkern ermöglicht über die RS422- Schnittstelle eine gleichzeitige Ansteuerung mehrerer Verstärker. Schreiben von Gruppeneinstellungen G Übertragung Der Befehl [9][F], die Datennummer [0][0] und die Daten werden übertragen. Befehl Datennummer Daten...
Seite 273: Lesen Von Gruppeneinstellungen
Der Servoverstärker sendet die Gruppeneinstellungen an den externen Rechner. Gruppenzuweisung 0: keine Zuweisung 1: Gruppe a 2: Gruppe b 3: Gruppe c 4: Gruppe d 5: Gruppe e 6: Gruppe f Freigabe der Antwortdaten 0: keine Freigabe 1: Freigabe S000762C Abb. 7-38: Antwortdaten MELSERVO J2S-CL 7 - 43...
Seite 274: Software-Version
Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle 7.6.15 Software-Version Lesen der Software-Version G Übertragung Der Befehl [0][2] und die Datennummer [7][0] werden übertragen. Befehl Datennummer [0][2] [7][0] Tab. 6-71: Software-Version lesen G Antwortdaten Der Servoverstärker sendet die Software-Version an den externen Rechner. Software-Version (15 Stellen) Frei S001184C...
Seite 275: System Der Absolutwert-Positionserkennung
Backup-Zeit bei ausgeschalteter Spannungsversorgung Während des Batterieaustausches, bei niedriger Batteriespannung oder bei abgeklemm- tem Encoderanschluss kann die Datensicherungszeit maximal 2 h durch den Kondensator des Encoders überbrückt werden. Der Batterieaustausch sollte innerhalb dieser Zeit erfolgt sein. MELSERVO J2S-CL 8 - 1...
Seite 276: Benötigte Komponenten
System der Absolutwert-Positionserkennung Allgemeines 8.1.3 Benötigte Komponenten Bauteile Beschreibung Servoverstärker Die Servoverstärker und Servomotoren sind standard- mäßig für die Absolutwert-Positionserkennung ausge- Servomotor rüstet. Batterie A6BAT oder MR-BAT Encoderkabel Verwenden Sie ein Standardkabel (siehe Abs. 9.1.2). Tab. 8-2: Übersicht der Bauteile 8.1.4 Übersicht der Datenkommunikation Blockdiagramm...
Seite 277 MR-J2S-100CL oder kleiner MR-J2S-200CL oder größer S000889C Abb. 8-2: Anschluss der Batterie bei Verstärkern bis MR-J2S-350CL Abdeckung Batteriestecker Batteriehalterung Batterie CON1 MR-J2S-500CL und MR-J2S-700CL S000931T Abb. 8-3: Anschluss der Batterie bei den Verstärkern MR-J2S-500CL und MR-J2S-700CL MELSERVO J2S-CL 8 - 3...
Seite 278: Parametereinstellung
System der Absolutwert-Positionserkennung Allgemeines Parametereinstellung Setzen Sie Pr. 2 auf 1 , um die Funktion der Absolutwert-Positionserkennung zu aktivieren. Positionierung 0: Inkrementalwertsystem 1: System der Absolutwert-Positionserkennung S000632C Abb. 8-4: Parameter 2 8 - 4...
Seite 279: Zubehör
Messgerät. Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags. ACHTUNG: Verwenden Sie nur das vorgesehene und freigegebene Zubehör. Die Verwendung anderer Bauteile kann zu fehlerhaftem Betrieb oder Überhitzung des Verstärkers oder des Bremswiderstandes führen. MELSERVO J2S-CL 9 - 1...
Seite 280: Optionales Zubehör
Zubehör Optionales Zubehör Optionales Zubehör 9.1.1 Bremswiderstand ACHTUNG: Es dürfen nur die in der folgenden Tabelle aufgeführten optionalen Bremswiderstände in Verbindung mit den angegebenen Servoverstärkern betrieben werden. Eine unzu- lässige Kombination aus Bremswiderstand und Servoverstärker kann zu einer Über- hitzung der Bauteile führen. Zulässige Kombinationen Bremseinheit/Servoverstärker Regenerative Leistung [W] * MR-RB032...
Seite 281 S000634C Abb. 9-1: Darstellung der regenerativen Energie Regenerati- Drehmoment angewandt auf den Servomotor [Nm] Energie [J] ve Energie Summe der regenerativen Energien Summe der negativen Energien Tab. 9-2: Formeln zur Berechnung der regenerativen Energie MELSERVO J2S-CL 9 - 3...
Seite 282 Zubehör Optionales Zubehör G Verlustleistung des Servomotors und des Servoverstärkers im generatorischen Betrieb Wirkungsgrad [%] Servoverstärker Kondensatorenergie [J] Generatorischer Betrieb MR-J2S-10CL MR-J2S-20CL MR-J2S-40CL MR-J2S-60CL MR-J2S-70A MR-J2S-100CL MR-J2S-200CL MR-J2S-350CL MR-J2S-500CL MR-J2S-700CL Tab. 9-3: Verlustleistung des Servomotors und des Servoverstärkers Wirkungsgrad Generatorischer Betrieb ( η...
Seite 283 Kabelbrücke an den Klemmen P-D entfernt werden. Schließen Sie dann den optio- nalen Bremswiderstand an die Klemmen P-C an. Brücke entfernen! Servoverstärker Optionaler Bremswiderstand max. 5 m MR-J2S-350CL und kleiner S000636C Abb. 9-3: Anschluss des externen Bremswiderstandes für Verstärker bis MR-J2S-350CL MELSERVO J2S-CL 9 - 5...
Seite 284 Zubehör Optionales Zubehör Vor Anschluss eines externen Bremswiderstandes an die Servoverstärker MR-J2S-500CL und MR-J2S-700CL muss der interne Bremswiderstand abgeklemmt werden. Lösen Sie dazu die Kabel an den Klemmen P und C. Fixieren Sie anschließend die Kabel mit der Befestigungs- schraube am Gehäuse des Servoverstärkers (siehe Abb. 9-5). Internen Bremswiderstand abklemmen! Servoverstärker Optionaler...
Seite 285: Verbindungskabel
: 2, 5, 10, 20, 30 m MR-ENCBL M-H (hochflexibel, IP67) Länge in : 2, 5, 10, 20, 30 m Steckersets für selbstkonfektionierte Encoderkabel: für HC-KFS, HC-MFS MR-J2CNM für HC-SFS, HC-RFS MR-J2CNS MR-ENCNS (IP67) Tab. 9-4: Übersicht der vorkonfektionierten Verbindungskabel (1) MELSERVO J2S-CL 9 - 7...
Seite 286 Zubehör Optionales Zubehör Produkt Bezeichnung Stecker für Leistungs- und Bremsanschluss für HC-KFS, HC-MFS MR-PWCNK1 für HC-KFS, HC-MFS mit Haltbremse MR-PWCNK2 für HC-SFS52, 102, 152, HC-RFS103, 153, 203 MR-PWCNS1 für HC-SFS202, 352, 502, HC-RFS353, 503 MR-PWCNS2 für HC-SFS702 MR-PWCNS3 Bremsstecker für HC-SFS202B, 352B, 502B, 702B MR-BKCN Tab.
Seite 287: Schaltdiagramme Der Encoderkabel
MR-JHSCBL10M-H MR-JHSCBL5M-L MR-JHSCBL20M-L MR-JHSCBL20M-H MR-JHSCBL2M-H MR-JHSCBL30M-L MR-JHSCBL30M-H MR-JHSCBL5M-H MR-ENCBL2M-H MR-ENCBL5M-H Servoverstärker Encoder Servoverstärker Encoder Servoverstärker Encoder Geh. Geh. Geh. 10–50 m 10–50 m Maximal 10 m S000647C Abb. 9-8: Anschlussbelegung für Servomotoren HC-SFS und HC-RFS MELSERVO J2S-CL 9 - 9...
Seite 288: Klemmenbelegung An Den Anschlussterminals Mr-Tb20
Zubehör Optionales Zubehör 9.1.3 Klemmenbelegung an den Anschlussterminals MR-TB20 Verwenden Sie die Anschlussterminals nur zusammen mit dem Verbindungskabel MR-J2TBL05M/1M. Servoverstärker Anschlussterminals MR-TB20 Kabelschelle CN1A oder CN1B Verbindungskabel MR-J2TBL05M S000649C Abb. 9-9: Anwendungsbeispiel Die Erdung des Verbindungskabels erfolgt am Terminal über eine Standardkabelschelle. Die Labels für den Servoverstärker MR-J2S-CL zur Beschriftung des Terminals finden Sie am Ende des Handbuchs.
Seite 289 Zubehör Verbindungskabel MR-J2S-CL – MR-TB20 Label am Anschlussterminal Nr. der Klemme am Pin-Nr. Pin-Nr. Anschlussterminal Für CN1A Für CN1B P15R OUT1 — — — P15R — — — — Gehäuse Tab. 9-5: Verbindungskabel Anschlussterminal MR-J2TBL05M MELSERVO J2S-CL 9 - 11...
Seite 290: Sonderzubehör
Zubehör Sonderzubehör Sonderzubehör 9.2.1 Transformatoren Eingang: 3 × 400 V Ausgang: 3 × 230 V Klemmen- Transformator Leistung Eingangsstrom Ausgangsstrom Verlustleistung querschnitt MT 01364023/ 2,02 A 3,26 A 2,5 mm² 103 W 1,3 kVA 60 % MT 1,3-60 2,69 A 4,27 A 2,5 mm²...
Seite 291: Wartung Und Inspektion
Relais 100000 Zyklen Lüftungsgebläse 10000 bis 30000 Stunden (2–3 Jahre) Batterie für Absolutsystem 10000 Stunden Servomotor Lager 20000 bis 30000 Stunden Encoder 20000 bis 30000 Stunden Öldichtung, V-Ring 5000 Stunden Tab. 10-1: Standzeiten der Bauteile MELSERVO J2S-CL 10 - 1...
Seite 292 Wartung und Inspektion Standzeit 10 - 2...
Seite 293: Fehlererkennung Und -Behebung
Instabilität und zögerungsvorgänge in der (Abs. 4.9) Schwingungen. Funktion Auto-Tuning aus. Zyklischer Betrieb Es treten Positionsabwei- Vergleichen Sie die — chungen auf. Impulse des Sollwertes, der Rückmeldung und der Regelabweichung in der Statusanzeige. Tab. 11-1: Fehlererkennung MELSERVO J2S-CL 11 - 1...
Seite 294: Alarm- Und Warnmeldungen
Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen 11.2 Alarm- und Warnmeldungen 11.2.1 Liste der Alarm- und Warnmeldungen Tritt während des Betriebs ein Fehler auf, wird eine entsprechende Alarm- oder Warnmeldung ausgegeben. Ist eine Alarm- oder Warnmeldung ausgegeben worden, sehen Sie unter Abs.
Seite 295 Tab. 11-2: Übersicht der Alarm- und Warnmeldungen (2) Beheben Sie die Fehlerursache und lassen Sie den Servoverstärker, den Servomotor und die Bremseinheit für mindestens 30 Minuten abkühlen, bevor Sie den Alarm zurücksetzen und den Betrieb wieder aufnehmen. MELSERVO J2S-CL 11 - 3...
Seite 296: Alarmmeldungen
Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen 11.2.2 Alarmmeldungen GEFAHR: Bei Auftreten eines Alarms müssen Sie die Ursache beseitigen. Vergewissern Sie sich, dass ein Neustart sicher erfolgen kann, setzen Sie den Alarm zurück und starten Sie den Betrieb wieder. Hinweise zu Tab. 11-3 Schutzmaßnahmen bei Auftreten einer Alarmmeldung: ACHTUNG: Wenn einer der folgenden Alarme auftritt, beheben Sie die Ursache und lassen Sie den...
Seite 297 Kabel oder Motor und Erd- potential 3: Defekter Leistungskreis im Servo- Servoverstärker verstärker austauschen Prüfmethode: Alarm AL.24 tritt auf, wenn die Spannung eingeschaltet wird, nachdem die Anschlüsse U, V und W getrennt wurden. Tab. 11-3: Fehlerbehebung (1) MELSERVO J2S-CL 11 - 5...
Seite 298 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung AL.25 Verlust der Daten der Absolut- 1. Zu niedrige Spannung des Puffer- Nach dem Auftre- Absolutposition position sind fehler- kondensators im Encoder ten des Alarms haft. Spannung für einige Minuten einschalten, dann einmal ausschal- ten und wieder...
Seite 299 1. Frequenz der Eingangsimpulse ist Impulsfrequenz gangsfrequenz Impulsfrequenz ist zu hoch. auf den korrek- zu hoch. ten Wert setzen 2. Leitungsstörungen Korrekte Leitungs- verlegung und Schirmung herstellen 3. Handrad fehlerhaft Handrad wechseln Tab. 11-3: Fehlerbehebung (3) MELSERVO J2S-CL 11 - 7...
Seite 300 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung AL.37 Parameterfehler Parametereinstel- 1. Servoverstärkerfehler verursacht Servoverstärker lung ist fehlerhaft. die Überschreibung der Parameterein- austauschen stellung. 2. Kombination Servoverstärker und Pr. 0 korrekt ein- Einstellung Pr. 0 ist unzulässig. stellen 3.
Seite 301 Klemmen U, V, W des Servomotors angepasst. 3. Servosystem ist instabil. 1. Beschleuni- gung/Bremsung wiederholen, zwecks Auto- Tuning 2. Ansprechver- halten wechseln 3. Auto-Tuning ausschalten und manuell einstel- 4. Encoderfehler Servomotor auswechseln Tab. 11-3: Fehlerbehebung (5) MELSERVO J2S-CL 11 - 9...
Seite 302 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung AL.52 Zu große Abwei- Schleppfehler 1. Beschleunigungs-/Bremszeit ist zu Beschleuni- chung größer als 2,5 klein. gungs-/Brems- Umdrehungen zeit erhöhen 2. Drehmomentbegrenzungswert 1 Drehmoment- (Pr . 28) ist zu klein. begrenzungswert erhöhen 3.
Seite 303 2. PC fehlerhaft PC austauschen PC auf. 8888 Watchdog CPU-Fehler Servoverstärker fehlerhaft Servoverstärker austauschen Prüfmethode: Alarm 8888 tritt auf, wenn die Spannung eingeschaltet wird, nachdem alle Anschlüsse bis auf den Steuerkreisspannungsanschluss getrennt wurden. Tab. 11-3: Fehlerbehebung (7) MELSERVO J2S-CL 11 - 11...
Seite 304: Warnmeldungen
Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen 11.2.3 Warnmeldungen Tritt die Warnmeldung AL.E6 auf, wird der Servoverstärker abgeschaltet. Tritt eine andere Warnmeldung auf, so stoppt der Servoverstärker nicht. Wird der Betrieb bei einer Warnmeldung fortgeführt, kann es nachfolgend zu Störungen des Betriebs oder zu einer Alarmmeldung kom- men.
Seite 305: Technische Daten
Drehmoment nicht mehr als 70 % des Nenndrehmoments betragen. 1000 Rotation Stillstand Lastverhältnis [%] S000932C Abb. 12-1: Lastdiagramme MR-J2S-10CL bis MR-J2S-100CL 1000 Rotation Stillstand Lastverhältnis [%] S000933C Abb. 12-2: Lastdiagramme MR-J2S-200CL bis MR-J2S-350CL MELSERVO J2S-CL 12 - 1...
Seite 306 Technische Daten Leistungsdaten 10000 1000 Rotation Stillstand Lastverhältnis [%] S000953C Abb. 12-3: Lastdiagramme MR-J2S-500CL und MR-J2S-700CL 12 - 2...
Seite 307: Verlustleistung Des Servoverstärkers
Tab. 12-1: Verlustleistung der Servoverstärker bei Nennlast HINWEIS Die Wärmemenge, die während des generatorischen Betriebes abgegeben wird, ist in der Verlustleistung, die der Servoverstärker im Betrieb abgibt, nicht beinhaltet. Die Berechnung der vom Bremswiderstand abgegebenen Wärmemenge ist in Abs. 9.1.1 beschrieben. MELSERVO J2S-CL 12 - 3...
Seite 308: Daten Der Elektromagnetischen Haltebremse
Technische Daten Leistungsdaten 12.1.3 Daten der elektromagnetischen Haltebremse ACHTUNG: Die elektromagnetische Haltebremse ist zum Halten einer Last ausgelegt. Sie darf nicht zum Bremsen des drehenden Motors verwendet werden. Die technischen Daten der elektromagnetischen Haltebremse für die entsprechenden Servo- motoren sind in der folgenden Tabelle aufgelistet: HC-MFS-Serie HC-SFS-Serie HC-RFS-Serie...
Seite 309: Spannungsversorgung Der Haltebremse
Anschluss der Haltebremse sind in der folgenden Abbildung gegeben: 28 V AC Elektromagnetische Haltebremse 28 V AC Elektromagnetische Haltebremse Elektromagnetische Haltebremse 24 V DC : Transformator VAR : Überspannungsschutz S000656C Abb. 12-4: Anschluss der Haltebremse MELSERVO J2S-CL 12 - 5...
Seite 310: Widerstands-Bremsung
Technische Daten Leistungsdaten 12.1.4 Widerstands-Bremsung Tritt ein Alarm, ein NOT-AUS oder ein Spannungsabfall auf, wird der Servomotor direkt auf eine im Verstärker integrierte Widerstands-Bremseinheit geschaltet und abgebremst. In folgender Abbildung ist die Verzögerungskurve dargestellt. NOT-AUS (EMG) Zeitkonstante τ Maschinen- geschwindigkeit S000657C Abb.
Seite 311 0,014 0,012 0,010 0,008 0,006 0,004 0,002 1000 1500 2000 2500 3000 Drehzahl [U/min] S000958C Abb. 12-6: Darstellung der Bremszeitkonstanten HC-MFS 1000 1500 2000 2500 3000 Drehzahl [U/min] S001161C Abb. 12-7: Darstellung der Bremszeitkonstanten HC-KFS MELSERVO J2S-CL 12 - 7...
Seite 312 Technische Daten Leistungsdaten 0,045 0,040 0,035 0,030 0,025 0,020 0,015 0,010 0,005 1000 1500 2000 Drehzahl [U/min] S000960C Abb. 12-8: Darstellung der Bremszeitkonstanten HC-SFS 0,018 0,016 0,014 0,012 0,010 0,008 0,006 0,004 0,002 1000 1500 2000 2500 3000 Drehzahl [U/min] S000961C Abb.
Seite 313: Standarddaten
Referenzpunktes können gesetzt werden. Es wird die Position als Referenzpunkt definiert, an der das Signal SON einge- Keine schaltet wird. Die Referenzpunktadresse kann gesetzt werden. Referenz- punktfahrt Tab. 12-3: Standarddaten des Servoverstärkers (1) MELSERVO J2S-CL 12 - 9...
Seite 314 Technische Daten Standarddaten Servoverstärker MR-J2S- 10CL 20CL 40CL 60CL 70CL 100CL 200CL 350CL 500CL 700CL Nach Überfahren der hinteren Bereichsgrenze wird die Position als Referenz- Betriebs- Refe- Über DOG- punkt definiert, die nach Überfahren der voreingestellten Strecke und der durch renz- Näherungs- den Nullpunktoffset festgelegten Strecke erreicht wird.
Seite 315: Servomotor
Nennstrom [A] 0,85 0,83 0,83 Max. Strom [A] 18,6 Drehzahl/Positionsdetektor Encoder (Auflösung: 131072 Impulse/Umdrehung) Schutzart IP55 Kühlung Selbstkühlung Umgebungsbedingungen Siehe Abs. 2.1 0,53 0,99 1,45 0,53 0,99 1,45 Gewicht [kg] Tab. 12-4: Standarddaten des Servomotors MELSERVO J2S-CL 12 - 11...
Seite 316 Technische Daten Standarddaten Servomotor HC-SFS-Serie HC-RFS-Serie Verwendbarer Servoverstärker MR-J2S- CL Nennausgabeleistung [kW] Nenndrehmoment [Nm] 2,39 4,78 7,16 9,55 16,7 23,9 33,4 3,18 4,78 6,37 11,1 15,9 Nenndrehzahl [U/min] 2000 3000 Maximale Drehzahl [U/min] 3000 2500 2000 4500 Zulässige Höchstdrehzahl 3450 2850 2300 5175...
Seite 317: Drehmomentverläufe
Maximales Drehmoment Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment Drehzahl [U/min] Drehzahl [U/min] Drehzahl [U/min] HC-KFS43 (B) HC-KFS73 (B) Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment Drehzahl [U/min] Drehzahl [U/min] S000935C Abb. 12-11: Drehmomentkennlinien HC-KFS-Serie MELSERVO J2S-CL 12 - 13...
Seite 318 Technische Daten Standarddaten HC-SFS52 (B) HC-SFS102 (B) HC-SFS152 (B) Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment Drehzahl [U/min] Drehzahl [U/min] Drehzahl [U/min] HC-SFS202 (B) HC-SFS202 (B) HC-SFS502 (B) HC-SFS702 (B) Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Maximales Maximales Drehmoment Drehmoment...
Seite 319: Emv-Richtlinien
Einbauanweisung zu entnehmen. Aufgrund ihrer Vielzahl ist es nicht möglich, sämtliche in der Praxis auftretenden Installations- bzw. Einbaumöglichkeiten zu berücksichtigen. In der Praxis können sich daher Resultate einstellen, die von den hier gemachten Angaben abweichen. MELSERVO J2S-CL 13 - 1...
Seite 320 EMV-Richtlinien Anforderungen 13 - 2...
Seite 321: Abmessungen
Abmessungen Abmessungen 14.1 Servoverstärker MR-J2S-10CL und MR-J2S-20CL ø6 MITSUBISHI MITSUBISHI OP EN OP EN Einheit: mm S00664aC Abb. 14-1: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-10CL MR-J2S-20CL Tab. 14-1: Bemaßung P L21 L11 S000665C Abb. 14-2: Klemmen MELSERVO J2S-CL 14 - 1...
Seite 322: Tab. 14-2: Bemaßung
Abmessungen Servoverstärker MR-J2S-40CL und MR-J2S-60CL ø6 MITSUBISHI MITSUBISHI OP EN OP EN Einheit: mm S00664bC Abb. 14-3: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-40CL MR-J2S-60CL Tab. 14-2: Bemaßung P L21 L11 S000665C Abb. 14-4: Klemmen 14 - 2...
Seite 323: Tab. 14-3: Bemaßung
Servoverstärker Abmessungen MR-J2S-70CL und MR-J2S-100CL ø6 MITSUBISHI MITSUBISHI OP EN OP EN Einheit: mm S000666C Abb. 14-5: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-70CL MR-J2S-100CL Tab. 14-3: Bemaßung P L21 L11 N S000667C Abb. 14-6: Klemmen MELSERVO J2S-CL 14 - 3...
Seite 324: Tab. 14-4: Bemaßung
Abmessungen Servoverstärker MR-J2S-200CL und MR-J2S-350CL MITSUBISHI MITSUBISHI OP EN OP EN 3–M4 Einheit: mm S000668C Abb. 14-7: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-200CL MR-J2S-350CL Tab. 14-4: Bemaßung L2 L3 L21 D S000669C Abb. 14-8: Klemmen 14 - 4...
Seite 325: Tab. 14-5: Bemaßung
Servoverstärker Abmessungen MR-J2S-500CL (70) 2 x ø6 OP EN OP EN OP EN Einheit: mm S001159C Abb. 14-9: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-500CL Tab. 14-5: Bemaßung S000951C Abb. 14-10: Klemmen MELSERVO J2S-CL 14 - 5...
Seite 326: Tab. 14-6: Bemaßung
Abmessungen Servoverstärker MR-J2S-700CL (70) 2 x ø6 Einheit: mm S001160C Abb. 14-11: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-700CL Tab. 14-6: Bemaßung S000952C Abb. 14-12: Klemmen 14 - 6...
Seite 327: Servomotoren
HC-MFS053 (B) 81,5 (109,5) 29,5 0,4 (0,75) HC-KFS053 (B) HC-MFS13 (B) 96,5 (124,5) 44,5 0,53 (0,89) HC-KFS13 (B) Tab. 14-7: Bemaßung HINWEIS Die in Klammern aufgeführten Werte gelten für die Motorausführung mit elektromagneti- scher Bremse. MELSERVO J2S-CL 14 - 7...
Seite 328: Tab. 14-8: Bemaßung
Abmessungen Servomotoren HC-MFS23 (B) und HC-MFS43 (B), HC-KFS23 (B) und HC-KFS43 (B) 4 x ø5,8 10,6 25,2 Kabel für Leistungsanschluss 0,3 m rot: Phase U weiß: Phase V Encoder- schwarz: Phase W kabel 0,3 m grün/gelb: Erde Einheit: mm S000945C Abb.
Seite 329: Tab. 14-9: Bemaßung
Erde Einheit: mm S000946C Abb. 14-15: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [W] Gewicht [kg] HC-MFS73 (B) 3,0 (4,0) HC-KFS73 (B) Tab. 14-9: Bemaßung HINWEIS Die in Klammern aufgeführten Werte gelten für die Motorausführung mit elektromagneti- scher Haltebremse. MELSERVO J2S-CL 14 - 9...
Seite 330: Hc-Sfs-Serie
Abmessungen Servomotoren 14.2.2 HC-SFS-Serie HC-SFS52 (B) bis HC-SFS152 (B) Steckerbelegung Leistungsanschluss 19,5 Encoderanschluss Einheit: mm Leistungsanschluss S000947C Abb. 14-16: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [kW] L [mm] KL [mm] Gewicht [kg] HC-SFS52 (B) 120 (153) 51,5 HC-SFS102 (B) 145 (178) 76,5 HC-SFS152 (B) 170 (203) 101,5 Tab.
Seite 331: Tab. 14-11: Bemaßung
187 (235) 110,5 19 (25) HC-SFS502 (B) 208 (256) 131,5 23 (29) HC-SFS702 (B) 292 (340) 210,5 32 (38) Tab. 14-11: Bemaßung HINWEIS Die in Klammern aufgeführten Werte gelten für die Motorausführung mit elektromagneti- scher Haltebremse. MELSERVO J2S-CL 14 - 11...
Seite 332: Hc-Rfs-Serie
Abmessungen Servomotoren 14.2.3 HC-RFS-Serie HC-RFS103 (B), HC-RFS153 (B) und HC-RFS203 (B) 39,5 4 x ø9 19,5 Encoder- Leistungs- anschluss anschluss Steckerbelegung Einheit: mm Leistungsanschluss S000949C Abb. 14-18: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [kW] L [mm] KL [mm] Gewicht [kg] HC-RFS103 (B) 147 (185) 3,9 (6,0) HC-RFS153 (B) 172 (210)
Seite 333: Tab. 14-13: Bemaßung
L [mm] KL [mm] Gewicht [kg] HC-RFS353 (B) 217 (254) 12 (15) HC-RFS503 (B) 274 (311) 17 (21) Tab. 14-13: Bemaßung HINWEIS Die in Klammern aufgeführten Werte gelten für die Motorausführung mit elektromagneti- scher Haltebremse. MELSERVO J2S-CL 14 - 13...
Seite 334: Optionale Bremswiderstände
Abmessungen Optionale Bremswiderstände 14.3 Optionale Bremswiderstände MR-RB032 und MR-RB12 ø 6 mm MR-RB S000690C Abb. 14-20: Abmessungen Regenerative Wider- Gewicht LA [mm] LB [mm] LC [mm] LD [mm] stand [Ω Ω Ω Ω ] Leistung [W] [kg] MR-RB032 MR-RB12 Tab. 14-14: Bemaßung 14 - 14...
Seite 335 Regenerative Leistung [W] Gewicht [kg] MR-RB32 MR-RB30 MR-RB31 Tab. 14-15: Bemaßung MR-RB50 und MR-RB51 Einheit: mm S000692C Abb. 14-22: Abmessungen Widerstand [Ω Ω Ω Ω ] Regenerative Leistung [W] Gewicht [kg] MR-RB50 MR-RB51 Tab. 14-16: Bemaßung MELSERVO J2S-CL 14 - 15...
Seite 336: Tab. 14-17: Bemaßung
Abmessungen Optionale Bremswiderstände RFH75 bis RFH400 Einheit: mm S000954C Abb. 14-23: Abmessungen Widerstand [Ω Ω Ω Ω ] Regenerative Leistung [W] L [mm] I [mm] Gewicht [kg] MR-RFH75-40 0,16 MR-RFH220-40 0,42 MR-RFH400-13 0,73 MR-RFH400-6,7 0,73 Tab. 14-17: Bemaßung 14 - 16...
Seite 337: Transformatoren
5,42 8,78 MT 03564023/ 5,30 8,78 7×12 22,0 MT 3,5-60 8,41 13,80 MT 05564023/ 8,26 13,80 7×12 22,0 MT 5,5-60 MT 7,5-60 11,25 18,82 112 10×16 MT 11-60 16,40 27,61 117 10×16 Tab. 14-18: Bemaßung MELSERVO J2S-CL 14 - 17...
Seite 338 Abmessungen Transformatoren 14 - 18...
Seite 339 ......Blockschaltbild Bremswiderstand ......Anschluss MELSERVO J2S-CL...
Seite 340 Index ............Kabel Schnittstellen 3-13...
Seite 341 ....Verbindungskabel ..... Zusatzparameter 4-79 MELSERVO J2S-CL...
Seite 342 Index...
Seite 343 Beschriftung der Klemmenleiste Schneiden Sie die abgebildeten Labels zur Beschriftung der Klemmenleiste entlang der gestri- chelten Linie aus und falten Sie sie an der Mittellinie. CN1A CN1B...
Seite 346 Telefon: +385 (0) 1/ 3667140 AutoCont TSCHECHISCHE REPUBLIK Telefax: +385 (0) 1/ 3667140 Control Systems s.r.o. VERTRETUNG MITTLERER OSTEN E-Mail: — MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. Nemocnicni 12 DGZ-Ring Nr. 7 SIA POWEL LETTLAND CZ-70200 Ostrava 2 D-13086 Berlin SHERF Motion Techn. LTD...

Mitsubishi Electric melservo Bedienungsanleitung

1 Einleitung

2 Montage

3 Anschluss

4 Betrieb

5 Sonderfunktionen

6 Setup-Software

7 Kommunikation

8 System der Absolutwert-Positionserkennung

9 Zubehör

10 Wartung und Inspektion

11 Fehlererkennung und -Behebung

12 Technische Daten

13 EMV-Richtlinien

14 Abmessungen

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric melservo

Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric melservo